O problema da localização consiste em estimar a posição de um robô com relação a algum referencial externo e é parte essencial de sistemas de navegação de robôs e veículos autônomos. A localização baseada em odometria visual destaca-se em relação a odometria de encoders na obtenção da rotação e direção do movimento do robô. Esse tipo de abordagem é também uma escolha atrativa para sistemas de controle de veículos autônomos em ambientes urbanos, onde a informação visual é necessária para a extração de informações semânticas de placas, semáforos e outras sinalizações. Neste contexto este trabalho propõe o desenvolvimento de um sistema de odometria visual utilizando informação visual de uma câmera monocular baseado em reconstrução 3D para estimar o posicionamento do veículo. O problema da escala absoluta, inerente ao uso de câmeras monoculares, é resolvido utilizando um conhecimento prévio da relação métrica entre os pontos da imagem e pontos do mundo em um mesmo plano. / The localization problem consists of estimating the position of the robot with regards to some external reference and it is an essential part of robots and autonomous vehicles navigation systems. Localization based on visual odometry, compared to encoder based odometry, stands out at the estimation of rotation and direction of the movement. This kind of approach is an interesting choice for vehicle control systems in urban environment, where the visual information is mandatory for the extraction of semantic information contained in the street signs and marks. In this context this project propose the development of a visual odometry system based on structure from motion using visual information acquired from a monocular camera to estimate the vehicle pose. The absolute scale problem, inherent with the use of monocular cameras, is achieved using som previous known information regarding the metric relation between image points and points lying on a same world plane.

A presente pesquisa busca desenvolver um pensamento reflexivo entrecruzando teoria e prática artística. Para tanto, o texto tece considerações acerca de trabalhos constituídos através de deslocamentos, tendo como disparador inicial a sequência de visitas a lugares cujos topônimos incluem a palavra “meio” ou “meia”, conforme acontece no projeto (Des)localização do Meio. Outros lugares também são visitados, não integrando o conjunto supracitado, porém compreendendo o que se chama aqui de “outras rotas”. Independentemente da definição de cada um, o fato de trabalhar sempre com os mesmos lugares e isolá-los de seus contextos agrega-lhes um caráter (des)locado. Nesse processo, são importantes os seguintes aspectos: o termo “meio”, que surge como articulador poético na criação dos trabalhos e na escrita; a “cartografia”, por evidenciar questões de transitoriedade, provisoriedade e (des)localização; os “títulos” dos trabalhos, que agem como elo entre o sensível e o conceitual e como disparador de contextos outros para além dos visitados; a “paisagem”, pensada como uma relação (aquilo que se encontra entre nós e o lugar); a “rota”, que configura o caminho traçado, a experiência do trilhado, o ponto de partida e o de chegada aos lugares visitados, bem como o modo de elaboração de imagens; a “fotografia”, que dá corpo à prática artística ora investigada, mas que frequentemente desliza para outros meios, uma vez que, de mesmo modo, são realizados trabalhos em vídeos, publicações, desenhos, instalações, objetos, etc. Frente às considerações acima, os diferentes conceitos que atravessam a pesquisa e os distintos modos de apresentação dos trabalhos assinalam o “trânsito entre meios” anunciado no título desta abordagem. / This study conducts reflexive thinking combining theory and artistic practice. It presents considerations about works constituted through movements, with the initial stimulus being a series of visits to places whose toponyms include the word “meio” or “meia” [which in Portuguese can mean middle, medium or milieu] as found in the project (Des)localização do Meio [Shifts in the Milieu]. Other places are also visited, which are not part of this group, although they include what we call “other paths.” Regardless of the definition of each one, the fact that we always work with the same places and isolate them from the contexts gives them a (dis)located character. The following aspects are important in this process: the term “meio” which appeared as a poetic articulator in the creation of the works and in the writing; “cartography,” because it reveals the transitory, provisory and (dis)location; the “titles” of the works, which serve as a link between the sensitive and the conceptual and as a trigger of the other contexts beyond those visited; “landscape”, thought of as a relationship (that between us and a place); and the “path”, which shapes the route taken, the experience of the trail-traveled, the starting and arrival points of the places visited, as well as the form of elaboration of images; “photography”, which gives shape to the artistic practice being investigated, and which frequently slips into other mediums, given that works are also conducted in video, publications, designs, installations, objects, etc. Given these considerations, the different concepts found in the study and the various modes of presentation of the work indicate the “transit between milieus” indicated in the title of this approach.

Submitted by Eduarda Figueiredo (eduarda.ffigueiredo@ufpe.br) on 2015-03-06T15:55:36Z No. of bitstreams: 2 Vitor_Emerenciano_Dissertação_PPGEE_2012.pdf: 5206797 bytes, checksum: ea2f6a4e56b1e9d557f8076064efac39 (MD5) license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-03-06T15:55:36Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Vitor_Emerenciano_Dissertação_PPGEE_2012.pdf: 5206797 bytes, checksum: ea2f6a4e56b1e9d557f8076064efac39 (MD5) license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) Previous issue date: 2012-02-03 / A crescente demanda por energia elétrica vem impactando diretamente na regulação do setor elétrico, onde a falta de energia elétrica hoje disponibilizada passa a ser inaceitável e consequentemente impactando em penalização para as empresas concessionárias do setor. Diante deste cenário a possibilidade de contar com um sistema de monitoramento em tempo real que oriente ações corretivas das equipes de manutenção constitui uma ferramenta de fundamental importância na melhoria dos indicadores operacionais das empresas do setor. No sistema elétrico de potência, devido às suas características, cerca de 60% das ocorrências de falta de energia estão associadas a curtoscircuitos de origem monofásicas, o que apresentam ondas viajantes se propagando ao longo do alimentador, em ambas as direções, sofrendo reflexões e refrações relacionadas com as singularidades do percurso realizado. Assim, os sinais eletromagnéticos transitórios gerados pela incidência da falta manifestam peculiaridades associada ao caminho percorrido por essas ondas viajantes. Essas particularidades quando extraídas adequadamente podem ser empregadas, com grande eficácia, por sistemas inteligentes indicando a localidade da falta. Com base nesta premissa esta dissertação propõe uma abordagem utilizando redes neurais artificias para localizar faltas fase-terra em sistemas elétricos de distribuição rurais fortemente dispersos e de grandes extensões. A modelagem proposta faz uso da transformada de wavelets e das técnicas multirresolução de sinais no intuito de melhorar a precisão na localização de faltas como também se ressalta o emprego de processos estatísticos, o qual visa extrair atributos representativos do trecho sob falta.

Made available in DSpace on 2014-06-12T15:52:08Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo3104_1.pdf: 10366275 bytes, checksum: 2fb0195a7c62e76b0be52b710d341aa7 (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2010 / dispositivos sensores de varredura a laser. O agente explora um ambiente composto de salas, corredores e passagens entre salas. Tal ambiente é inicialmente desconhecido e o agente robótico o explora assimilando conhecimento sobre o layout e outras características, produzindo uma representação interna. O agente robótico faz uso dessa representação interna para: planejar suas ações de navegação; determinar e percorrer um caminho entre a sua posição atual e outra localizada no ambiente conhecido; navegar desviando de obstáculos; localizar a si mesmo em sua representação interna, confrontando as informações capturadas por seu sistema sensor com o seu conhecimento do ambiente; produzir reconstruções virtuais das áreas visitadas. O problema acima é formalizado considerando a captura, codificação, representação e associação de percepções como base para a obtenção de uma representação cognitiva do ambiente. Os fluxos de dados dos dispositivos sensores são considerados fontes para a extração de percepções por processos inatos, e estes, em termos computacionais, constituem um passo de pré-processamento. Nesta tese, o foco é a obtenção dos comportamentos mencionados acima, a partir de mecanismos de Inteligência Artificial. Aspectos de Neurofisiologia e Neuropsicologia são considerados na proposição de um modelo cognitivo e um conjunto de modelos computacionais e seus algoritmos. O modelo cognitivo proposto é biologicamente plausível e computacionalmente realizável. Posteriormente, o modelo cognitivo proposto é usado no desenvolvimento de artefatos computacionais para suporte aos processos cognitivos requeridos. Tal modelo é composto de uma arquitetura em camadas entrelaçadas e suporta a definição de módulos que realizam processos cognitivos isolados, bem como módulos que realizam processos cognitivos com interdependências. O modelo cognitivo proposto, o sistema motor e sensor do agente robótico e as tarefas definidas são considerados na proposição de um conjunto básico de módulos. Um novo modelo de mapa auto-organizável é proposto para suporte às atividades neurais requeridas. Esse novo modelo de rede neural foi chamado de Mapa Auto-Organizável Crescente que Aprende Topologia (Growing Topology Learning Self-Organizing Map - GTLSOM). O GTLSOM produz, a partir de triangulações simples, um mapa que representa a topologia de um espaço de amostras. Esse modelo de rede neural é usado como uma ferramenta para armazenar, agrupar e indexar percepções produzindo mapas que atuam como memórias básicas para processos cognitivos mais elaborados. O layout do ambiente no entorno do agente robótico é representado em um mapa produzido pelo modelo GTLSOM. Esse mapa é, então, empregado na interpretação do ambiente local diferenciando entre espaço livre e obstáculos. A percepção e desvio de obstáculos é suportada em dois momentos diferentes. Na fase de planejamento, o mapa de Células de Grade é usado e caminhos são determinados evitando os obstáculos conhecidos. Para tal, é proposto um algoritmo que tem por bases a dispersão de um pulso elétrico sobre um aramado e o conceito de campos potenciais. Na fase de navegação, as percepções do agente robótico são usadas na obtenção de uma memória contextual. Essa memória produz um julgamento de valor acerca da viabilidade de cada uma das ações de navegação disponíveis. O algoritmo proposto para guiar o agente robótico através de um caminho determinado no mapa de Células de Grade, considera esse julgamento de valor na decisão de qual ação executar. A reconstrução virtual de um lugar visitado é obtida usando o GTLSOM como uma ferramenta para a obtenção de uma malha de triângulos que representa as superfícies dos obstáculos e as superfícies que delimitam o ambiente. Nesta tese, o conceito de mapa topológico é similar ao de um grafo. Logo, considerando diferentes níveis de abstração, os nodos podem representar salas (localidades) ou posições (lugares). Um nodo representa um conjunto de percepções formando um contexto que habilita o agente robótico a reconhecer um lugar quando revisitado. O primeiro nível de abstração mencionado é remetido a trabalhos futuros. Entretanto, é proposto um algoritmo para a obtenção de um mapa topológico no qual cada nodo congrega um conjunto de percepções formando um contexto que identifica um lugar, uma posição visitada pelo agente e que pode ser reconhecida a partir do conjunto de características percebidas. As relações de vizinhança entre lugares são representadas pelas conexões entre nodos. O modelo GTLSOM é empregado como uma memória de percepções onde o conjunto de percepções atuais dispara lembranças cujo contexto associativo produz o reconhecimento do lugar. O modelo cognitivo e os algoritmos propostos são validados em um ambiente 3D virtual realístico. Esse ambiente foi desenvolvido como parte desta tese, e foi projetado para permitir interações diretas e em tempo real com o agente robótico virtual. A movimentação do agente no ambiente pode ser observada sob três diferentes perspectivas. Uma câmera apresenta a visão do próprio agente robótico. Outra segue o agente enquanto ele se movimenta no ambiente. A terceira câmera produz uma visão de topo, na qual se observa o agente robótico e parte do ambiente ao seu redor. A simulação da dinâmica é capaz de detectar as colisões entre o agente robótico e os elementos do ambiente. Entretanto, a simulação de inércia e de forças de aceleração e gravidade são remetidas a trabalhos futuros

Made available in DSpace on 2014-06-12T16:00:55Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo7078_1.pdf: 1059090 bytes, checksum: a479e2eb412f2dbffd1dfe678ea6ef33 (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2011 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / Os sistemas de localização RFID com etiquetas ativas são os mais promissores para o provimento de serviços de localização automática de objetos em ambientes internos. Esses sistemas contam com medidas de força de sinais e com uma infraestrutura de leitores e etiquetas de referência para a obtenção de estimativas de localização de objetos de interesse. Esta dissertação estuda a influência do posicionamento dessa infraestrutura na eficiência de localização. Para isso, considera-se 27 configurações de posicionamento da infraestrutura de localização e diversas condições de propagação de sinais em um ambiente interno com 9 salas ou áreas. O foco desta dissertação está nos sistemas LANDMARC e LANDMARC+, onde ambos estão configurados para estimar a sala ou área na qual se encontra um objeto de interesse. Os resultados de simulação mostram que o posicionamento da infraestrutura dos sistemas estudados tem impacto significativo na eficiência de localização. A partir disso, são apresentadas orientações para um posicionamento mais adequado dessa infraestrutura, buscando a maximização da eficiência de localização

Made available in DSpace on 2014-06-12T16:26:33Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo5516_1.pdf: 9164280 bytes, checksum: 525669ea5725efbecd3e6672c0c3724e (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2004 / Realizou-se uma análise criteriosa da eficácia do método da triangulação e compasso em transferir dados da tomografia computadorizada para a superfície da cabeça. Para tal, alvos radiopacos foram fixos nas cabeças de cadáveres humanos; em seguida, cada espécimen foi submetido à tomografia computadorizada e intentou-se a localização dos alvos por meio de triangulação e compasso. Os alvos foram distribuídos em diferentes regiões com o fito de averiguar se a posição interferiria com a acurácia do método. Como referenciais utilizaramse tanto marcos anatômicos como marcadores radiopacos. Dois grupos foram delineados, um com e outro sem inclinação do gantry do tomógrafo. Quando a tomografia foi realizada sem inclinação do gantry, constataram-se erros de 2,1±1,7mm e 1,7±1,2mm ao serem utilizados, respectivamente, marcos anatômicos e marcadores radiopacos; a análise estatística demonstrou não haver diferença significativa entre tais medidas. A localização dos alvos tornou-se menos exata à medida que a inclinação do gantry foi aumentada. A posição dos alvos não interferiu na acurácia do método. Os cálculos demandaram 7,1±1,0min. Os fatores de erro foram analisados e a aplicabilidade do método foi defendida, alegando-se o bom proveito de seu uso no posicionamento de craniotomias, na efetivação de biópsias e na punção de cistos, hematomas e abscessos. Com respeito à transferência de dados da tomografia computadorizada para a superfície da cabeça foi demonstrado que o método da triangulação e compasso é tão eficaz quanto a neuronavegação e um pouco menos que a estereotaxia convencional. Quando comparado a outros métodos, foram nítidas as vantagens relativas à acurácia e exeqüibilidade. Ademais, devem ser ressaltados o baixo custo do procedimento e o mínimo desconforto para o paciente

Orientador: Katia Lucchesi Cavalca Dedini, Hélio Fiori de Castro / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica / Made available in DSpace on 2018-08-16T15:47:14Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Camargo_LucasWardFrancode_M.pdf: 3927704 bytes, checksum: fae6a20117d598883d434bc95dfb93fd (MD5) Previous issue date: 2010 / Resumo: O estudo de máquinas rotativas ocupa uma posição destacada no contexto de máquinas e estruturas devido à quantidade significativa de fenômenos que podem ocorrer durante a operação desses equipamentos. Este trabalho é focado no estudo de sistemas rotativos sustentados por mancais hidrodinâmicos (com ou sem um acoplamento conectando o eixo movido ao eixo motriz) e, principalmente, na análise das falhas que podem mais comumente ocorrer nesses sistemas (desbalanceamento, empenamento e desalinhamento). A análise é estendida para o caso de múltiplas falhas, visto que essa é uma condição comum em sistemas rotativos. O alinhamento e o balanceamento perfeitos da máquina não podem ser obtidos em aplicações reais e, portanto, forças de excitação são geradas nesses sistemas, as quais afetam significantemente a operação das máquinas. Dessa forma, a influência do desbalanceamento, empenamento e desalinhamento nas amplitudes de vibração constituem uma importante consideração, especialmente o efeito dos componentes harmônicos que podem surgir em uma máquina desalinhada. Para representar matematicamente o sistema, um modelo de elementos finitos é utilizado e a análise é realizada no domínio da frequência. O acoplamento também é modelado como um elemento finito e as forças de desalinhamento, desbalanceamento e empenamento são incluídas no modelo de falhas. Com a adição de um nível de ruído aos sinais simulados, um possível sinal experimental é obtido e, com o objetivo de identificar os parâmetros de falha considerados desconhecidos, um algoritmo genético multiobjetivo é proposto. A análise individual de cada função objetivo (erro entre sinal simulado e sinal ajustado) permite que seja possível identificar um conjunto de soluções ótimas para o problema e, assim, identificar os parâmetros de falhas / Abstract: The study of rotating machinery occupies an outstanding position in the study of machinery and structures due to the significant amount of phenomena that occur in the operation of these equipments. This work is focused on the study of rotating systems supported by hydrodynamic bearings (with or without a flexible coupling connecting the driving motor and the driven shaft), mainly considering faults that can commonly occur in these systems (misalignment, bow and unbalance) as the presence of multiple faults in a real machine is a common situation. The perfect balance and alignment of the machine cannot be achieved in practical applications. Consequently excitation forces are generated at these systems, which significantly affect the operation of the machines. In this way, the influence of the unbalance, bow and misalignment on the vibration amplitude is an important consideration, specially the effect of the harmonic components that can rise when a machine is misaligned. To mathematically represent the system, a finite element model is used and the analysis is held in the frequency domain. The coupling is also modeled as a finite element and the misalignment, bow and unbalance forces are included in the fault model. Noise is added to the simulated results to build a possible experimental result and, in order to identify the fault unknown parameters, the multi-objective genetic algorithm is proposed. The individual analysis of each objective function (difference between simulated and adjusted results) allows the identification of an optimal set of solutions resulting in the identification the fault parameters / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: Robson Pederiva / Dissertação (mestrado) -Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-22T22:17:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Portari_MarcusVinicius_M.pdf: 6880712 bytes, checksum: 1da93c93d20ba48dab7451280bca3396 (MD5) Previous issue date: 1997 / Resumo: Atualmente, a maioria dos métodos de diagnóstico fundamenta-se na comparação e/ou classificação de padrões. Estes métodos têm recebido uma atenção especial nas últimas duas décadas e as teorias recentes de sistemas fuzzy, árvores de decisão, sistemas especialistas e redes neurais artificiais têm sido muito utilizadas nos processos de comparação/classificação de padrões. No entanto, grande parte destes métodos exige um esforço elevado na obtenção de padrões e inclui procedimentos complexos que inviabilizam seu uso no diagnóstico de equipamentos de menor responsabilidade e custo. Este trabalho contribui neste ponto analisando dois métodos de diagnóstico alternativos, um baseado na distância Euclideana e outro na distância de Mahalanobis. Estes métodos não exigiram um grande esforço na fase de treinamento e foram facilmente implementados. Para estudá-Ios, desenvolveu-se um trabalho experimental em um conjunto moto-bomba simulando-se alguns tipos de defeitos, tais como, desbalanceamento, obstruções nas tubulações de sucção e recalque, e modificações geométricas nas pás do rotor. A análise comparativa dos métodos foi realizada através de seus desempenhos na classificação de amostras não utilizadas na fase de treinamento. O desempenho de cada método foi calculado através de um índice de sensibilidade obtido pelo número de amostras corretamente classificadas dentro de um conjunto. O método de diagnóstico baseado na distância de Mahalanobis apresentou, em geral, melhores resultados do que o método baseado na distância Euclideana / Abstract: Presently, most diagnostic methods are based on pattern matching or pattern classification. In the past two decades, a large number of pattern matching and pattern classification have been developed. Currently, research has been extended to the applications of expert systems, fuzzy systems, decision trees and artificial neural networks. However most of these methods requires high efforts in learning phase. They include complex procedures that are unsuitable for the diagnostic of simple machines. This work analyzes two altemative diagnostic methods, one based on Euclidean distance and another based on Mahalanobis distance. These methods did not require high efforts in learning phase and were easily implemented. An experimental setup involving a centrífugal pump was designed to analyze these methods. Some faults like unbalance, suction and discharge piping obstructions, and geometrical modificationson rotor blades were studied. Data from healthy and fault conditions were used to evaluate the sensitivity of the two methods. In general, the diagnostic method based on Mahalanobis distance presented better results than the method based on Euclidean distance / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientadores : Mario Jino, Jose Carlos Maldonado / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-07-29T02:55:55Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Chaim_MarcosLordello_D.pdf: 2145826 bytes, checksum: f79a314fa85dd9e2cc7231a2488a7182 (MD5) Previous issue date: 2001 / Doutorado

Orientador: Leonardo de Souza Mendes / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-11T06:08:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Breda_GeanDavis_D.pdf: 1331471 bytes, checksum: 2da1c624e2979dd429fa334b961a9280 (MD5) Previous issue date: 2008 / Resumo: O presente trabalho concentra-se na área de detecção de falhas em sistemas de comunicações utilizando como base de informações arquivos de bilhetes contidos nas centrais. Estes arquivos, na grande maioria dos casos, são utilizados pelas operadoras de telecomunicação apenas para fins de cobrança dos usuários. A tese apresenta algoritmos para detecção de falhas e conseqüente geração de alarmes. Os algoritmos são analisados e classificados conforme o seu desempenho. O objetivo central da detecção de falhas com uma maior eficiência é diminuir as deficiências na qualidade de serviço do sistema, reduzindo as perdas econômicas e melhorando a satisfação dos clientes. Indicadores de mercado apontam que de 3% a 15% do faturamento das empresas de Telecom são perdidos por falhas na rede. Os algoritmos buscam maneiras eficientes de detectar falhas nos elementos de um sistema de comunicação / Abstract: The present work is focused in the area of fault detection in communications systems using billing tickets archives as base of information. In most of the cases, these archives are used by the telecommunication carriers only for billing purposes. The thesis presents algorithms for fault detection and consequence alarms generation. The algorithms are analyzed and classified according to their performance. The main objective of the fault detection with a bigger efficiency is to diminish the deficiencies in system¿s QoS, reducing economic losses and improving customers satisfaction. Market indicators show that from 3% to 15% of Telecommunication companies gains are lost for system failures. The algorithms search efficient ways to detect faults in the elements of a communication system / Doutorado / Telecomunicações e Telemática / Doutor em Engenharia Elétrica