Introduktion: Diabetes Typ 2 är ett världsomfattande hälsoproblem. Sjukdomen är ärftligmen beror till största del på levnadsvanor. Livstilen påverkar allvarlighetsgraden avsjukdomen. Denna rapport fokuserar uteslutande på typ 2-diabetes mellitus (T2DM). Hur välegenvården fungerar påverkar prognosen hos personer med T2DM. Syfte: Syftet är att genomen litteraturöversikt belysa hur livsstilsintervention påverkar personer med T2DM. Metod:Denna literaturöversikt baseras på 13 vetenskapliga artiklar med kvantitativ, kvalitativ ochmixad ansats. Resultat: Resultatet visade att motiverande samtal och gruppdiskussioner varett effektivt sätt att höja motivation och kunskapsnivån hos personer med T2DM. Kost ochträningsinterventioner hade sin främsta styrka i att signifikant förbättra fysiologiska aspektersom t.ex. HbA1c och midjemått, men även psykologiska förbättringar kunde ses, somminskad oro för kardiovaskulära sjukdomar. Tekniska hjälpmedel för egenvårdåskådliggjorde sambandet mellan levnadsvanor och glykemisk kontroll. Diskussion: Vi anseratt det inte finns ett överlägset alternativ av interventionerna, vi vill belysa vikten av stegvisförändring, med början på en intervention för att öka motivationen. Det är viktigt attinterventionen känns meningsfull för individen. Slutsats: Det kan i verkligheten vara svårt attuppnå en helt individbaserad vård, vi anser med detta i åtanke att motiverande samtal är denbästa standardiserade lösningen.

In a wireless network, the medium is a shared resource. The nodes in the network negotiate access of the shared resource using the Medium Access Control (MAC) protocol. The design of a MAC protocol for a sensor node is not the same as that for a wireless transceiver. Due to the transceiver characteristics, the MAC protocol design is limited in terms of medium access methods. However, in most cases, the protocols rely on simple access methods i.e. Time Division Multiple Access (TDMA) or Carrier Sense Multiple Access / Collision Avoidance (CSMA / CA). Control and monitoring applications, running over a wireless network, are typical examples of Wireless Sensor Actuator Network (WSAN) application in industries. In an industrial network, the message deliveries must be time-bounded otherwise, they are of no use. This report aims to present the thesis work carried out at ABB AB, Västerås. The purpose of this thesis was to compare the performance of WLAN and WirelessHART when it comes to control applications. For the purpose of WLAN, the media access schemes are analyzed in terms of deadline misses. There are other metrices for the performance evaluation but our focus was on the latency, since it is very important in the field of industrial automation. NS-2 was used for the purpose of MAC layer analysis and it is also shown that PCF gives better performance as compared to DCF, in terms of deadline misses. Finally, WLAN is proven to accommodate more control loops as compared to WirelessHART for a given scenario.

BAKGRUND: Diabetes typ 2 är en sjukdom som ökar världen över. Genom att ändra kost och motionsvanor kan sjukdomen fördröjas eller förebyggas. Att förändra levnadsvanorna kan upplevas som ett krav, det kan då vara svårt för personen att finna motivation till förändringarna. SYFTE: Syftet med studien var att skapa en överblick över studier som berör kravet om att ändra på levnadsvanor som en del av behandlingen hos personer som diagnostiserats med diabetes typ 2. METOD: En litteraturöversikt, baserad på analysen av 14 vetenskapliga artiklar. RESULTAT: Resultatet visade att stöd var viktigt för personer med diabetes typ 2. Stödet motiverade personerna till förändrade levnadsvanor. Det visade sig även att kunskap om sjukdomen är en viktig del för att personer med diabetes typ 2 ska förstå vikten av förändrade levnadsvanor i behandlingen. KONKLUSION: Stöd i form av kunskap i form av information från sjuksköterska leder till att skapa förutsättningar för ökad motivation till att förändra levnadsvanor. Det är viktigt att möta personen med diabetes typ 2 utifrån individuella förutsättningar. / BACKGROUND: Diabetes type 2 is an increasing disease in the world. By changing diet and exercise habits diabetes type 2 can be postponed or even prevented. This change can be very demanding for the person. AIM: The aim of this study was to create an overview of studies that concern the demands of changed habits as a part of treatment of diabetes type 2. METHOD: A literature review based on analyses of 14 scientific articles. RESULTS: Results showed that support was important for people with diabetes type 2. It helped them to get the motivation that was necessary to change their habits. Also knowledge of the disease showed to be a good help to be able to handle diabetes type 2. Some of the people with diabetes type 2 experienced that they were limited by the disease but some could see opportunities despite the disease. CONCLUSION: Support and knowledge about the disease helped the person with diabetes type 2 to get the motivation that was necessary. It’s important for nurses to realize that every person with diabetes type 2 needs their own time to process the information they get about the disease.

The work presented in this thesis examines several aspects of Nonlinear ModelPredictive Control (NMPC) that display and confirm its promising potentials as apowerful reconfigurable control scheme. The effects of significant nonlinearities andthe intrinsically unstable nature of high performance fighter aircraft, among otherchallenges, have been shown to be well handled in the NMPC framework. Thiswork illustrates how complex control and stability augmentation measures (whichare normally realized through ad hoc mode switching strategies) can be formulatedand implemented as NMPC objectives and constraints. Further suggestions onrobustness strategies for model/plant mismatch and compensation for couplingeffects which are not properly accounted for, have been presented and examined inthis work. Results on fault tolerance of NMPC are also presented and discussed inthis thesis. In this direction, NMPC has been shown to have unique inherent faultdetection capabilities due to its effective utilization of feedback and its internalmodel predictions. Different types of actuator/control surface failures, includingextreme cases of total actuator failure are examined as test cases for the NMPCreconfigurable fault tolerant control scheme developed in this work. The NMPCautopilots are designed for an F-16 fighter aircraft, and the implementation andsimulations were done using ACADO nonlinear optimization solver, interfaced withthe MATLAB/Simulink environment.

In the last years the cost for rig rental has become very high. To reduce total cost it has been necessary to increase the cost efficiency when drilling to improve profit. One way to improve profit is to reduce the nonproductive time related to faults and failures which could occur during drilling. In addition many of the oil fields in the north sea are starting tail production where the pressure window are small which means that managed pressure drilling or under balanced drilling must be used. This thesis combines fault tolerant control and managed pressure drilling to see if it is feasible to continue drilling with fault in the system. The fault tolerant control system is based on model matching. Simulation is done of choke blocked in closed position such that back pressure pump is used to control the bottom hole pressure. Simulation is done with MATLAB. This to see if it is possible to use back pressure pump if the choke is blocked to such that drilling can proceed even if there is a choke failure which normally would result drilling stop. A simple hydraulic model is used in the simulation. The model does not apply actuator dynamics.The results where positive, back pressure can be used to control bottom hole pressure during managed pressure drilling. The results also showed that the transient between normal and fault system causes controller initiation problem which introduced bumps into the system.

Dette prosjektet har omhandlet videreutvikling av en modernisert rullator for SINTEF, som har vært arbeidsgiveren. Rullatoren startet som en bachelorprosjekt ved Høgskolen i Sør-Trøndelag (HiST), avdeling for automasjon våren 2011, og høsten 2011 ble det gjennomført et prosjekt hvor det ble utviklet et nytt brukergrensesnitt. I denne masteroppgaven har man videreutviklet rullatoren da den hadde funksjoner som ikke fungerte optimalt. Rullatorløsningen SINTEF overtok fra HiST bestod av en rullator med elektromotorer, en instrumentkasse med et batteri og en mikrokontroller samt noe elektronikk til sensorer og motorer og to sensorer i håndtakene som var input for systemet. Systemet fungerte slik at man trykket på to sensorer som var lagt under gummihåndtakene for å få rullatoren til å kjøre fremover i lineær hastighet med kraftinputen. Tanken var at brukeren skulle bruke kroppsvekten for å generere fremdrift når man støttet seg på rullatoren. Dette viste seg ikke å fungere optimalt da man måtte bruke ganske stor kraft med tomlene for å trykke ned disse sensorene. Dette ble endret i høstprosjektet til håndtak som måler kraften brukeren dytter rullatoren fremover med. På den måten fikk man en mer naturlig brukeropplevelse og rullatoren ble enklere å betjene. Mer om løsningen kan leses om i prosjektrapporten «Nye sensorer for en mer brukervennlig rullator» (Skarra, 2011)xvii.Rullatoren skal være et intelligent hjelpemiddel som bidrar med aktiv fremdrift når brukeren trenger det, uten at brukeren selv trenger å gjøre noe for at denne hjelpen kobler inn. For å få til dette ble det gjennom en Use case-analyse avdekket hvilke funksjoner og krav vi måtte sette til rullatorsystemet for å få dette til å fungere. Dette resulterte i forslag til endringer både i det mekaniske og i reguleringsalgoritmen. I den gamle løsningen satt hjulene på faste aksler på motorene. Da vi ville at systemet kun skulle hjelpe til når brukeren trang det måtte flere ting løses. Hjulene ble byttet ut med hjul med frinav slik at rullatoren nå kan rulle fritt uten at motorene trenger å være koblet inn. Det måtte også endres i algoritmen for å få rullatoren til å virke slik vi ville. Vi ville at den skulle hjelpe til i bakker, når den var tungt lastet og når den møtte hindringer som krevde stor kraft for å bevege den fremover. Vi var altså ikke interessert i at den skulle bidra unødig og belaste batteriet når det var lett å dytte den fremover. Algoritmen ble derfor endret slik at man måtte over en viss innkoblingsgrense før motorene hjalp til. Kommer kraften over denne grensen kobler motorene inn og hastigheten er lineær ettersom kraften øker. Det ble så sett på hvordan inngangssignalet ble behandlet i algoritmen da det viste seg at motorpådraget var noe ustabilt. Regulatoren var en ren P-regulator hvor inngangssignalet ble regnet ut som et gjennomsnitt av 5 målinger. Programmeringsfeil gjorde at deler av disse målingene ble lagret etter at rullatorsystemet ble slått av slik at rullatoren beveget seg litt når man skrudde den på igjen. Et nytt filter med glemmefaktor ble designet etter inspirasjon fra faget TTK4195 Systemidentifikasjon og adaptiv regulering, og programmert i mikrokontrolleren. Etter en del testing og justering førte dette frem til at regulatoren nå gir et stabilt og forutsigbart pådrag til motorene slik at den går med en jevn hastighet.  Håndtakene som ble laget i høstprosjektet, ble også modifisert, da de ikke hadde en stopperfunksjon som hindret dem i å bli demontert ved å dra holkene bakover. De er laget slik at holkene man holder i er montert på en ytre hylse som kan beveges frem og tilbake med fjærretur. Dette er gjort for å unngå en eventuell offset. Dette gjorde at man kunne ved et uhell dra holkene av rullatorrammen og ledningen til trykksensorene falt av. Holkene kunne også roteres så brukeropplevelsen virket litt lite robust når man håndterte rullatoren. En skrue ble skrudd gjennom den ytre hylsen og inn i et avlangt hull i den indre. Dette gjorde at man nå kan håndtere rullatoren som en vanlig rullator og trenger ikke være redd for at ledningene faller ut. Skruen kan enkelt skrus ut igjen med en standard stjernetrekker ved eventuelle endringer.Alle disse endringene har gjort rullatoren nærmere et produkt som eventuelt kan settes i serieproduksjon. Det gjenstår fortsatt oppgaver med tanke på å få på plass en mekanisk brems, vektreduksjon, plassering av komponenter og å heve IP-graden til motorløsningen.Rullatoren har nå den styringsstrategien vi ønsker, og resultatene som er presentert i denne rapporten underbygger dette. Arbeidet har vært utfordrende, og spesielt det å jobbe alene i en utviklingsperiode har vært krevende. Prosjektet har krevd at man har måttet ta avgjørelser under tidspress for å komme videre, og dette har vært både utfordrende og lærerikt. Dette er erfaringer som er nyttig å ha med seg inn i arbeidslivet.

Offshore crane operation is a complex task that demands the operator to control the position of the load, predict vessel motion and compensate for load sway, all at the same time. In this thesis an anti-sway, boom tip positioning and a wave following system is presented which purpose is to facilitate not automate the crane operation. Introducing such systems the operator has an extra set of tools to reduce risk of cargo damage and personnel injuries during operation. This is done by suppressing the sway angles and positioning the boom tip to a desired position with the anti-sway and boom tip positioning system, and be able to make the hook follow the heave motion of the vessel by using the wave following system.This thesis contains modeling, visualization, simulation and control of a rotary crane with spherical pendulum. Also models for a trolley with pendant load, vessel motion, and angular deflection of the wire and a wind model is presented. Lagrangian describes the dynamics of the crane models and the equation of motion is derived with Euler-Lagrange equations.The effect of measurement noise in the sensor signals has been reduced through the implementation of an adaptive Kalman-filter. Parameter estimation has been used to find unknown model parameters such as damping, frequency and bias in vessel heave motion model. Several suggestions of sensors to measure the swing angles of the hoist winch wire is presented. The 3D visualization is developed using the V-Realm 3D editor included in Simulink 3D Animation toolbox.Results of the closed loop system shows that it is possible to control the load swing angles and boom tip position and still let the crane operator have the superior control of the crane. In case of stability it can be seen that since all friction terms is neglected in the mathematical model there is no dissipation of energy in the pendulum dynamics, meaning that the anti-sway controller causes any observed damping in the sway dynamics.

Abstract Concrete foundation slabs are usually exposed to unilateral drying during the curing process. The unilateral drying causes an axial shrinkage and a concave curvature of the construction. The curvature results from the fact that the upper part of the slab is drying and shrinking faster than the lower part. This is called gradient shrinkage. A problem occurs when the slab is considered fully restrained by adjoining structural parts. The deformations caused by axial contraction due to the constant part of the shrinkage and the curvature caused by gradient shrinkage of the slab are then prevented by the fact that the slab is fully restrained. When the shrinkage and the curvature are prevented, constraints occur in terms of an axial force and a bending moment. These constraints cause cracking in the upper part of the slab. These cracks can cause inconveniences for the user of the slab and the cracks should therefore be minimized. It is important to determine the precise magnitude of the constraints so that sufficient amount of reinforcement can be applied into the concrete and the crack widths can be reduced. The construction consultancy company WSP has an interest in structural design methods for reducing the risk for concrete cracking through establishing engineering guidelines for the structural design of foundation slabs which are exposed to axial and gradient shrinkage. The result in this report shows the magnitude of the constraints for slabs of varying thickness and molded with different types of concrete. The constraints are later used to determine the crack widths. Two different reinforcement standards, both in compliance with the minimum requirements of Eurocode 2, are included in the study. A conclusion based on the results shows that the amount of reinforcement can be reduced in foundation slabs up to 300 millimeters thickness without significant impact on the crack widths.

Bakgrund: Våra levnadsvanor har en central roll vid uppkomsten och utvecklandet av diabetes. Det primära vid vård av personer med typ 2 diabetes är att stödja egenvården. Målet med behandling av diabetes är att behålla en god livskvalitet samt förhindra komplikationer orsakade av sjukdomen. Syfte: Syftet var att undersöka den egenvård som personer med typ 2 diabetes utför. Metod: En kvalitativ intervjustudie med semistrukturerade frågor användes. Tio personer med typ 2 diabetes intervjuades. Innehållet analyserades med kvalitativ innehållsanalys. Resultat: Resultatet visade att kunskap om egenvård och livsstilsfaktorer som påverkar typ 2 diabetes, ger den drabbade möjlighet att själv påverka sjukdomens progress. Personer med typ 2 diabetes är medvetna om det egna ansvaret gällande utförandet av egenvårdsåtgärder vid en diagnos. Hos intervjupersonerna var följsamheten till kontroller som följde med sjukdomen hög. Slutsats: De personer med typ 2 diabetes som deltagit i intervjustudien hade fått en ökad förståelse för vikten av livsstilsförändringar. Några personer visade dock bristande sjukdomsinsikt vid debut. Vidare visade resultatet att acceptera en kronisk sjukdom kan ta tid. Stöd, råd och guidning i egenvård av diabetesteamet ger patienten hjälp på vägen. Nyckelord: Personer med typ 2 diabetes, egenvård, Sverige.

Bakgrund:  Diabetes typ 2, är dels en ärftlig sjukdom men i allra högsta grad en levnadssjukdom, det vill säga att det är levnadsvanor som bidragit till denna kroniska sjukdom som på sikt kan ge komplikationer om man inte sköter om den. För att undvika komplikationer längre fram i livet behöver patienten utföra en hel del egenvårdshandlingar. Där har sjuksköterskan stora möjligheter att vägleda patienten med kännedom om vad som   underlättar och försvårar egenvård. Syfte: Syftet med studien är att beskriva patienters upplevelser av vad som underlättar respektive försvårar förmågan till egenvård vid diabetes typ 2. Metod: En litteraturöversikt där tidigare forskningsresultat granskas och sedan sammanställs. Resultat: I resultatet framkom stöd, kunskap, motivation och självbestämmande som resurser för att utföra egenvård samt att ålder, vårdmötet, patientens syn på sin roll och kultur kan vara ett hinder för att utföra egenvård. Dessa framställs under två teman, resurser och hinder med fyra kategorierna under varje tema. Diskussion: Utifrån resultatet kan det konstateras att vårdgivaren bör i mötet med patienten vara öppen för individen och individens syn på sin situation för att patienten ska kunna ta till sig information och känna kontroll över sin sjukdom. I likhet med Orems teori har ålder, kultur, självbild och kunskap visats sig även i detta resultat ha en påverkan på egenvård. Om dessa faktorer ökar egenvårdskapaciteten kan de ses som resurser och minskar de egenvårdskapaciteten ses faktorerna som hinder och det kan leda till   egenvårdsbegränsning och i värsta fall egenvårdsbrist.