Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnoclógico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia e Gestão do Conhecimento, Florianópolis, 2010 / Made available in DSpace on 2012-10-25T00:49:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 284965.pdf: 1893323 bytes, checksum: 2ca4fd5f37ca5e1bc81d7af678054efe (MD5) / Ontologias são recursos largamente utilizados para a representação de conhecimento em sistemas inteligentes. Ao longo do tempo, novos conhecimentos são adicionados e tais ontologias tendem a se tornar redes de complexidade crescente. Esta tese tem como objetivo trazer para a área da Engenharia Ontológica os benefícios de performance e representação que podem ser alcançados a partir do uso da Computação Quântica, a qual tem se mostrado vantajosa em áreas como a criptografia e buscas em conjuntos não ordenados. A abordagem é proposta a partir de um framework constituído dos seguintes conceitos derivados: superposição de classes, superposição de instâncias, superposição de relações e emaranhamento de classes. É demonstrado o uso de algoritmos quânticos para a superposição de classes e instâncias em ontologias, assim como aplicações sobre emaranhamento de classes. O trabalho também inclui um simulador para Computação Quântica como ferramenta de apoio na construção dos algoritmos, visualização dos circuitos quânticos e testes experimentais. A partir da ideia do armazenamento de estados superpostos por um tempo mais longo, o framework evolui para um modelo de representação de conhecimento em ontologias baseado no paradigma quântico. Sob esta ótica, são discutidas ramificações quanto à semelhança com o pensamento simbólico da mente humana e ainda o questionamento da própria definição de ontologias. / Ontologies are resources widely used for representing knowledge in intelligent systems. Through the years, new knowledge has been added and such ontologies tend to become more and more complex networks. This paper is focused on the benefits of performance and representation for the Ontologies Engineering area, which can be obtained from the use of the Quantum Computing concepts. This fact has been considerely advantageous in certain science computing areas, such as encryption and searching in unordered sets. The approach is proposed through a framework that shows the following derived concepts: superposition of classes, entanglement of classes, superposition of instances and superposition of relations. It is demonstrated the use of quantum algorithms for superposition of instances and classes in ontologies, as well as some possible applications in entanglement of classes. The study also includes a Quantum Computing simulator as a helping tool in building algorithms, visualizing quantum circuits and experimental testing. From the idea of storing the quantum states in a superposition for longer periods of time, the framework evolves to a representation model based on the quantum paradigm. Under this perspective, there are some considerations over branches towards the similarity with the human mind symbolic way of thinking and even considerations on the proper concept of ontologies.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico.Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação / Made available in DSpace on 2012-10-23T17:37:01Z (GMT). No. of bitstreams: 1 262429.pdf: 2989401 bytes, checksum: 5110442c0d427280e37f57f2ccfc087e (MD5) / Este trabalho apresenta uma pesquisa de métodos para detecção de comportamento, assim como, descreve o desenvolvimento de um framework para a detecção de comportamento de usuários em sistemas web e seqüência de ações suspeitas que possam indicar um uso incorreto do mesmo ou uma possível falha de segurança. Deste modo buscou-se incrementar a segurança de sistemas web e avaliar a aplicação da técnica probabilística de Mahalanobis nesse contexto. O framework proposto foi desenvolvido utilizando como métrica de similaridade, a distância de Mahalanobis, de forma a validar suplementarmente, possíveis benefícios advindos de métricas estatísticas na comparação de assinaturas de comportamento. Foi executada uma extensa validação tendo como base protótipo do sistema aqui descrito, para funcionamento em conjunto com o portal de Telemedicina do Estado de Santa Catarina, que também serviu de base de coleta de dados para validação. Como resultado obteve-se um framework modular que pode ser facilmente portado para diferentes sistemas web que possuam características similares ao Portal de Telemedicina. Obteve-se, ainda, na utilização da técnica proposta como forma de detecção de comportamento, um baixo índice de detecção de comportamento válido marcado como inválido (Falso Negativo) e também, baixos índices de detecção de comportamento inválido marcadas como válido (Falsos Positivos). This work presents a research about detection of behavior methods, as well as it describes the development of a framework for user behavior detecting in web systems and sequence of actions that may indicate a suspected misuse or a possible security breach. The proposed framework wa developed using dissimilarity metric, the Mahalanobis distance, to supplementary validate, potential benefits derived from statistical metric comparison for behavior signatures. An extensive validation was performed based on the prototype system described here, for operation in conjunction with the Telemedicine portal of the State of Santa Catarina, which also served as the basis for collection of validation data. As results, we have obtained a modular framework that can be easily adapted to different web based systems presenting a given set of features similar to the Telemedicine Portal. The proposed behavior detection technique was able to achieve a low detection rate of valid behavior marked as invalid (False Negatives) and also a low detection rate of invalid behavior marked as valid (False Positives)

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação. / Made available in DSpace on 2013-07-16T02:35:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 224233.pdf: 872615 bytes, checksum: fec5cbe226f79f2dc273bba04bedebd0 (MD5) / Neste trabalho propõe-se um framework (i.e., uma estrutura que dá suporte à construção de aplicações em um mesmo domínio, de forma genérica, extensível e reutilizável) para a gestão de informações referentes a instituições em sistemas de governo ligados à Ciência, Tecnologia e Inovação. O framework proposto foi aplicado ao domínio da gestão de informações institucionais em C&T, com o desenvolvimento do Diretório de Instituições da Plataforma Lattes do CNPq. Como resultado tornou-se possível gerenciar as informações sobre as organizações do sistema brasileiro de C&T de forma dinâmica, flexível e interoperável.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia e Gestão do Conhecimento, Florianópolis, 2015. / Made available in DSpace on 2015-04-29T21:09:40Z (GMT). No. of bitstreams: 1 333632.pdf: 6346154 bytes, checksum: b2df6b28a8a6faa41d1d97c5d1a120cb (MD5) Previous issue date: 2015 / As Bibliotecas Universitárias são instituições que têm a função de prover informações e conhecimentos aos seus usuários (comunidade universitária), porém suas atribuições têm se modificado em virtude de mudanças sociais e tecnológicas. A sociedade da informação e do conhecimento e a facilidade de disponibilização e acesso de informações nessa era digital têm caracterizado um ambiente instável e sujeito a mudanças. Por isso, identificou-se a necessidade de caracterizar e tratar as Bibliotecas Universitárias como Sistemas Adaptativos Complexos. Nesse sentido, para atender a essa demanda e inovar, as Bibliotecas Universitárias estão engajando-se em práticas de Gestão do Conhecimento, assim como em sua implementação. No entanto, essa tarefa requer estudo, conhecimento e, acima de tudo, muito trabalho. A ausência de modelos e ferramental específicos que trabalhem a Gestão do Conhecimento em Bibliotecas Universitárias de forma integrada e não apenas setores ou funções motivou a presente pesquisa. Esta tese de doutorado desenvolveu um framework, denominado GC@BU, com a proposta de apoiar a concepção e implantação da Gestão do Conhecimento em Bibliotecas Universitárias, partindo de uma abordagem dos Sistemas Adaptativos Complexos. O referido framework foi desenvolvido com base em abordagens existentes na literatura, das quais foram extraídas informações dos modelos conceituais e metodologias já existentes, procurando construir uma nova proposta que fosse capaz de dar conta da lacuna identificada na literatura para a concepção e implantação da Gestão do Conhecimento em Bibliotecas Universitárias. O GC@BU é composto por três módulos: Coordenação de Gestão do Conhecimento; Recursos de Conhecimento e Espaços de Conhecimento/Aprendizagem. Suas funções são bem definidas, como designam seus próprios nomes, porém são interligados e interdependentes. A avaliação do modelo foi realizada por três grupos focais na ocasião de um workshop organizado pela autora, com apoio da Biblioteca Universitária e do Departamento de Engenharia e Gestão do Conhecimento da UFSC. A avaliação ocorrida no ?I Workshop Gestão do Conhecimento em Bibliotecas Universitárias? demonstrou interesse dos gestores de bibliotecas pelo framework, mostrando a possibilidade de uso da ferramenta e agregando a esta pesquisa sugestões pontuais que foramimplementadas na versão final do GC@BU, entre elas: novo design do framework; inclusão de exemplos, proporcionando contextualização; estabelecimento de relacionamentos entre os elementos/módulos. Concluindo com a clareza de que o atendimento aos objetivos desta tese foi cumprido, reforçando a ideia de garantir a amplitude do papel das Bibliotecas Universitárias e sua importância no suporte à construção e gestão do conhecimento nas universidades, por meio da disponibilização do GC@BU.<br> / Abstract : The University Libraries are institution with the purpose of providing information and knowledge to its users (the university community), however its assignments have been modified due to technological and social changes. The information and knowledge society and the ease availability and access to information in this digital era have characterized an unstable and changeable environment. Therefore, it has been identified the need to define and treat the University Libraries as Complex Adaptive Systems. Thus, to achieve this request and innovate, the University Libraries have been applying Knowledge Management practices, as well as its implementation. However, this task requires study, knowledge and, above all, hard work. What motivated this research was the absence of specific models and tools that use Knowledge Management in University Libraries in an integrated way, and not just its sectors or functions. This doctoral thesis has developed a framework, called GC@BU, with the proposal to support the design and implementation of Knowledge Management in University Libraries, starting from a Complex Adaptive Systems approach. This framework was developed based on existing approaches in the literature, of which conceptual models information and existing methodologies were extracted, seeking to build a new proposal that was capable to bridge the gap identified in the literature for the design and implementation of Management knowledge in University Libraries. The GC@BU consists of three modules: Knowledge Management Coordination; Knowledge Resources and Knowledge/ Learning Spaces. Its functions are well defined, as pointed by their names, but they are interconnected and interdependent. The model evaluation was performed by three focus groups on the occasion of a workshop organized by the author, with the support of the University Library and the Department of Knowledge Engineering and Management of UFSC (Federal University of Santa Catarina). This evaluation took place in the "1st Knowledge Management in University Libraries Workshop" and pointed out the interest of library managers in the framework, showing the possibility of tool usage and adding to this research specific suggestions that were implemented in the final version of the GC @ BU: including: new framework design; examples include providing context; establishing relationships between the elements / modules. Concluding with the clarity thatthe fulfillment of objectives of this thesis was completed, reinforcing the idea of ensuring the amplitude of the role of University Libraries and its importance in supporting the construction and management of knowledge in universities, by providing the GC @ BU.

Tese (doutorado) - Universidade Federal da Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia e Gestão do Conhecimento, Florianópolis, 2015. / Made available in DSpace on 2015-10-13T04:09:22Z (GMT). No. of bitstreams: 1 334502.pdf: 7489347 bytes, checksum: 12c2a2307b13e2b275bdebb8955dec30 (MD5) Previous issue date: 2015 / O movimento openness trata o conhecimento como um bem público, e os Recursos Educacionais Abertos (REAs), por sua vez, têm a intenção de promover a qualidade do ensino e levar a inovação para dentro do sistema educacional através de recursos disponibilizados abertamente, sob uma licença de uso. Uma análise da literatura sobre REA revelou não a falta, mas a dificuldade que os produtores de conteúdo têm para localizar os recursos desejados. Isto acontece pela carência de repositórios apropriados e/ou pela falta de padronização dos materiais por aqueles que os produzem. Neste sentido, esta tese tem o objetivo de elaborar e verificar um framework para a produção de REAs com foco na disseminação do conhecimento. Após uma busca sistemática da literatura, constitui-se um ciclo para a produção, composto pelas fases de análise e design, codificação, uso e avaliação, e publicação. Com base nos fatores de sucesso para a disseminação do conhecimento e confrontando-os com a literatura pesquisada sobre REA, chegou-se à proposição de um conjunto de requisitos para a produção de REAs com foco na disseminação do conhecimento, na forma de questões e objetivos. Esses requisitos foram verificados por um grupo de 16 especialistas, e as considerações foram analisadas e incorporadas ao framework. Posteriormente, houve o refinamento do texto das questões e dos objetivos com o auxílio de quatro não especialistas na temática REAs que analisaram a clareza e coerência destes, e novamente o framework sofreu ajustes. Por fim, o framework foi aplicado na prática com a produção de videoaulas por uma equipe interdisciplinar e foram realizadas as últimas adequações. Como principal resultado deste estudo tem-se um framework para a produção de REAs de modo a promover a disseminação do conhecimento. Além disso, três videoaulas que oferecem orientações para quem deseja fazer o caminho de Santiago de Compostela estão disponíveis na rede, demonstrando, assim, a ocorrência da disseminação do conhecimento. Produzir materiais respeitando as questões éticas e legais não é uma tarefa simples. Contar com um guia (meio) na produção de REAs possibilitará que novos materiais sejam reutilizados, revisados e recontextualizados, viabilizando a melhoria na qualidade dos materiais educacionais e provocando maior disseminação do conhecimento.<br> / Abstract : The openness movement treats knowledge as public good and open educational resources (OER), however, it has has the intention to promote quality and innovation into the educational system through resources made available openly, under a use license. An analysis of the literature on OER revealed no lack, but the difficulty that content producers have to locate the desired resources. It happens due to the lack of suitable repositories or/and by the lack of standardization for those who produce the materials. In this sense, this thesis aims to elaborate and verify a framework for the production of OER focusing on dissemination of knowledge. After a systematic search of the literature, it constitutes a cycle for producing OER that comprise the phases of analysis and design, coding, use and evaluation and publication. Based on success factors for the dissemination of knowledge and confronting them with the literature about OER, we propose a set of requirements for the production of OER focusing on dissemination of knowledge, in the form of questions and objectives. These requirements have been checked by a group of 16 experts and considerations examined and incorporated into the framework. Later, there was the refinement of the text of the questions and goals with the help of 4 non-specialists in this area that analyzed the clarity and consistency of these, and again the framework was adjusted. Finally, the framework was applied in practice with the production of video classes by an interdisciplinary team and the last adjustments occurred. The main result of this study has been a framework for producing OER in order to promote the dissemination of knowledge. In addition, three video classes giving tips for those who want to walk through the Camino de Santiago de Compostela, are available at the Internet and thus proving the occurrence of dissemination of knowledge. Producing materials respecting the ethical and legal issues is not a simple task. Counting on a guide for producing OER will enable new materials to be reused, reviewed and re-contextualized, making the improvement in quality possible and causing greater dissemination of knowledge.

Made available in DSpace on 2016-08-29T15:32:26Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_2364_Dissertacao Mestrado Rodrigo Rosenfeld Rosas.pdf: 653410 bytes, checksum: 63cb1400a0f68e88babaec03219cfc5a (MD5) Previous issue date: 2006-09-29 / Apesar de existirem vários robôs móveis, as soluções adotadas para sua programação são, normalmente, do tipo ad hoc. Alguns projetos foram criados com o objetivo de prover uma interface comum aos vários tipos de robôs móveis, mas nenhum parece ter alcançado os requerimentos de sistemas robóticos reais. A maioria não se importa com restrições de tempo, as quais são intrínsecas às aplicações robóticas. Suporte de tempo-real é um requisito muito importante para comportamento determinístico. Este trabalho compara as estruturas para programação de robôs móveis existentes e propõe uma nova estrutura (framework), através de critérios claros e objetivos. Esta estrutura é desenvolvida com base no sistema operacional Linux, utilizando uma extensão de tempo-real, para prover uma interface simples e flexível, adequada à programação de aplicações de robótica móvel, que possuem restrições de tempo severas. A extensão escolhida neste trabalho foi o projeto Xenomai, embora seja possível adaptar a solução para outras extensões como RTAI ou RTLinux. A estrutura proposta permite obter latências da ordem de micro-segundos, além de facilitar bastante o processo de desenvolvimento de aplicações com robôs móveis

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia e Gestão do Conhecimento, Florianópolis, 2015. / Made available in DSpace on 2016-02-16T03:02:29Z (GMT). No. of bitstreams: 1 337375.pdf: 2358502 bytes, checksum: be78e9714c93c1a105e233aa2a081af1 (MD5) Previous issue date: 2015 / Os modelos atuais de gestão do capital intelectual evidenciam seu aspecto avaliativo por meio de indicadores. Porém, a literatura aponta lacunas relacionadas à capacidade de resposta desta avaliação ao ambiente, ou avaliação da capacidade dinâmica da organização na rede, locus deste estudo. Diante do quadro descrito e das lacunas de pesquisa sobre as capacidades dinâmicas relacionadas ao capital intelectual, a presente tese objetivou propor um framework para avaliação das capacidades dinâmicas a partir do capital intelectual. Os elementos que compõem o framework foram construídos com base na abordagem teórica que considerou as dimensões do capital intelectual: capital humano, capital relacional e capital estrutural; e na perspectiva que considerou os processos: sentir as oportunidades do mercado, reconfigurar recursos e integrar recursos, das capacidades dinâmicas. O framework foi operacionalizado por meio de pesquisa quantitativa, delineamento não experimental, corte transversal, método dedutivo e tipo exploratória. Os procedimentos metodológicos utilizaram a análise de regressão linear múltipla como técnica de validação do modelo de análise da pesquisa. A área de aplicação do estudo foi representada por organizações na rede, participantes da ACATE ? Associação Catarinense de Empresas de Tecnologia; APL Centro Software (RS) e APL TI Sudoeste (PR). Os resultados sugerem relação entre todas as dimensões do capital intelectual. Além disso, evidenciam possível influência do capital humano e do capital relacional no desempenho financeiro, no contexto das organizações participantes da pesquisa. Adicionalmente, fornecem suporte sobre a importância das capacidades dinâmicas relacionadas ao capital intelectual, como ponto inicial de partida dos estudos. As descobertas sugerem indicadores que contribuem em termos teóricos com um instrumento inédito de pesquisa; e, em termos práticos com o direcionamento de investimentos da organização, no conjunto adequado de recursos de capital intelectual para obtenção de vantagem competitiva.<br> / Abstract : Current management and evaluation models of intellectual capital show the evaluative aspect through indicators. However, the literature points to gaps regarding the responsiveness of this evaluation as answer capabilitie on the environment and of the evaluation of dynamic capability of firms inside networks, locus of this study. Before the portrayal described and the research gaps on the dynamic capabilities related to intellectual capital, this thesis aimed to propose a framework for evaluating the dynamic capabilities from the intellectual capital. Elements of the framework were development with base in theoretical approach considered dimensions of intellectual capital: human capital, structural capital and relational capital; and a perspective about process: sensing, reconfigure and integrate resources, of the dynamics capabilities. The framework was operated by quantitative research, non-experimental design, cross-section, deductive method and exploratory research. The methodological procedures used a multiple linear regression analysis as a method for validating the research analysis model. The study context was represented by network firms, members of the ACATE ? Associação Catarinense de Empresas de Tecnologia (Santa Catarina Association of Technology Companies); Center Software Cluster (Rio Grande do Sul- Brazil) and IT Southwest Cluster (Paraná - Brazil). The results suggest relationship among all dimensions of intellectual capital. In addition, show leverage of human capital and relational capital in the financial performance, at researched context. Additionally, provide support about the importance of capabilitie dynamic related to intellectual capital, as studies initial point. The findings suggest indicators that contribute in theoretical terms with unprecedented instrument of research; and management terms with the investment direction of the organization, the appropriate set of intellectual capital resources to obtain competitive advantage.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação / Made available in DSpace on 2013-06-25T19:16:21Z (GMT). No. of bitstreams: 1 311840.pdf: 1347542 bytes, checksum: 29e066295925790f3ea8feb592d26a15 (MD5) / O principal objetivo dos métodos ágeis existentes é promover o desenvolvimento eficiente de software através de práticas que priorizam a comunicação com o cliente e entregas frequentes. Cada método ágil apresenta um conjunto próprio de práticas. Com esta diversidade de práticas torna-se interessante a construção de novos processos ágeis que contemplem apenas as práticas mais adequadas a partir destes métodos. O problema, entretanto, é que a combinação de práticas de diferentes métodos ágeis não garante, necessariamente, que o novo processo definido seja ágil. Este trabalho avalia a agilidade do conjunto de práticas de um framework de práticas ágeis e busca identificar quais práticas apresentam maior harmonia quando usadas no mesmo processo. A agilidade das práticas é avaliada através dos dados de uma grande pesquisa de opinião online e a harmonia entre elas é identificada através da técnica de análise de agrupamentos. Os melhores resultados foram apresentados pelas práticas de Integração contínua, Desenvolvimento lado a lado e Testes de aceitação. A análise de agrupamentos, por sua vez, formou quatro grupos de práticas: o primeiro formado por Projeto da arquitetura do sistema e Lista de requisitos; o segundo por Desenvolvimento coletivo de código, Integração contínua, Refatoração e Testes de aceitação; o terceiro por Projeto da iteração e Modelagem geral; e o quarto por Desenvolvimento lado a lado e Reuniões diárias. / The main objective of agile methods is to promote efficient software development through practices that prioritize communication with the client and frequent deliveries. Each agile method presents its unique set of practices. This diversity of practices may lead to the definition of new agile processes that include only the more appropriate practices from these methods. The problem, however, is that combining practices from different methods does not guarantee that the resulting process can be considered agile. This work assesses the agility of a set of practices of a framework for selecting agile practices and seeks to identify which practices provide more harmony when used in the same process. The agility of the practices is evaluated using data from a large online survey and the harmony between them is identified by the technique of cluster analysis. The best results were presented by the practices of Continuous integration, Side by side development and Acceptance tests. The cluster analysis resulted in four practice groups: the first with System architectural design and Requirements list; the second with Collective code ownership, Continuous integration, Refactoring and Acceptance tests; the third with Iteration design and General modeling; and the fourth with Side by side development and Daily meetings.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação / Made available in DSpace on 2013-07-15T22:55:20Z (GMT). No. of bitstreams: 1 233489.pdf: 1375860 bytes, checksum: e74ecf21e916ed222f237b02ca3677b2 (MD5) / A utilização de componentes para o desenvolvimento de sistemas é uma abordagem que promove o reuso, tanto de código quanto de projeto, em um alto nível de abstração. Mas para que o reuso seja vantajoso, isto é, exija menos esforço que o desenvolvimento de um novo artefato de software, então o componente deve ser descrito de forma que, com o mínimo esforço, sua compatibilidade com os outros componentes possa ser avaliada. Com esta avaliação, poderá ser tomada a decisão sobre seu uso como está, em caso de constatação da compatibilidade ou, no caso de incompatibilidade, decidir sobre compatibilização ou abandono. Este trabalho trata formas de automatizar a análise de compatibilidade estrutural e comportamental entre componentes, durante o processo de especificação de projeto. A idéia é modelar uma arquitetura de componentes, para que se possa visualizar suas conexões, e com isto poder fazer as análises necessárias para garantir a compatibilidade e o perfeito funcionamento desta arquitetura. Na implementação foi utilizado o ambiente de desenvolvimento SEA, produzido sob o framework OCEAN. Eles permitem que especificações e ferramentas possam ser desenvolvidas e que trabalhem integradas. Para a verificação de compatibilidade estrutural são levantados os tipos de incompatibilidade e as soluções permitidas dentro do universo de possibilidades da arquitetura da especificação que se quer verificar. Redes de Petri ordinárias são utilizadas para que as análises de suas propriedades e suas interpretações, para o contexto de componentes, possa permitir a automação da verificação de compatibilidade comportamental. Ferramentas para as análises estruturais e comportamentais foram desenvolvidas e estão integradas ao ambiente SEA, fazendo a leitura de informações contidas nas especificações da estrutura de componentes. Com as informações da estrutura de componentes e as análises necessárias levantadas neste trabalho é feita a verificação automatizada da compatibilidade entre os componentes. Caso haja alguma incompatibilidade, possíveis soluções são propostas, ficando a cargo do desenvolvedor escolher, dentre elas, a melhor solução.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2013. / Made available in DSpace on 2014-08-06T17:09:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 325151.pdf: 6353767 bytes, checksum: 8fab37744db14a71e9413b45962efe06 (MD5) Previous issue date: 2013 / Neste trabalho foram desenvolvidos um framework para construção de simuladores de ambientes tridimensionais e meios para construir bases de dados para um sistema de reconhecimento de objetos para ser aplicado à robótica móvel. Inicialmente foi feita uma análise de dois ambientes de desenvolvimento de robôs (ADRs) capazes de fornecer maneiras para se construir simulações. Esta avaliação foi feita através da adaptação da metodologia de Kramer e Scheutz (2007) de acordo com as necessidades relacionadas ao desenvolvimento de aplicações de visão computacional. Como resultado, percebeu-se que ambos os ADRs deixavam a desejar quanto à qualidade gráfica disponibilizada por padrão. Desta forma, foi necessário buscar soluções para este problema, o que resultou no desenvolvimento do framework para implementação de simuladores tridimensionais de alta fidelidade, usando o motor de renderização OGRE (Object-Oriented Graphics Rendering Engine). Posteriormente foi feito o estudo relacionado ao descritor de características locais SIFT (Scale-Invariant Feature Transform). Este estudo abordou o próprio SIFT e o método de reconhecimento de objetos baseado nele, proposto por Lowe (2004), o qual foi avaliado do ponto de vista da aplicação na robótica móvel. A partir desta avaliação, verificou-se a necessidade de aplicar o algoritmo de agrupamento tridimensional de poses de Lowe (2001) no processo de geração de bases de dados para o sistema de reconhecimento de objetos, como forma de aumentar a robustez deste quanto à variação de pose. Este algoritmo representa objetos por meio de modelos de pose, os quais são ligados se existem correspondências entre as poses. A análise deste algoritmo revelou as variáveis que afetam o processo de geração das bases de dados, o que permitiu a proposição de uma nova estratégia, baseada em recálculo, para a criação das ligações que o algoritmo de agrupamento faz ao correlacionar duas poses. Através da implementação do sistema de construção de bases de dados, baseado no algoritmo de agrupamento de poses, sobre o framework de simulação, foi possível avaliar sinteticamente o efeito da modificação das variáveis nas bases de dados criadas, observando que a estratégia proposta consegue distribuir melhor as ligações entre os modelos de pose de um objeto, em relação ao método original.<br> / Abstract : On this work, it was developed a framework to build three-dimensional environment simulators, and implemented methods to build databases for a object recognition system, which should be applied in mobile robots. Initially, two robotic development environments (RDEs) were evaluated, which were able to provide a way to build simulations. This assessment was done through modifications in the methodology proposed by Kramer e Scheutz (2007), in order to fit it, to the needs related to the development of computer vision applications. As result, it was realized that both RDEs, in their default installation, did not attain the desired graphical standard. The necessity of solutions to this problem triggered a search for them, which result in the development of the framework to implement high-fidelity tridimensional simulators, using the OGRE (Object-Oriented Graphics Rendering Engine). Then, a review of the SIFT (Scale-Invariant Feature Transform) local feature descriptor was done. This review assessed the descriptor itself and the object recognition method proposed by Lowe (2004), considering the standpoint of a mobile robot application. From this assessment, it was noticed the need to apply the 3D view clustering algorithm proposed by Lowe (2001) to the database generation process, in order to improve the robustness of this relative to viewpoint changes. This algorithm represents objects through clustering model views, which are linked if there are matches between them. This algorithm represents objects through clustering model views, which are linked if there are matches between them. Though the analysis of the algorithm, the variables that could affect the database generation process were noticed, and a new way to build the links that the algorithm creates when it matches two images was proposed. This new approach is based on recalculations of the links. Ultimately, the effects of varying the variables of the clustering algorithm were assessed synthetically. This evaluation was done through tests using the implementations of database generation system based on the clustering algorithm. It was noticed that the new way to build links is able to disperse them in a better way, when compared to original method.