Cette thèse présente la conception d'une interface haptique capable de rendre l'interaction physique humain-robot naturelle et intuitive. Il s'agit là d'un sujet d'étude très important avec l'avènement de la robotique collaborative et la présence toujours accrue des robots dans la vie de tous les jours. Les travaux présentés se concentrent sur l'approche macro-mini à titre d'interface haptique, plus particulièrement trois aspects importants lors de la conception d'un système macro-mini. Le premier chapitre permet d'apprendre à parler physiquement au robot (lui faire comprendre les intentions de l'humain) dans un contexte de déplacement collaboratif. Plus particulièrement, il consiste à comparer différentes méthodes pour traduire les déplacements (ou les intentions) de l'humain à un robot. Dans ce cas, des coquilles à faible impédance sont attachées sur les membrures d'un manipulateur sériel. L'humain interagit avec le robot en déplaçant ces coquilles. La réponse du robot est alors de se déplacer de façon à ce que ses membrures suivent les déplacements de la coquille qui leur est associée pour ainsi les conserver dans leur configuration neutre. Le déplacement d'une coquille par rapport à sa membrure est considéré comme une vitesse désirée de ladite membrure. Il s'agit donc de résoudre le problème cinématique inverse pour traduire le déplacement de la coquille en déplacement articulaire. Cependant, différentes stratégies peuvent être employées pour résoudre ce problème. Ce projet vise donc à comparer l'efficacité de ces méthodes. Pour y parvenir, une étude générale de ces méthodes est réalisée. Puis, un formalisme mathématique est décrit pour adapter ces méthodes à l'application présente. En effet, en fonction du type de coquille et de la membrure, tous les degrés de liberté ne sont pas nécessairement possibles. Ce formalisme mathématique permet de tenir compte de ces contraintes. Ensuite, des simulations sont réalisées pour observer le comportement des méthodes étudiées et un indice de performance est choisi pour les comparer. Ensuite, une fois que le robot est en mesure de comprendre efficacement les intentions humaines, le problème de conception consiste à déterminer comment détecter ses intentions à l'aide d'une interface et surtout, la taille que cette interface doit prendre pour bien parler. En d'autres mots, le second chapitre présente une analyse de l'impact du débattement d'un mécanisme mini actif sur la bande passante mécanique de mouvements possibles lors de la manipulation de charges lourdes. En effet, l'approche macro-mini utilise généralement un robot mini passif, ce qui fait que l'utilisateur ressent toute l'inertie de la charge. Lorsque la charge devient suffisamment lourde, il est nécessaire pour le mini d'appuyer l'utilisateur en fournissant une force pour conserver l'interaction naturelle. Ceci signifie que le mini doit être actionné, i.e., actif. Il est cependant important que le mini reste rétrocommandable pour le bon fonctionnement de l'approche macro-mini. Des modèles mathématiques du système sont donc présentés. Les contraintes relatives à l'application sont décrites ainsi que leur impact sur la bande passante. À l'aide d'un contrôleur simple, des simulations sont réalisées à l'aide des outils développés pour déterminer le débattement nécessaire du mini actif qui permet la bande passante désirée. Enfin, une interface haptique capable de reproduire une poignée de main naturelle et intuitive avec un robot est présentée. Ce chapitre peut être divisé en deux aspects, i.e., la main et le bras. Ici, la main est le robot mini et le bras, le robot macro. D'abord, un prototype de main robotique est conçu et fabriqué. Inspirée de l'anatomie humaine, cette main robotique possède une paume comprimable capable d'émuler celle de l'humain ainsi que trois doigts sous-actionnés. Un pouce passif, relié au niveau de compression de la paume, complète le tout. Le contrôle de la main se fait via une position avec rétroaction, et ce, pour chacun des deux actionneurs (un pour la paume, l'autre pour les trois doigts). Ensuite, la main robotique est montée sur un manipulateur sériel collaboratif (le Kuka LWR), le bras. Ce dernier est contrôlé en impédance autour d'une trajectoire harmonique dans un plan vertical. En fonction des paramètres de la trajectoire (amplitude, fréquence, coefficients d'amortissement et de raideur), ce prototype permet de conférer une personnalité active au robot. L'expérimentation faite auprès de sujets humains permet de déterminer les valeurs considérées plus naturelles pour les différents paramètres de la trajectoire ainsi que diverses pistes à explorer pour des travaux futurs. / This thesis presents the design of a haptic interface capable of rendering a physical human-robot interaction natural and intuitive. It is a very important subject to study with the rise in collaborative robots and the ever-increasing presence of robots in everyday life. The work presented here focuses on the macro-mini architecture as haptic interface, more precisely on three important aspects to consider during the design of a macro-mini system. The first chapter explores how to physically communicate with a robot (make it understand the human's intentions) in a context of collaborative motion. In more details, the goal is to compare different methods to translate human motions (or intentions) to a robot. In this case, low impedance passive articulated shells are mounted on the links of a serial manipulator. The human operator interacts with the robot by displacing the shells. The robot's response is then to move so that its links follow the motion of their associated shell. The better the robot can follow the shells, the closest to their neutral configuration the shells can remain. The shell displacement relative to its link is considered as a desired velocity of the link. The translation of the shell displacement into joint motion then becomes an inverse kinematic problem. Different strategies can be used to solve this problem. This project then aims at comparing the efficiency of those strategies. To this end, a general study of the different strategies is performed. Then, a mathematical formalism is described, adapting said strategies to the present context. Indeed, depending on the type of shell and the position of the link in the chain, all degrees of freedom are not necessarily possible. This formalism takes these limitations into account. Then, simulations are conducted to observe the behaviour of the different strategies studied and a performance index is chosen to compare them. Afterwards, once the robot is capable of efficiently understanding the human intentions, the next step is to determine how to detect the intentions with the help of an interface and, most of all, what size should this interface have so as to communicate well. In other words, the second chapter presents an analysis of the impact that the range of motion of an active mini mechanism has on the mechanical bandwidth for the possible motions during the handling of large payloads. Indeed, the macro-mini architecture generally uses a passive mini robot, which means that the human operator feels the whole inertia of the payload. When the payload becomes sufficiently heavy, it becomes necessary for the mini robot to help the operator by working as well so as to keep the interaction natural. This means that the mini robot should then be actuated, i.e., active. It is however important that the mini robot remains backdrivable for the macro-mini architecture to work properly. Mathematical models are then presented. The limitations related to the application are described, as well as their effect on the bandwidth. With the help of a simple controller, simulations are performed with the tools developed to determine the range of motion necessary for the active mini robot which would allow the desired bandwidth. Finally, a haptic interface capable of emulating a natural and intuitive handshake with a robot is presented. This chapter can be divided into two aspects, i.e., the hand and the arm. Here, the hand is the mini robot and the arm, the macro robot. First, a robotic hand prototype is designed and constructed. Inspired by the human anatomy, this robotic hand has a compliant palm able to emulate a human palm as well as three underactuated fingers. A passive thumb, tied to the palm compression level, completes the hand. The hand control is done with position control with feedback for both actuators (one for the palm, the other for the three fingers). Then, the robotic hand is mounted on a collaborative serial manipulator (the Kuka LWR), the arm. The arm is controlled in impedance around a harmonic trajectory in a vertical plane. Depending on the parameters for the trajectory (amplitude, frequency, stiffness and damping coefficients), this prototype provides an active personality to the robot. Experimentation is conducted with human subjects to determine the values considered more natural for the different trajectory parameters as well as several improvements for the prototype in future works.

Les spermatozoïdes complètent l'acquisition de leur pouvoir fécondant lors d'un processus de maturation post-éjaculatoire nommé la capacitation. Ce processus nécessite un ensemble de modifications membranaires et intracellulaires, dont l'augmentation de la phosphorylation en tyrosine des protéines. Différentes enzymes à activité tyrosine kinase participent à cette augmentation mais aucune n'a été trouvée responsable de la totalité des événements de phosphorylation en tyrosine associés à la capacitation. L'expression de la Janus kinase (JAK) 1 fut récemment démontrée dans les spermatozoïdes. Toutefois, sa contribution à l'augmentation du contenu en phosphotyrosine des protéines n'est pas déterminée. Dans les cellules somatiques, les substrats des JAKs sont des facteurs de transcription de la famille des signal transducer and activator of transcription (STAT). Cette cascade de signalisation intervient dans une multitude de processus biologiques et est activée en réponse à la liaison des cytokines et des facteurs de croissance. Bien que l'expression du récepteur de l'interleukine-6 (IL-6) et de certains membres de la famille des STATs a préalablement été rapportée dans les spermatozoïdes, leur rôle lors du processus de capacitation n'est pas encore déterminé. Le but de ce projet de doctorat consistait donc à caractériser les intermédiaires de la voie JAK/STAT présents dans les spermatozoïdes humains. J'ai d'abord confirmé la présence du récepteur de 1TL-6 à la surface membranaire des spermatozoïdes sans qu'il soit possible, toutefois, de démontrer son activation et d'identifier des substrats potentiels de JAK1. De façon surprenante, les facteurs de transcription STAT1, 3, 4, 5 et 6 sont tous détectés dans les spermatozoïdes. À l'exception de STAT4, présent au niveau de la thèque périnucléaire, tous ces intermédiaires sont associés aux structures cytosquelettiques du flagelle. La localisation cellulaire des STATs ajoutée à l'absence d'activité de transcription dans les spermatozoïdes suggèrent fortement que ces protéines jouent un rôle moins classique dans les gamètes mâles matures. L'inhibition de STAT3 lors du processus de capacitation produit une baisse de la motilité et une altération de la fonction mitochondriale. Les résultats de cette étude sont en accord avec un rôle de STAT3 dans des activités indépendantes de son activité de facteur de transcription et reliées à la survie des spermatozoïdes lors des événements précédents la fécondation. Enfin, j'ai tenté d'explorer l'implication de STAT3 dans la voie dépendante de l'AMPc. Cette dernière étude suggère qu'une voie de signalisation commune mène à l'activation de la protéine kinase dépendante de l'AMPc et a permis d'identifier un nouveau substrat potentiel de cette enzyme dans les spermatozoïdes, soit la triosephosphate isomérase.

Cette thèse présente la conception d'une interface haptique capable de rendre l'interaction physique humain-robot naturelle et intuitive. Il s'agit là d'un sujet d'étude très important avec l'avènement de la robotique collaborative et la présence toujours accrue des robots dans la vie de tous les jours. Les travaux présentés se concentrent sur l'approche macro-mini à titre d'interface haptique, plus particulièrement trois aspects importants lors de la conception d'un système macro-mini. Le premier chapitre permet d'apprendre à parler physiquement au robot (lui faire comprendre les intentions de l'humain) dans un contexte de déplacement collaboratif. Plus particulièrement, il consiste à comparer différentes méthodes pour traduire les déplacements (ou les intentions) de l'humain à un robot. Dans ce cas, des coquilles à faible impédance sont attachées sur les membrures d'un manipulateur sériel. L'humain interagit avec le robot en déplaçant ces coquilles. La réponse du robot est alors de se déplacer de façon à ce que ses membrures suivent les déplacements de la coquille qui leur est associée pour ainsi les conserver dans leur configuration neutre. Le déplacement d'une coquille par rapport à sa membrure est considéré comme une vitesse désirée de ladite membrure. Il s'agit donc de résoudre le problème cinématique inverse pour traduire le déplacement de la coquille en déplacement articulaire. Cependant, différentes stratégies peuvent être employées pour résoudre ce problème. Ce projet vise donc à comparer l'efficacité de ces méthodes. Pour y parvenir, une étude générale de ces méthodes est réalisée. Puis, un formalisme mathématique est décrit pour adapter ces méthodes à l'application présente. En effet, en fonction du type de coquille et de la membrure, tous les degrés de liberté ne sont pas nécessairement possibles. Ce formalisme mathématique permet de tenir compte de ces contraintes. Ensuite, des simulations sont réalisées pour observer le comportement des méthodes étudiées et un indice de performance est choisi pour les comparer. Ensuite, une fois que le robot est en mesure de comprendre efficacement les intentions humaines, le problème de conception consiste à déterminer comment détecter ses intentions à l'aide d'une interface et surtout, la taille que cette interface doit prendre pour bien parler. En d'autres mots, le second chapitre présente une analyse de l'impact du débattement d'un mécanisme mini actif sur la bande passante mécanique de mouvements possibles lors de la manipulation de charges lourdes. En effet, l'approche macro-mini utilise généralement un robot mini passif, ce qui fait que l'utilisateur ressent toute l'inertie de la charge. Lorsque la charge devient suffisamment lourde, il est nécessaire pour le mini d'appuyer l'utilisateur en fournissant une force pour conserver l'interaction naturelle. Ceci signifie que le mini doit être actionné, i.e., actif. Il est cependant important que le mini reste rétrocommandable pour le bon fonctionnement de l'approche macro-mini. Des modèles mathématiques du système sont donc présentés. Les contraintes relatives à l'application sont décrites ainsi que leur impact sur la bande passante. À l'aide d'un contrôleur simple, des simulations sont réalisées à l'aide des outils développés pour déterminer le débattement nécessaire du mini actif qui permet la bande passante désirée. Enfin, une interface haptique capable de reproduire une poignée de main naturelle et intuitive avec un robot est présentée. Ce chapitre peut être divisé en deux aspects, i.e., la main et le bras. Ici, la main est le robot mini et le bras, le robot macro. D'abord, un prototype de main robotique est conçu et fabriqué. Inspirée de l'anatomie humaine, cette main robotique possède une paume comprimable capable d'émuler celle de l'humain ainsi que trois doigts sous-actionnés. Un pouce passif, relié au niveau de compression de la paume, complète le tout. Le contrôle de la main se fait via une position avec rétroaction, et ce, pour chacun des deux actionneurs (un pour la paume, l'autre pour les trois doigts). Ensuite, la main robotique est montée sur un manipulateur sériel collaboratif (le Kuka LWR), le bras. Ce dernier est contrôlé en impédance autour d'une trajectoire harmonique dans un plan vertical. En fonction des paramètres de la trajectoire (amplitude, fréquence, coefficients d'amortissement et de raideur), ce prototype permet de conférer une personnalité active au robot. L'expérimentation faite auprès de sujets humains permet de déterminer les valeurs considérées plus naturelles pour les différents paramètres de la trajectoire ainsi que diverses pistes à explorer pour des travaux futurs. / This thesis presents the design of a haptic interface capable of rendering a physical human-robot interaction natural and intuitive. It is a very important subject to study with the rise in collaborative robots and the ever-increasing presence of robots in everyday life. The work presented here focuses on the macro-mini architecture as haptic interface, more precisely on three important aspects to consider during the design of a macro-mini system. The first chapter explores how to physically communicate with a robot (make it understand the human's intentions) in a context of collaborative motion. In more details, the goal is to compare different methods to translate human motions (or intentions) to a robot. In this case, low impedance passive articulated shells are mounted on the links of a serial manipulator. The human operator interacts with the robot by displacing the shells. The robot's response is then to move so that its links follow the motion of their associated shell. The better the robot can follow the shells, the closest to their neutral configuration the shells can remain. The shell displacement relative to its link is considered as a desired velocity of the link. The translation of the shell displacement into joint motion then becomes an inverse kinematic problem. Different strategies can be used to solve this problem. This project then aims at comparing the efficiency of those strategies. To this end, a general study of the different strategies is performed. Then, a mathematical formalism is described, adapting said strategies to the present context. Indeed, depending on the type of shell and the position of the link in the chain, all degrees of freedom are not necessarily possible. This formalism takes these limitations into account. Then, simulations are conducted to observe the behaviour of the different strategies studied and a performance index is chosen to compare them. Afterwards, once the robot is capable of efficiently understanding the human intentions, the next step is to determine how to detect the intentions with the help of an interface and, most of all, what size should this interface have so as to communicate well. In other words, the second chapter presents an analysis of the impact that the range of motion of an active mini mechanism has on the mechanical bandwidth for the possible motions during the handling of large payloads. Indeed, the macro-mini architecture generally uses a passive mini robot, which means that the human operator feels the whole inertia of the payload. When the payload becomes sufficiently heavy, it becomes necessary for the mini robot to help the operator by working as well so as to keep the interaction natural. This means that the mini robot should then be actuated, i.e., active. It is however important that the mini robot remains backdrivable for the macro-mini architecture to work properly. Mathematical models are then presented. The limitations related to the application are described, as well as their effect on the bandwidth. With the help of a simple controller, simulations are performed with the tools developed to determine the range of motion necessary for the active mini robot which would allow the desired bandwidth. Finally, a haptic interface capable of emulating a natural and intuitive handshake with a robot is presented. This chapter can be divided into two aspects, i.e., the hand and the arm. Here, the hand is the mini robot and the arm, the macro robot. First, a robotic hand prototype is designed and constructed. Inspired by the human anatomy, this robotic hand has a compliant palm able to emulate a human palm as well as three underactuated fingers. A passive thumb, tied to the palm compression level, completes the hand. The hand control is done with position control with feedback for both actuators (one for the palm, the other for the three fingers). Then, the robotic hand is mounted on a collaborative serial manipulator (the Kuka LWR), the arm. The arm is controlled in impedance around a harmonic trajectory in a vertical plane. Depending on the parameters for the trajectory (amplitude, frequency, stiffness and damping coefficients), this prototype provides an active personality to the robot. Experimentation is conducted with human subjects to determine the values considered more natural for the different trajectory parameters as well as several improvements for the prototype in future works.

Cette thèse porte sur la modélisation des attentes du locuteur en dialogue humain et en dialogue homme-machine. Les attentes du locuteur sont vues comme les résultats espérés de ses actes, selon l'hypothèse qu'un individu en situation de dialogue finalisé (oral ou non, humain ou homme-machine) aura certaines attentes vis-à-vis de son allocutaire suite à son énoncé. <br />La théorie développée puise ses sources dans la philosophie analytique et sa logique dialogique dérivée des actes de langage, dans l'éthnométhodologie et la théorie des faces, dans les cognisciences et la théorie de la pertinence, et enfin dans la linguistique. Une notation en actes de dialogue a été établie pour représenter les connaissances, les rôles et les actes de langage des interactants. La modélisation considère des règles d'association acte-attentes assorties de probabilités, les stratégies employées et les buts dialogiques.<br />Pour évaluer les règles et les probabilités, deux corpus ont été collectés : l'un en dialogue humain (dans un cadre de traduction de parole), l'autre en dialogue homme-machine (pour développer un assistant d'entreprise virtuel). Pour la collecte du deuxième, une plate-forme à base de magicien d'Oz a été réalisée afin de simuler le système final. Les corpus recueillis ont été transcrits, annotés et analysés en vue de montrer l'intérêt de considérer les attentes plutôt que de faire de la simple prédiction d'acte. <br />Les résultats sont intéressants pour le dialogue humain et pour le dialogue homme-machine : la prise en compte des attentes améliore l'identification des actes de dialogue des interlocuteurs, et le contrôle du dialogue.

À sa mort, accidentelle et tragique, Albert Camus, qui n'a alors que 47 ans, laisse derrière lui une oeuvre inachevée. Trois ans après la réception du prix Nobel de littérature de 1957, l'écrivain croyait que son oeuvre était encore à faire.À preuve, quelques mois avant sa mort, Camus avait amorcé ce qu'il entrevoyait comme le troisième cycle de son oeuvre. Après l'avoir fait pour l'absurde et la révolte, Camus comptait consacrer un essai, une pièce de théâtre et un roman à la thématique de l'amour (les cycles étant ainsi constitués). Le premier homme, manuscrit publié par sa fille Catherine en 1994, soit 34 ans après sa mort, est malheureusement la seule trace concrète de ce qu'aurait pu devenir ce troisième cycle. Ce silence, trop précoce, laisse de nombreuses questions sur le cours nouveau qu'auraient pris les écrits d'Albert Camus.À défaut d'en connaître un jour la substance, il est possible d'en deviner les préoccupations et les intuitions contenues entres autres dans les notes laissées par l'écrivain et dans le développement même de l'oeuvre camusienne. Au moment de bâtir son troisième cycle, Camus s'était déjà attaché à l'amour. Dès sa jeunesse, l'écrivain, fidèle à quelques intuitions fondatrices de sa pensée, avait déjà reconnu en l'amour une racine essentielle. Nous avons tenté, à travers ce mémoire portant sur l'amour dans l'oeuvre d'Albert Camus, de réfléchir à la place qu'a occupée cette thématique dans ses écrits. Reprenant trois définitions tirées du lexique grec, Éros, Philia et Agapè, nous avons cherché dans l'oeuvre de Camus les multiples manifestations de l'amour. La lecture qui a découlé de cette"grille" d'analyse, souple, mais selon nous pertinente, donne un aperçu éclairant des questionnements qu'a eus l'écrivain en regard de l'amour tout au long de sa vie et plus particulièrement dans les dernières années de celle-ci (le récit du roman Le premier homme, bien qu'il soit inachevé, le confirme). L'amour maternel, l'amour du monde, l'amour des femmes, la solidarité et l'amitié sont autant de visages que Camus a donnés à l'amour dans ses écrits. Nous nous sommes employés dans ce mémoire à distinguer ces différentes formes d'amour et à les replacer dans leur contexte particulier.

La recherche en Interaction Homme-Machine a produit de nombreuses techniques d'interaction pour améliorer l'utilisabilité des applications graphiques alors que les produits industriels n'en tirent que très rarement profit. Ce constat est dû à un manque d'outils pour faire des choix informés et mettre en oeuvre ces choix. Cette thèse propose trois outils utilisables en synergie pour favoriser l'adoption de techniques d'interaction avancées, depuis l'imagination d'une technique jusqu'à son implémentation. Le premier outil, Complexity of Interaction Sequences (CIS), est un modèle pour décrire une technique d'interaction et prédire son efficacité dans un contexte d'utilisation donné. Le niveau d'abstraction élevé de CIS en fait un outil utilisable en amont de la conception et de l'évaluation afin de pouvoir envisager plusieurs techniques et apprécier leur efficacité à moindre coût. Le second outil, Touchstone, est une plateforme pour aider à la conception d'expérimentations contrôlées. Son aspect exploratoire et son architecture modulaire permettent la réutilisation et facilitent la réalisation d'expérimentations contrôlées. Touchstone est non seulement destinée aux évaluateurs, mais également aux concepteurs grâce à sa fonction d'entrepôt de résultats empiriques. Enfin, SwingStates est une boîte à outils qui introduit un modèle de dessin et des structures de contrôle adaptées à la programmation de techniques d'interaction avancées. SwingStates est une extension de Java Swing, une boîte à outils largement utilisée pour le développement d'interfaces graphiques, et offre ainsi de nouvelles possibilités au développeur tout en restant dans leur cadre de travail habituel.

Le projet porte sur la communication homme-machine. Homme et machine sont pris comme deux espaces cognitifs distincts, naturel et artificiel. Quelle perception ont-ils l'un de l'aulre? Comment interagissent-ils? L'expression sonore constitue un point commun aux deux espèces. Cnidaria est une installation robotique interactive et immersive. Une communauté de robots occupent un territoire public. Le public peut interagir avec l'installation et entrer dans la représentation en usant d'un langage rudimentaire. Le spectacle se crée par la dynamique entre les interacteurs et un système informatique autonome et génératif

Les systèmes tutoriels intelligents (STI) sont un grand pas vers une réforme dans l'éducation. Ces systèmes offrent une souplesse d'enseignement que les autres aides pédagogiques informatiques n'ont pas. De ce fait, ils pourraient, s'ils sont bien intégrés dans un programme éducatif, décharger les professeurs pour qu'ils consacrent une attention particulière aux étudiants plus faibles. Les systèmes tutoriels intelligents atteignent cette souplesse grâce à la combinaison de sous-systèmes; l'un d'entre eux est la communication. Plusieurs recherches ont été effectuées dans ce sens notamment pour la communication en langage naturel. Cette communication peut être divisée en trois parties soit la compréhension du langage naturel, la génération de texte en langage naturel et la planification des dialogues. Cette dernière représente la base de ce type de communication. CTS (Cognitive Tutoring System) est un moteur de système tutoriel intelligent basé sur la conscience d'accès développée par le GDAC. CTS a été intégré à Canadarm Tutor pour son développement. Ce mémoire traite de l'ajout d'un système de planification du dialogue basé sur les travaux effectués sur Beetle. Dans un premier temps, plusieurs correctifs seront apportés au fonctionnement du Réseau des Actes pour tenter de stabiliser son comportement; d'autres amèneront le système plus près de ses fondements notamment l'ajout de la délibération. L'ajout du planificateur tel que décrit dans le STI de Beetle s'effectuera dans un second temps et utilisera l'architecture unique de CTS pour le faire. Cette combinaison d'architecture apportera plusieurs avantages et donnera un système de planification de dialogue générique et augmentable. ______________________________________________________________________________

Diss.--Kulturgeschichte und Kulturkunde--Universität Hamburg, 1994. / Bibliogr. p. 311-327.

Texte remanié de: Habilitationsschrift--Philosophische Fakultät--Halle-Wittenberg--Martin-Luther-Universität, 1991. / Bibliogr. p. 443-477.