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Emulação de um sistema robótico para aplicação em cirurgias laparoscópicas, utilizando um robô PUMA 560.

Ronaldo Marcondes de Oliveira 00 December 2004 (has links)
Nos últimos anos um novo campo dentro das pesquisas de robótica tem sido focalizado com grande interesse, que é o emprego de robôs em cirurgias minimammente invasivas, como as operações de laparoscopia. Durante a cirurgia laparoscópica, o cirurgião é guiado pelas imagens provindas pela câmera endoscópica. O cirurgião instrui o auxiliar no manejo da câmera de tal modo que ele pode ter sua própria visão dentro da cavidade abdominal do paciente. Deste modo, ele está apto a examinar a anatomia do corpo e suas patologias, e operar. Tal procedimento cirúrgico pode durar mais de duas horas. Como conseqüência, perda de resistência e fadiga podem trazer perda de estabilidade e dificuldades de mater o froco no ponto de interesse. O trabalho focaliza o emprego de um robô industrial PUMA 560 no manuseio da câmera laparoscópica em um modelo simulado de uma cavidade abdominal. Os cálculos dos movimentos e comando do robô são feitos utilizando um programa computacional desenvolvido com o uso do software MatLab 6.0. Para validar o trabalho foi construído um simulacro de cavidade abdominal e uma estrutura mecânica com a mesma medida de uma câmera laparoscópica real, para avaliar o desempenho do sistema. A cavidade abdominal simulada provê uma perspectiva real da câmera laparoscópica no espaço de trabalho e dá a oportunidade de avaliar o comportamento mecânico do ponto de entrada do laparoscópico que é um dos pontos mais críticos no controle. A meta principal deste trabalho é avaliar a viabilidade e a confiabilidade do sistema baseado em um robô industrial, através da implementação experimental.

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