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Tracking controller design for a nonlinear model of a gantry crane based on dynamic extension and robustificationZárate Moya, José Luis 19 November 2015 (has links)
Overhead cranes are widely used in industry for transportation of heavy loads and are
common industrial structures used in building construction, factories, and harbors,
traditionally operated by experienced crane operators. The underlyng system consists
of three main components: trolley, bridge, and gantry. Basically, the system is a
trolley with pendulum. In normal operation, the natural sway of crane payloads is
detrimental to the safe and efficient action. Other external disturbances parameters,
wind for example, also affect the controller performance. Basically, a crane system is an
underactuated system. This makes the design of its controllers complicated. Usually,
this is done via the crane acceleration required for motion. The most important issues
in crane motion are high positioning accuracy, short transportation time, small sway
angle, and high safety.
The main goal of this thesis is to achieve a robust controller design procedure, based on
H∞ control theory, for a nonlinear model of a 3-D gantry crane system. The approach
shall be compared with classic controllers in terms of attenuating the perturbation on
the payload transportation. The model describes the position of the load, as well as the
time derivatives of the position. In vew of this, flatness-based feedforward control has
to be devised, accompanied by the design of an optimal linear and nonlinear feedback
controller. The nomnal states can be used as optimization parameters and restrictions
on stability, overshoot, position regulation, and oscillation angle, being independent of
the load mass and depending on the rope length.
The procedure is as follows. First, a dynamic nonlinear model of the system is obtained
using the Lagrange equations of motion which describe the simultaneous travelling,
crossing, lifting motions and the resultant load swing of the crane. Then, the system
is exactly linearised by a dynamic extension. Next the closed-loop system, based on
the linear quadratic regulator scheme, is probed and compared with the H∞ robust
control system for compensating modeling errors and/or internal and external perturbation.
Finally, simulation results are presented showing the efficiency of the proposed
controller design scheme. Results are provided to illustrate the improved performance
of the nonlinear controllers over classic pole placement and linear quadratic regulator
approaches, testing its fast input tracking capability, precise payload positioning and
minimal sway motion. / Kräne werden in der Industrie für den Transport schwerer Lasten eingesetzt. Man
findet sie im Hochbau, Fabriken und Häfen. Traditionell werden sie von erfahrenen
Kranführer betrieben. Das der Arbeit zugrunde liegende Kransystem besteht aus drei
Hauptkomponenten: Transporteinheit, Brücke und Gerüst. Im Regelbetrieb ist das
Schwingen von Krannutzlasten einer sicheren und effizienten Nutzung abträglich. Auch
andere externe Störparameter wie beispielsweise der Wind haben einen Einfluss auf die
Kontrollierbarkeit eines Krans. Grundsätzlich ist ein Kransystem ein unteraktuiertes
System. Deshalb verkompliziert sich im Allgemeinen der Entwurf einer Regelung, meist
auf Basis der Kranbeschleunigung. Regelziele bei der Kranbewegung sind u.a. eine hohe
Positioniergenauigkeit, kurze Transportzeit, kleine Pendelwinkel und hohe Sicherheit.
Das Hauptziel dieser Diplomarbeit ist der Entwurf einer robusten Reglung, gründend
auf der H∞-Regelungsttheorie, für ein nichtlineares Modell eines 3-D-Portalkran-
Systems. Das Verfahren soll mit dem klassischen Controllerdesign verglichen und
resultierende Regelungsprobleme infolge von Störungen im Nutzlasttransport untersucht
werden. Das Modell beschreibt die Position der Last sowie deren zeitliche
Ableitungen. Davon kann das Problem für den Entwurf einer flachheitsbasierten Vorsteuerung
abgeleitet werden, die dann mit einer optimalen, linearen bzw. nichtlinearen
Regelung verbunden wird. Die nominalen Zustände können als Optimierungsparameter
und Beschränkungen für die Stabilität, Überschwingen, Positionsregelung
und Schwingungswinkel verwendet werden, unabhängig von der Lastmaße und in Abhängigkeit
von der Seillänge.
Dabei wird wie folgt vorgegangen: Zunächst wird ein nichtlineares Systemmodell mit
Hilfe der Lagrange-Gleichungen erstellt. Dann wird das System mit Hilfe einer dynamischen
Erweiterung exakt linearisiert. Als nächstes wird der geschlossene Regelkreis
auf Basis der linear-quadratischen Regelung untersucht und mit einer robusten H∞
Regelung zur Kompensation von Modellierungsfehlern oder systeminterner und -externe
Störung verglichen. Schließlich werden Simulationsergebnisse vorgestellt, welche die
Wirksamkeit des Entwurfes belegen. Ein Ergebnis st dabei die verbesserte Leistung
des nichtlinearen Reglers gegenüber dem klassischen Regler. Dies wird anhand einer
Fähigkeit zu Verfolgung einesr schnellen Bahn, der Präzision der Positionierung und
der minimalen Einflussbewegung der Nutzlast dargestellt. / Tesis
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Automatización del proceso de carga y descarga de metales en un electroimán de una planta mineraNuñez Cornejo, Ivanovha Grace 24 August 2022 (has links)
En el sector minero se privilegian los proyectos orientados a disminuir los accidentes
laborales y a optimizar los procesos de extracción y tratamiento de mineral, iniciativas
propuestas en esta línea son ampliamente aceptadas y beneficiadas con la asignación de
recursos para su implementación.
El siguiente trabajo presenta la automatización del proceso de carga y descarga de forma
automática de los metales (inchancables), acumulados en el electroimán de una planta
de chancado del sector minero, disminuyendo de esta forma la exposición del personal a
posibles accidentes laborales y optimizando el proceso de separación de inchancables.
Durante la extracción de mineral, se utilizan aceros para la perforación y sostenimiento
del macizo rocoso, que finalmente después de la voladura se mezcla con el mineral que
es transportado hacia chancado. Este material inchancable debe ser retirado de forma
eficiente para evitar daños a los equipos de chancado y cortes longitudinales y/o
transversales en las fajas transportadoras.
Para alcanzar el objetivo principal del presente trabajo, se definieron los requisitos del
usuario, requerimientos del proyecto; además, del estado del arte actual para conocer las
tecnologías y equipos existentes para el proyecto, se siguió la metodología de diseño
mecatrónico donde, a través de una matriz, se realizó la selección de la solución
conceptual; asimismo, se realizaron los cálculos de la estructura y simulación, así como
la selecciónde los componentes eléctricos y electrónicos del sistema; finalmente se
elaboraron los planos mecánicos, eléctricos y de control.
La inversión del proyecto está plenamente justificada, desde el punto de vista de
seguridad del personal, al disminuir la exposición de los operadores, así como también
de lo económico al evitar paradas no programadas prolongadas del circuito de chancado
y transporte de mineral al usar medios alternos para alimentar de mineral a la planta de
beneficio.
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Diseño de un controlador digital para un estimulador de prótesis epiretinalNaveda Paz, José Martín 21 February 2019 (has links)
El presente trabajo consiste en el diseño de un controlador digital para un estimulador
de prótesis epiretinal que está conformada por una cámara, un procesador de video, la
caja de componentes electrónicos con el controlador incluido y el arreglo de electrodos.
Esta prótesis se implanta quirúrgicamente en el paciente que sufre de enfermedades
degenerativas de la retina como Retinitis Pigmentosa y Degeneración Macular
relacionada con la edad. Las entradas del controlador serán enviadas por un controlador
global y las salidas del controlador a un estimulador que usando un arreglo de
micro-electrodos estimularía directamente a las neuronas retinales saludables pasando
sobre las células fotorreceptoras dañadas por la enfermedad.
La forma de onda, periodo, duración, retraso de cada fase y amplitud son importantes
para el correcto estimulo de las células neuronales de la retina, por estas razones se
diseñó un controlador flexible basado en el diseño ITBCS13 [1] que es capaz de cambiar
parámetros y formas de onda de estimulación [2, 3] de forma independiente por canal.
Asimismo la corriente de estimulación debe ser bifásica debido a que reduce las cargas
residuales que da˜nan el tejido de la retina, por ende la estimulación tendrá una fase
catódica y anódica [4].
El controlador digital genera en cuatro canales las formas de onda Senodial,
Gaussiana, Rectangular y Triangular a través de las 8 señales de entrada que recibe del
controlador global: req, fase, forma onda, tiempo entre fases, tiempo descarga,
amplitud, factor duración y reset. Las salidas del controlador al estimulador de cuatro
canales serán las fases anódicas, catódicas y la amplitud de la onda: anódico reg ,
catódico reg y amplitud reg.
El diseño del controlador es basado en bloques digitales, codificados por medio del
lenguaje de descripción de hardware VHDL. Para realizar la verificación y validación del
funcionamiento de dicha descripción se usó la simulación por medio de Testbench en
VHDL, empleándose el software ModelSimAltera de la compañía Mentor Graphics [5].
Para la implementación se empleó un FPGA de la familia Cyclone II (tecnología TSMC’s
90-nm) [6]. La frecuencia de operación del controlador es de 164.69 MHz.
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Diseño de un controlador descentralizado adaptable al sistema de semaforización de Lima Metropolitana para la optimización de tiempos de los ciclos semafóricos en tiempo realMontoya Calderón, Andrée Yordan 10 November 2021 (has links)
Actualmente, un problema que afecta a toda la población de la ciudad de Lima Metropolitana
es la congestión vehicular, en donde una de las causas principales es el sistema de
semaforización. A la fecha, el 67% de semáforos de la ciudad no están interconectados y son
del tipo presincronizado, es decir, cambian el color de luz de acuerdo a un tiempo
preestablecido; mientras que en el 33% de semáforos restantes, que se encuentran
interconectados formando una red, el control se encuentra a cargo de cierto personal que actúa,
únicamente, en momentos críticos. Si bien se puede decir que Lima cuenta con un sistema de
semaforización, este no llega a ser el adecuado debido a que no puede adaptar su
comportamiento en tiempo real para reducir la congestión vehicular. Aún más, algunas
acciones tomadas, tales como el apoyo policial y la implementación de las denominadas “olas
verdes”, pueden no presentar buenos resultados e incluso generar mayores problemas de tráfico
debido a que no son acciones óptimas, puesto que son tomadas bajo criterio de agentes
policiales u operarios, quienes cuentan con conocimiento limitado del entorno en tiempo real.
De esta manera, se propone una solución para las intersecciones semafóricas que actualmente
no se encuentran interconectadas a fin de optimizar los tiempos de los ciclos semafóricos según
el estado de tráfico en tiempo real, con el objetivo de minimizar el volumen vehicular, bajo un
modelo edge computing. Así, el presente trabajo desarrolla el diseño de un controlador
descentralizado, como base de la solución propuesta, buscando aprovechar algunos recursos y
componentes propios de las intersecciones, tales como los semáforos y las conexiones bajo
tierra entre estos y el controlador. Cabe mencionar, que la solución también podría ser adaptada
para usarse en las intersecciones interconectadas.
El diseño del controlador incluye el diseño del algoritmo de control, el cual estará basado en
una política de asignación proporcional generalizada que no requiere de información de otras
intersecciones para el cálculo de tiempos de una intersección. El impacto del algoritmo de
control se evaluará comparando sus resultados con los del sistema de semaforización actual en
un ambiente de simulación, en donde se implementará el sistema de tráfico vehicular
correspondiente a un caso de estudio. El diseño físico del controlador, el cual contempla el
diseño electrónico y mecánico, e incluye los cálculos para la selección de componentes, así
como las conexiones entre estos y protocolos de comunicación, también forma parte del
trabajo.
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Diseño de un sistema de monitoreo de contaminación acústica urbana bajo una plataforma IoTMurata Arca, Renzo Mitsuo 01 December 2020 (has links)
La presente tesis expone el diseño de un sistema ciberfísico de monitoreo de contaminación acústica urbana, el mismo que, combinando radiofrecuencia y conexión a internet a través de wifi, podría ser implementado en las zonas de mayor concurrencia de personas en la ciudad de Lima y tendría como principal objetivo el informar y advertir a los ciudadanos y entidades gubernamentales cuando los niveles de ruido presentes pueden afectar la salud. Además, la información recolectada permitiría a los municipios responsables del control de este problema poder tener una visión más acertada de los causantes de los mismos. Este trabajo se dividirá en una parte física que consistirá en el diseño de un dispositivo de sensado de contaminación acústica que pueda operar de forma continua en distintas zonas de la capital siendo capaz de trabajar en la intemperie enviando información relevante de forma inalámbrica a un receptor; y una parte ciber que seguirá una arquitectura IoT con Cloud Computing que se encargará del procesamiento de los datos y su transmisión a través de internet. Este sistema será fácilmente escalable y podría ser aplicado en proyectos del Estado enfocados en la reducción de la contaminación ambiental y la concientización de la población sobre el mismo.
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Estudio de una plataforma de teleoperación bilateral prototipo para pruebas de algoritmos de control basados en la convergencia de estadosHorna Vilcahuamán, Ingrid María 01 September 2020 (has links)
Los sistemas teleoperados siguen siendo un campo de investigación de vigente importancia en el mundo. Cuentan con diversas áreas de aplicación y por ello continuamente se desarrollan nuevos algoritmos de control con los que mejorar las prestaciones de telepresencia y estabilidad del sistema en conjunto. Sin embargo, existe la necesidad de probar la eficacia de esos algoritmos en entornos reales aparte de los simulados. La Pontificia Universidad Católica del Perú es una de las instituciones académicas que realiza investigaciones de ese tipo. Específicamente, en sus laboratorios se está desarrollando un algoritmo de teleoperación bilateral basado en la convergencia de estados para manipuladores en entorno submarino. Por lo tanto, en el presente trabajo de investigación se detallarán los lineamientos para el diseño de una plataforma teleoperada donde realizar las pruebas en entorno terrestre del referido nuevo algoritmo o de algún otro basado en la convergencia de estados.
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Diseño de un sistema de control robusto para un bastidor de osmosis inversa de una planta desalinizadora de agua de marBonilla Cosamalón, Gilberto Aníbal 28 May 2024 (has links)
La creciente escasez global de agua, agravada por el aumento demográfico, la intensificación agrícola e industrial, y el cambio climático, ha impulsado la investigación de soluciones para aprovechar recursos hídricos previamente considerados inutilizables, como el agua de mar, a través de técnicas de desalinización. Entre estas técnicas, la Osmosis Inversa destaca por su eficiencia operativa, generando la necesidad de desarrollar un sistema de control efectivo para asegurar la producción de agua potable en cantidades y calidad adecuadas. Este trabajo se concentra en establecer fundamentos para el diseño e implementación de un sistema de control para unidades de desalinización por ósmosis. Se aboga por el uso de técnicas avanzadas y robustas, proponiendo una solución basada en controladores robustos H desde la perspectiva de la Ingeniería de Control y Automatización. Estos controladores buscan controlar las variables críticas en sistemas de Osmosis Inversa, ya sea en plantas mono o multivariables. Además, se considera relevante comparar el diseño e implementación de los controladores H infinito (H) con otros convencionales y avanzados en diversos escenarios operativos, evaluando su rendimiento y robustez en condiciones diversas. Este enfoque integral aspira a contribuir al avance y optimización de sistemas de desalinización, especialmente en el contexto de la Osmosis Inversa, para hacer frente a la creciente demanda mundial de agua potable.
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Diseño y desarrollo de un sistema de iluminación automatizado para el hogar usando tecnología Zigbee y controlado inalámbricamente desde un servidor webLanao Sánchez, Daniel Francisco 26 August 2015 (has links)
El objetivo de la presente tesis consiste en diseñar y desarrollar un sistema de
iluminación automatizado y que pueda ser controlado desde un dispositivo móvil que
permita administrar mejor la energía eléctrica dedicada a la iluminación del hogar.
Para llegar a este objetivo, se optó por usar el protocolo de comunicación Zigbee para
poder comunicar inalámbricamente las distintas partes del sistema. Para la interfaz de
usuario, se usó diseño web utilizando lenguajes PHP y librerías de Jquerry Mobile; para
el manejo de base de datos se usó MySQL y para el programa que se ejecuta en el
servidor se utilizó el lenguaje de programación JAVA.
Se llegó a la conclusión de que se pudo cumplir satisfactoriamente el desarrollo del
sistema automatizado controlable desde la aplicación web, con un tiempo de respuesta
aceptable, con algoritmos que toman en consideración niveles de iluminación y
presencia y con una interfaz de usuario moderna y eficaz.
También se pudo observar que este el sistema tiene varios aspectos por mejorar para
poder llegar a tener un sistema de nivel comercial.
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Diseño e implementación de un módulo educativo para el control de sistema Bola y VarillaMeneses Morales, Pavel, Zafra Siancas, Henrry Daniel 30 October 2013 (has links)
En la presente tesis se realizó el diseño e implementación de un módulo
educativo para el control del sistema bola-varilla, el cual podrá ser utilizado como
material de enseñanza por las especialidades que cuenten en su plan de
estudios con cursos de control. Así mismo, será útil para la enseñanza de la
parte experimental en cursos de pre-grado a través de este sistema no lineal e
inestable.
El sistema bola-varilla consta de: dos sensores infrarrojos de proximidad; el
primero, mide la distancia del desplazamiento de la bola sobre la varilla; el
segundo, mide el ángulo y la posición de giro de la varilla. El actuador es un
motor DC. La implementación del algoritmo de control se realiza mediante la
tarjeta de procesamiento de señal DSPACE1102, la cual permite una ejecución
del algoritmo mediante el uso de SIMULINK Real-Time Workshop. El algoritmo
del sistema cuenta con un doble lazo: interno y externo; el primero se encarga de
controlar el torque que brindará el motor para poder mover la varilla; el segundo,
controla el sentido de giro del motor. La parte mecánica del sistema fue diseñada
en el software de diseño CAD en 3D – SolidWork e implementada con aluminio y
acrílico.
El diseño del controlador y la evaluación de parámetros se desarrollaron en el
programa de simulación SIMULINK desde MATLAB. Por otro lado, se utilizó la
plataforma del programa SIMULINK Real-Time Workshop para las pruebas en
tiempo real del sistema bola-varilla, donde se logró sintonizar los parámetros de
los controladores de acuerdo a las características reales del sistema; ello
permitió cumplir el principal objetivo de la tesis: el control del sistema bola-varilla
en tiempo real.
Finalmente, luego de realizar el diseño, simulación e implementación de los
controladores (compensadores) se logró una respuesta adecuada con un OS% <
5% y un TS < 3 segundos, ambas requisitos son los planteados para el control
del sistema bola-varilla.
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Diseño de un agitador magnético cronometrado con control de temperatura y con alarma sonora y visualCalderón Lamas, Diego Ignacio 30 April 2016 (has links)
Hay una gran variedad de equipos mecánicos y electrónicos que se pueden
encontrar dentro de los laboratorios de ciencia de la vida, los cuales son necesarios
para el desarrollo de pruebas, experimentos, etc. Entre estos se pueden encontrar
uno en particular, el agitador magnético, muy útil para la agitación de soluciones,
mezclas y uniones de los mismos mediante el uso un motor eléctrico y un imán
adicionado a este, de modo que el movimiento rotatorio producido es trasladado a
una barra ferromagnética, creando un vórtice dentro de la solución adecuado para
su agitación.
Para su diseño es necesario seleccionar los componentes que lo comprenden. En
primer lugar se selecciona el motor adecuado para la velocidad requerida, luego el
elemento calefactor de acuerdo a la temperatura con la que se va a trabajar, teniendo
en cuenta el sensor adecuado para cada uno; en tercer lugar se selecciona la interfaz
que va a tener el usuario para manipular el equipo, además del elemento para
visualizar las características que desarrolla; por último la fuente de alimentación para
el equipo en su totalidad.
Según los resultados obtenidos en las simulaciones hechas, se concluye que se
puede desarrollar el diseño del equipo mencionado con los conocimientos
adecuados y los componentes que se pueden encontrar dentro del mercado actual.
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