Th. doct.--Vision par ordinateur--Nice-Sophia Antipolis, 1996. / Bibliogr. p. 199-204. Résumé en anglais et en français. 1996 d'après la déclaration de dépôt légal.

Th. doct.--Informatique--Noisy-le-Grand--Éc. natl. des ponts et chaussées, 1995. / Bibliogr., 9 p. Résumé. 1996 d'après la déclaration de dépôt légal.

Thèse doct.--Sci. ingénieur--Nice, 1995.

Th. doct.--Informatique temps réel, robotique-automatique--Paris--Éc. natl. supér. mines, 1997. / Bibliogr. p. 159-164. Résumé en anglais et en français. 1997 d'après la déclaration de dépôt légal.

Th. doct.--Informatique--Paris--Université de Paris 9, 1998. / Bibliogr. p. 187-191. Résumé en anglais et en français. 1998 d'après la déclaration de dépôt légal.

Cette thèse s’inscrit dans le domaine de la navigation robotique bio-inspirée en environnement réel et implique la capacité pour un robot mobile à se déplacer de manière autonome dans un monde a priori dynamique et inconnu. Les travaux décrits au cours de ce manuscrit s’attacheront à montrer comment, en partant des travaux académiques réalisés par l’équipe Neurocybernétique du laboratoire ETIS, il a été possible de concevoir le robot mobile Diya One capable de naviguer de manière autonome dans de grands environnements intérieurs. Depuis une vingtaine d’année, l’équipe Neurocybernétique élabore des modèles de navigation bio-inspirée. De précédents travaux ont montré qu’un modèle de cellules de lieu, enregistrées chez le rat, permet à un robot mobile d’apprendre des comportements de navigation robustes, tels qu’une ronde ou un retour au nid, à partir d’associations entre lieu et action. L’apprentissage et la reconnaissance d’un lieu ne reposent alors que sur des informations visuelles. Cependant, trois problèmes critiques ne permettent pas de naviguer dans de grands environnements : 1- l’ambiguïté de certaines situations visuelles (ou alias perceptif), 2- l’apprentissage sur le long terme et 3- la sensibilité aux conditions environnementales. L’ajout d’autres modalités constitue une solution efficace pour augmenter la robustesse de la localisation. L’équipe a développé plusieurs modèles basés sur la proprioception du robot afin desuppléer, dans les cas limites, les modèles purement visuels. La principale limitation des approches proprioceptives est qu’elles sont soumisesà l’accumulation d’erreurs. Il est donc nécessaire de recalibrer périodiquement les modèles. Fusionner des modalités allothétiques et idiothétiques semblent être une bonne stratégie pour obtenir une estimation fiable de la localisation du robot. Les champs de neurones dynamiques (DNF) ou continous attractor neural network (CANN) constituent un puissant candidat pour mettre en œuvre le type de mémoire requis pour la construction de cellules de lieu. Nous présenterons un premier modèle de fusion utilisant les champs de neurones dynamiques pour maintenir l’orientation du robot puis un second généralisant le principe du modèle de fusion pour la construction de cellules de lieux multimodales.Être capable de produire et commercialiser rapidement un produit est un enjeu majeur pour la survie de Partnering. En plus des capacités de navigation et de localisation, un robot commercialisable requiert un ensemble de comportements indispensables à la mobilité, à la sécurité (loi de contrôle, évitement des obstacles et des trous) et à son autonomie (gestion d’énergie et retour à la station de recharge). Pour aboutir à cette première solution, nous avons suivit une démarche ascendante (bottom-up) défendue par la robotique comportementale. Nous avons développé progressivement la complexité du robot au travers de comportements élémentaires intégrés dans une architecture de contrôle régissant à chaque instant l’expression de ces comportements et la sélection des actions à exécuter.Ce mémoire est découpée en deux parties. Une première partie industrielle relevant d’objectifs à court terme, consistant à mettre en place, à partir des modèles existants développés par l’équipe Neurocybernétique, l’architecture comportementale de la première version du robot Diya One. Puis, une seconde partie plus fondamentale dans laquelle nous traiterons de la réalisation demodèles de fusion multimodale. Ces modèles seront ajoutés incrémentalement au robot afin d’améliorer progressivement ses capacités de navigation. / This thesis falls into the field of navigation in bio-inspired robotics in real environment and implies the ability for a mobile robot to move autonomously in a world a priori dynamic and unknown. The work described in this manuscript will show how, starting from the academic work carried out by the Neurocybernetics team of the ETIS laboratory, it was possible to design the mobile robot Diya One able to navigate autonomously in large indoor environments. For the past 20 years, the Neurocybernetics team has been developing bio-inspired navigation models. Previous work has shown that a model of place cells, recorded in the rat, allows a mobile robot to learn robust navigation behaviors, such as a round or a homing, from associations between place and action. Learning and the recognition of a place are based only on visual information. However, three critical problems do not allow to navigate in large environments: 1- the ambiguity of certain visual situations (or perceptual alia), 2- long-term learning, and 3-sensitivity to environmental conditions. The addition of other modalities is an effective solution for increasing the robustness of the location. The team has developed several models based on the proprioception of the robot in order to compensate, in limiting cases, for purely visual models. The main limitation of proprioceptive approaches is that, based on the proprioception of the robot, they are subject to the accumulation of errors. It is therefore necessary to periodically recalibrate the models. Merging allothetic and idiothetic modalities seems to be a good strategy for obtaining a reliable estimate of the robot’s location. Dynamic neural network (DNF) or continous attractor neural network (CANN) constitute a powerful candidate to implement the type of memory required for the construction of place cells. We present a first fusion model using dynamic neuron fields to maintain the orientation of the robot and then a second one generalizing the principle of fusion model for the construction of cells of multimodal places. Being able to produce and market quickly a product is a major challenge for Partnering’s survival. In addition to navigation and location capabilities, a marketable robot requires a set of behaviors that are essential to mobility, security (control law, avoidance of obstacles and holes) and its autonomy (energy management and return to the charging station). To arrive at this first solution, we followed a bottom-up approach defended by behavioral robotics. We have progressively developed the complexity of the robot through elementary behaviors integratedin a control architecture governing at each moment the expression of these behaviors and the selection of the actions to be executed. This manuscript is divided into two parts. A first industrial part with short-term objectives, consisting of implementing the behavioral architecture of the first version of the Diya One robot, based on the existing models developed by the Neurocybernetics team. Then, a second more theoretical part in which we will deal with the realization of multimodal fusion models. These models will be added incrementally to the robot in order to gradually improve its navigationcapabilities.

A l'heure actuelle la recherche de nouvelles ressources énergétiques est un domaine en plein développement. Dans ce cadre, l'hydrogène moléculaire y a toute sa place et sera un vecteur énergétique majeur du XXIème siècle en permettant le stockage des énergies renouvelables. Cependant son utilisation est pour l'instant limitée à cause du coût élevé de sa production, industriellement basée sur le platine comme catalyseur. Un des enjeux majeurs de ce siècle est donc de trouver de nouveaux catalyseurs performants pour la production d'hydrogène et dont le coût soit suffisamment faible pour permettre un développement industriel. Les hydrogénases sont des enzymes catalysant la réduction de protons en hydrogène avec une grande efficacité et en conditions douces. Leurs sites actifs sont basés sur des métaux abondants comme le nickel ou le fer et ont des activités similaires au platine dans certaines conditions. Cependant quelques inconvénients, comme leur inactivation par l'oxygène ou encore le fait qu'il soit assez difficile de les produire sous forme active, limitent leur utilisation technologique. Dans ce contexte, la chimie bio-inspirée et la chimie biomimétique sont particulièrement prometteuses : prenant exemple sur la nature et plus particulièrement sur les sites actifs enzymatiques, elles permettent de développer de nouvelles familles de catalyseurs. On a pu ainsi développer des complexes dinucléaire nickel-fer ou encore des complexes de cobalt ayant une activité dans la catalyse de réduction de protons. Certains complexes de cobalt, les cobaloximes et les complexes diimine dioxime de cobalt ont ainsi montré de bonnes activités dans la réduction de protons en milieux organiques ou mixtes organiques/eau. Jusqu'alors cependant peu d'études ont été effectuées en milieux complétement aqueux. Nous pouvons aller plus loin dans cette démarche via une approche dite biosynthétique, qui vise à incorporer des catalyseurs inorganiques dans des enveloppes protéiques. Ces enveloppes protéiques peuvent, par différentes interactions, potentiellement améliorer la solubilité et la stabilité dans l'eau des catalyseurs inorganiques. La thèse qui suit se concentre sur cette approche et plus particulièrement sur la production, la caractérisation et l'étude de nouveaux hybrides entre différentes hémoprotéines (myoglobine et hème oxygénase en particulier) et différents complexes de cobalt (cobaloximes et complexe diimine dioxime de cobalt). Après avoir mis au point un protocole pour la production et la purification de la myoglobine de cachalot sans son cofacteur héminique, nous nous sommes intéressés à préparer et caractériser différents hybrides. Nous avons pu montrer par ce travail que les hémoprotéines dépourvues de leur cofacteur biologique ont une affinité particulière pour les complexes de cobalt et que la coordination de ces complexes inorganiques se fait via une seule histidine de la protéine hôte. Les hybrides ainsi obtenus ont montré une grande stabilité en solution. En plus de l'ajout d'un ligand histidine en axial du cobalt, l'enveloppe protéique permet de moduler la seconde sphère de coordination. Nous avons pu montrer au cours de ce projet que la nature de la protéine hôte module les caractéristiques spectroscopiques et électrochimiques du complexe de cobalt. Enfin ces hybrides ont montré d'une manière générale une activité catalytique pour la production et la photoproduction d'hydrogène dans l'eau, là encore avec une nette influence de la protéine hôte sur l'activité du complexe. Nous avons donc au cours de cette thèse préparé et caractérisé des systèmes hybrides pouvant être qualifiés d'hydrogénases artificielles. / Hydrogen production, through the reduction of water in electrolysers, is currently one of the most convenient ways to store energy durably, if the electrical energy is initially obtained from renewable resources. However, while electrolysis is a mature and robust technology, the most promising devices, based on proton exchange membranes, relay on the use of platinum as electrocatalyst to accelerate both hydrogen evolution and water oxidation reactions. This rare and expensive metal is not itself a renewable resource, so the viability of a hydrogen economy depends on the design of new efficient and robust electrocatalytic materials based on earth-abundant elements. A competitive alternative to platinum could be found in living micro-organisms metabolizing hydrogen thanks to hydrogenases. Catalysis in hydrogenases only requires base-metal centers (nickel and iron) thus holding promises for the development of earth-abundant H2-evolving catalysts but these enzymes are highly oxygen sensitive and difficult to rproduce in large quantities under an active form. Biomimetic and bioinspired chemistry can use the structure of their active sites as an inspiration to design new synthetic catalysts and could produce dinuclear nickel –ion or diiron and cobalt complexes as active H2 evolving catalysts, respectively. In particular cobaloximes and cobalt diimine–dioxime complexes are efficient and stable electro-catalysts for hydrogen evolution form acidic nonaqueous solutions or in mixtures of water and a non-aqueous solvent. Until now, only few studies on H2 evolution catalyzed by these Co complexes have been reported. In this work we use the biosynthetic approach, consisting in producing biohydrid systems combining a synthetic catalyst with a host protein. The protein framework is expected to provide the catalyst with enhanced solubility in water, to proect it against side reactions leading to decomposition and, ultimately to improve its catalytic performances. We selected hemoproteins (myoglobin and heme oxygenase) as host proteins and studied the formation of adducts with cobaloximes and cobalt diimine–dioxime complexes. We first describe the method used to produce the apo-form of myoglobin ( ie the protein without its naturel cofactor, heme) and then describe the preparation and characterization of various hybrids in which the cobalt complexes are bound to the protein thanks to the coordination of the imidazole group of a histidine residue. The hybrids proved stable in solution and display catalytic activity for hydrogen production in fully aqueous solution. We also showed that the protein framework tunes the catalytic activity for of the cobalt complex. These novel biohybrids can thus be named as artificial hydrogenases.

La frustration est un concept physique qui apparaît lorsque toutes les interactions d'un système ne peuvent être satisfaites en même temps. La glace de spins artificielle est un exemple de système magnétique frustré par la compétition entre interactions dipolaires. Jusqu'ici, les propriétés de ce métamatériau ont été étudiées à l'aide de techniques microscopiques. Ces dernières ne permettent qu'un accès limité à la dynamique du système. Cette dernière pourrait être étudiée par les techniques de diffusion qui ont une meilleure résolution temporelle.La diffusion magnétique résonante des rayons-x mous (SXRMS) est une technique qui a une résolution spatiale comparable avec les tailles standards de la glace de spins artificielle. Le but de cette thèse est de démontrer que cette technique peut apporter des informations intéressantes sur l'organisation magnétique. Elle est organisée en deux parties principales. Tout d'abord, la fabrication d'échantillon est décrite étape par étape. Ensuite, les études de la glace de spins carrée et kagome sont présentées. Des signaux d'origine magnétique ont été enregistré qui apportent une vision de l'organisation magnétique. L'interprétation de ces signaux est complexe à cause de l'espace réciproque. Le dernier chapitre présente une série de mesures utilisant des techniques non-microscopiques sur des systèmes avec des fluctuations magnétiques.Les différentes études présentées montrent que non seulement la glace de spin artificielle peut être étudiée par la diffusion et les autres techniques apportent des informations sur le système. Cette thèse ouvre la voie à des techniques plus avancées comme, dans le domaine des rayons X, l'illumination de l'échantillon avec un faisceau cohérent. Le travail présenté est par conséquent une première étape vers l'étude de la dynamique dans la glace de spins artificielle. / Frustration is a concept in physics which appears when all interactions in a system cannot be satisfied at the same time. Artificial spin ice is an example of a magnetic system that is frustrated by the competition between the dipolar interactions. So far, the properties of this metamaterial has been studied by means of microscopic techniques with the disadvantage of a limited dynamical range. At a time when dimensions of the nanomagnets allow the access to fast dynamics using magnetic fluctuations, the time-resolution of scattering techniques could make them relevant for such studies.Soft x-ray resonant magnetic scattering (SXRMS) is a magnetic-sensitive technique with a resolution compatible with the dimensions of artificial spin ice. The scope of this thesis is to demonstrate that SXRMS can bring relevant information about the magnetic organisation in artificial spin ice. It is organized in two parts. The fabrication of scattering-compatible artificial spin ice samples is described step by step. Then, the studies of both artificial square and kagome spin ice are presented. Signals of magnetic origin have been recorded, bringing insights in the magnetic organization of the system. While most of the studies have been performed on static systems, a small chapter is presenting a serie of studies using non-microscopic techniques which include systems with fluctuating magnetic moments.The different studies performed within this thesis demonstrate that artificial spin ice can not only be studied by microscopy techniques, but that scattering and non-microscopic methods are also relevant. In particular, it opens the way to more advanced experiments such as, in the x-ray domain, the illumination of the system with a coherent beam in order to resolve the nature of the very short magnetic correlations using x-ray photon correlation spectroscopy technique. The presented work is therefore a first step toward the study of dynamics in artificial spin ice.

Les travaux de recherche de cette thèse portent sur la modélisation sémantique des informations industrielles, dans une approche og cycle de vie fg , de gestion des informations. Dans ce type d'approche, lever le verrou lié à l'interopérabilité des modèles d'information est une condition sine qua non à un échange d'information sans perte de flux sémantique. Jusqu'alors, des méthodes d'unification étaient envisagées, reposant sur l'utilisation mutuelle de modèles standards, tels que la norme STEP par exemple. Cependant, l'unification fait face à des limites en termes d'expressivité des modèles, de rigidité, et de perte de sémantique. Afin de lever ces limites, les paradigmes de modélisation évoluent et se tournent vers les ontologies d'inférence, outils du web sémantique.Dans cette thèse, nous proposons un cadre de modélisation sémantique général et une méthodologie de mise en place de ce cadre, qui reposent sur l'utilisation d'ontologies d'inférence. L'application du cadre de modélisation à un cas d'étude industriel, issu de l'ingénierie nucléaire (plus particulièrement l'expression et l'exécution des règles métier), permet alors d'évaluer les apports et limites des ontologies en tant que paradigme de modélisation. Les limites les plus importantes que nous identifions sur l'Open World Assumption, le manque de langage de règles performant et le manque d'outils d'implémentation robustes pour des applications à large échelle. Le développement d'un démonstrateur pour le cas d'étude industriel permet finalement de tendre vers une solution mixte, où les ontologies sont utilisées localement, afin d'en exploiter les divers avantages de manière optimale. / The present research study deals with industrial information modelling in a lifecycle management approach. In this context, achieving semantic interoperability is an important issue to guaranty the quality of information storage, exchange and reuse. Current solutions are based on unification approaches and use standard models as shared information representation. However, unification approches suffer from a lack of expressivity and flexibility. To overcome this issue, ontologies are proposed as a new modelling paradigm in order to perform federativ interoperability.This research focuses on inference ontologies and investigates the use of those semantic web-based technologies for a large scale industrial application. An ontology-based framework and a modelling methodology are therefore proposed and evaluated on a industrial use case in the nuclear industry. The application raises modelling issues like the Open World Assumption, the lack of a real integrated rule approach, and the robustness of implementation tools. The industrial use case is implemented within a demonstrator, that finally allows to propose an hybrid solution, where ontologies are locally used.end{abstract}

Cette thèse a ses origines dans notre pratique artistique et se caractérise par la curiosité inlassable envers le rapport entre l'art et la technologie numérique. Son idée fondamentale est d'examiner les possibilités offertes par l'intelligence artificielle dans le contexte de l'art. L'hypothèse de cette recherche est que les œuvres d'art dotées d'intelligence artificielle présentent une problématique commune et identifiable dans le panorama général des œuvres numériques. Notre but est de comprendre comment la notion d'intelligence est mise en œuvre dans certains projets d'art, et de quelle manière les techniques d'intelligence artificielle enrichissent du point de vue conceptuel et formel les productions artistiques actuelles. Nous proposons d'abord une étude sur l'art assisté pal l'ordinateur, ses principales définitions et tendances actuelles. Puis, nous développons une définition de l'œuvre d'art dotée d'intelligence artificielle. Ensuite, nous présentons nos projets artistiques et leurs problématiques respectives.Dans le cadre de cette thèse. nous avons développé deux projets qui investissent une réflexion artistique sur le langage naturel comme interface de la communication homme-machine, aussi bien que sur les notions d'automate et d'agent intelligent considérés dans le contexte de l'art numérique. / This thesis finds its origins in the way we are making art, and it is marked by our unflagging interest in the relationship between art and digital technology. Its primary idea consists in examining the possibilities offered by artificial intelligence in the context of art. The hypothesis of this study suggests that artworks endowed with artificial intelligence present a type of problematic that is common and identifiable in the general landscape of computer works of art. Our aim is to understand how the notion of intelligence is evoked by the behavior of certain artworks, and in what way current art productions are enriched from a conceptual and formal point of view, by techniques of artificial intelligence. At first we propose a study about the computer art main definitions and current trends. Next, we develop a definition of artworks endowed with artificial intelligence. Then, we present our artistic projects and their respective problematic. As part of this dissertation we have developed two projects that engage in an artistic reflection on natural language as a interface of the communication between man and machine, as well as on the notion of automaton and intelligent agents in the context of computer art.