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L'Alsace a été profondément marquée par l'industrie textile. Depuis près de deux siècles, cet héritage se compose, se transmet puis se démantèle avec les taux de croissance structurels et conjoncturels de l'économie et les crises industrielles. Puis, il se recompose de manières arbitraire, hasardeuse, voire opportune (au-delà de la rationalité plus ou moins assurée de stratégie(s) à court terme), pour former de ce fait un paysage culturel, scientifique, technique et industriel unique à chaque instant. Il est alors tout à fait légitime de se demander comment mettre en mémoire l'évolution de ce tissu industriel ans toute sa complexité ? Trois modes de conservation sont potentiellement exploitables : matérielle (concept de la rétro-présence à la néo-présence), immatérielle (concept de mémo-rétroconstruction) et virtuelle (concept d'aréel, favorisant clairement la prise de position sur des contenus matériels e immatériels à sauvegarder). Même si toutes ces possibilités coexistent, un problème reste entier : quelle trajectoire se dessine pour la conservation du patrimoine de l'industrie textile en Alsace ? La littérature sur la conservation du patrimoine industriel existante depuis les années 1970 tend à délaisser les relations d'interdépendances existantes entre ces trois modes de conservation. Le peu de résultats disponibles ne permet pas d'apprécier ce que pourrait nous apporter une bonne gestion de ces trois modes de conservation combinés. Ce travail de recherche s'est donné comme objectif de proposer des schémas possibles pour définir un nouveau modèle de conservation, basé sur l'exemple du patrimoine industriel textile en Alsace. La première partie de cette étude explique les processus qui ont permis le passage de l'industrie textile en Alsace au statut de patrimoine. Des choix guidés par des pouvoirs discrétionnaires, des logiques de conservation opposables, une discontinuité de ligne de conduite sur des courtes et longues périodes, de réoccupations parfois plus électoralistes que scientifiques, des désengagements d'hommes de responsabilités ou encore le manque de cohérence entre les acteurs ou les institutions... ont orienté la stratégie de la politique de conservation d'une région. Quel état des lieux peut-on dresser aujourd'hui grâce aux sources historiques ? Quels enjeux se profilent à court, moyen et long terme ? La seconde partie pose les mêmes questions, mais cette fois-ci en recherchant les réponses par l'exploitation exclusive de sources médiatiques. Elle interroge la pertinence des processus actuels de conservation du patrimoine de l'industrie textile, qu'ils soient matériel, immatériel ou virtuel avec un regard complémentaire à la première partie de cette étude, celui des journalistes, de la représentation publique et politique. Les sciences de l'information et de la communication apportent-elles de nouveaux horizons à la conservation de patrimoine ? Oui, mais pas seulement. Elles ne se limitent pas au rôle d'outils, mais nous verrons comment elles ont un rôle déterminant dans la reconstruction un patrimoine : elles se mettent collectivement en mouvement avec la société pour la définir, en exploitant tous les sens accumulés dans les sèmes liés au patrimoine industriel textile. Elles reconstituent ainsi une référence collective et formulent des hypothèses de transformation, d'adaptation et de projections futures. Nous verrons alors s'il est envisageable de leur réserver un rôle dans la conservation du patrimoine.La troisième partie met en évidence des convergences et les divergences des trois modes de conservation. Elle propose des solutions concrètes pour l'Alsace, puis des concepts transposables pour ouvrir ce nouveaux processus de conservation vers d'autres régions françaises ou pourquoi pas vers d'autre thématiques. / Alsace has been profoundly marked by the textile industry. For two centuries, its textile heritage has experienced numerous fluctuations, rising and falling according to the structural and cyclical growth rate of the economy and to industrial crises. Fluctuations that, though completely random and uncontrollable (strategies, even short-term, cannot be implemented), have occurred in a timely manner, thus giving rise to constantly changing unique cultural, scientific, technical and industrial landscape.It is thus only right to wonder how the memory of the development of this industrial fabric can be preserved in all its complexity? There are three possible means of preservation: material (retro-presence to neo presence concept), immaterial (concept of memo-retroconstruction) and virtual (concept of what is "areal", clearly promoting position take-up on material and immaterial concepts to be protected). Even if all these possibilities exist side by side, one problem remains unanswered, namely what is the outlook for the preservation of the textile heritage in Alsace? The literature on preservation of industrial heritage available since the 1970s tends to overlook the existing relationships of interdependence between these three modes of preservation. The shortage of results does not allow us to appraise the potential offered by proper management of a combination of these three modes of preservation. This research work thus aims to propose some possible schemes to define a new preservation model, based on the example of the textile industrial heritage in Alsace. The first part of this study explains the processes that have allowed the textile industry in Alsace to accede to heritage status some 200 years ago. Choices guided by discretionary powers, opposable preservation logics, discontinuity in course of action over short and long periods alike, reclaiming more often oriented by lections rather than of a scientific nature, opting-out of those with responsibilities, not to mention the lack of coherence between players and institutions: these are all factors that will guide a Region's preservation policy strategy. What state of affairs can be drawn up today by historical sources? What is the outlook for the future? The second part asks the same questions, but this time seeks for the answers based only on media sources. It questions the pertinence of the current textile heritage preservation processes, material, immaterial and virtual alike, but from a viewpoint different from and complementary to the first part, namely the viewpoint of journalists and public and political contributors. Do communication sciences offer heritage reservation new horizons? Yes they do, but that is not all they offer. We shall see that, far from being mere tool, they play a decisive role in the reconstruction of a heritage, grouping themselves to move with society in order to define it by using all the meanings accumulated in the semes relating to the textile industrial heritage. Through this they form a collective reference, formulating hypotheses for future transformation, adaptation and projections. We shall then see whether it is possible for them to play a role in heritage preservation.The third part highlights the convergences and divergences of the three preservation modes. lt suggest concrete solutions for Alsace, followed by transposable concepts to extend these new preservation processes to other regions in France and, why not, to other areas.

Les systèmes micro-opto-électro-mécaniques (MOEMS) représentent un atout considérable pour les technologies de demain et démontrent régulièrement leur capacité d'innovation dans tous les domaines de recherches. L'astronomie en profite déjà à travers l'optique adaptative et leur versatilité a récemment permis de développer un nouveau spectro-imageur BATMAN qui verra sa première lumière au Telescopio Nazionale Galileo (TNG) à La Palma (Iles Canaries). Le code de contrôle du MOEMS permettant l'automatisation de l'acquisition des spectres a été le point de départ de mon travail au LAM.La partie principale de ce manuscrit traite d'une seconde application imaginée en associant les MOEMS à un matériau photochromique développé à Polytecnico di Milano (Italie) qui peut prendre deux états différenciés par leur transparence. Le MOEMS, initialement utilisé pour la projection d'image, permet de moduler la dose d'énergie lumineuse projeté sur la plaque photochromique qui répond en s'éclaircissant progressivement. Ce procédé permet donc d'enregistrer des images en niveau de gris sur la plaque et notamment des hologrammes générés par ordinateur (CGH) utilisés en métrologie optique. Actuellement, les CGHs utilisés sont binaires, mais notre procédure permet d'enregistrer des CGHs quantifiés en amplitude avec une résolution de 13,68 µm et une précision inférieure à 1% en terme de transparence malgré un éclairage peu homogène. La quantification des CGHs de type Fresnel et Fourier ont été calculés, réalisés et testés avec succès. Deux nouveaux algorithmes de Fourier ont étaient imaginés, réalisés et ont montrés des performances très supérieurs au code usuel de Lee qui est un codage binaire. / Micro-opto-electro-mecanical systems (MOEMS) are primordial tools for future applications in several scientific fields as telecommunications or image display. Astronomy takes also advantage of their great adaptatbility thanks to the development of adaptative optics; a new spectro-imager called BATMAN has recently been develloped to be installed at Telescopio Nazionale Galileo (TNG) in the Canaries Islands. The control of the MOEMS allowing computerizing this processus has been the starting point of my work at the LAM.The main part of this manuscript deals with another application conceived thanks to the association of the characteristics of MOEMS and photosensitive materials developed at Politecnico di Milano (Italy). These materials can be put in two states differentiated by their transparency. The MOEMS, initially used to display images, allows controlling the dose of light projected on the photocrhomic plate which reacts by becoming more and more transparent. This process permit to record Computer Generated Holograms (CGHs) in grayscale which are used in optical metrology. Today, binary CGHs are used but our process allows to record amplitude quantified CGHs with a resolution of 13.68 µm and a precision better than 1% in term of transparency, even with a non homogeneous illumination beam. Comparative studies have shown advantages of quantified CGHs of Fresnel and Fourier families. Two new Fourier algorithms have been conceived thanks to use of the third dimension offered by the control of the transparency. They have been realized and tested succesfully, and have shown much better performances than the current binary coding, so called Lee algorithm.

YADE, Juliana de Souza Mavoungou. Memórias e histórias negras da cidade de Carapicuíba-SP : uma abordagem para a educação escolar. 2010. 217f. Dissertação (Mestrado em Educação) Universidade Federal do Ceará, Faculdade de Educação, Programa de Pós-Graduação em Educação, Fortaleza-CE, 2010. / Submitted by Maria Josineide Góis (josineide@ufc.br) on 2012-07-10T13:38:42Z No. of bitstreams: 1 2010_Dis_JSouza.pdf: 5244090 bytes, checksum: 1a66ea4f48d0606dcc1dbfe90b8d3438 (MD5) / Approved for entry into archive by Maria Josineide Góis(josineide@ufc.br) on 2012-07-10T13:46:41Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2010_Dis_JSouza.pdf: 5244090 bytes, checksum: 1a66ea4f48d0606dcc1dbfe90b8d3438 (MD5) / Made available in DSpace on 2012-07-10T13:46:41Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2010_Dis_JSouza.pdf: 5244090 bytes, checksum: 1a66ea4f48d0606dcc1dbfe90b8d3438 (MD5) Previous issue date: 2010 / Este trabalho de pesquisa trata das histórias reais ou imaginárias que no conjunto social deveriam explicar para a população afrodescendente a sua origem e fundamentar as explicações formadoras da identidade individual e coletiva dessa população. A problemática dessa dissertação trata fundamentalmente da ausência dessas histórias, na cidade de Carapicuíba – SP, tendo como partida os sentimentos pessoais sobre a suposta inexistência delas. As culturas oficiais da cidade e da educação local consideram estas histórias como inexistentes pela ausência de dados históricos sobre a população negra. A dissertação mostra que se trata principalmente do mito da inexistência, ou seja, de um processo ideológico de negação da população negra como valores diversos. Trabalhando com os conceitos de afrodescendência, patrimônio material e imaterial e focado no direito da população à sua história, a pesquisa realizada como base na história oral nos apresenta trajetórias que explicam as migrações da população negra para cidade saída do mundo rural. Também encontra farto material iconográfico e imaginário que relaciona esta população com a história e cultura africana e afrodescendente em vários aspectos. As culturas religiosas e musicais se entrelaçam na memória dessa população relembrando rezas, congadas, marujadas, moçambiques, sambas e batuques. Dez depoentes nos fornecem um rico material de memória social e nos indicam caminhos para a construção de uma história social da população negra em Carapicuíba. A dissertação conclui pela existência de um patrimônio material e imaterial importante para a escrita da história local da população afrodescendente. Também conclui que a inexistência desta história até o presente faz parte de um sistema de dominação sobre a população negra que visa à desqualificação social dos mesmos.

Cette thèse porte sur le monitorage des simulations de circuits en signaux mixtes. Dans le domaine de la vérification de matériel, l'utilisation de formalismes déclaratifs pour la specification, dans le cadre de la validation par simulation, s'est installée dans la pratique courante. Cependant, le manque de fonctionnalités visant à spécifier les comportements asynchrones, ou l'intégration insuffisante des résultats de la vérification, rend les language d'assertions et de mesures inopérants pour la vérification de comportements en signaux mixtes. Nous proposons des outils théoriques et pratiques pour la description et le monitorage de ces comportements, qui comportent des aspects à la fois discrets et continus. Pour cela, nous nous appuyons sur des travaux antérieurs portant sur les extensions temps-réel de la logique temporelle et des expressions régulières. Nous décrivons de nouveaux algorithmes pour calculer la distance entre une trace de simulation et une propriété en logique temporelle données. Une nouvelle procédure de diagnostic est conçue pour déboguer efficacement de telles traces. Le monitorage des comportements continus est ensuite étendu à d'autres formes d'assertions basées sur des expressions régulières. Ces expressions constituent la base de notre language de description de mesures, qui permet de définir conjointement la mesure et les intervals temporels sur lesquels cette mesure doit être prise. Nous montrons comment d'autres mesures, déjà mises en œuvre dans les simulateurs analogiques peuvent être importées dans les descriptions digitales. Ceci permet d'étendre vers le domaine en signaux mixtes les approches hiérarchiques utilisées en vérification de circuits digitaux. / This thesis is concerned with the monitoring of mixed-signal circuit simulations. In the field of hardware verification, the use of declarative property languages in combination with simulation is now standard practice. However the lack of features to specify asynchronous behaviors, or the insufficient integration of verification results, makes existing assertion and measurement languages unable to enforce mixed-signal requirements. We propose several theoretical and practical tools for the description and automatic monitoring of such behaviors, that feature both discrete and continuous aspects. For this we build on previous work on real-time extensions of temporal logic and regular expressions. We describe new algorithms to compute the distance from some simulation trace to temporal logic specifications, whose complexity is not higher than traditional monitoring. A novel diagnostic procedure is provided in order to efficiently debug such traces. The monitoring of continuous behaviors is then extended to other forms of assertions based on regular expressions. These expressions form the basis of our measurement language, that describes conjointly a measure and the patterns over which that measure should be taken. We show how other measurements implemented in analog circuits simulators can be ported to digital descriptions, this way extending structured verification approaches used for digital designs toward mixed-signal.

Au cours des dernières décennies les systèmes embarqués ont dû faire face à des demandes applicatives de plus en plus variées et de plus en plus contraintes. Ce constat s'est traduit pour l’arithmétique par le besoin de toujours plus de performances et d'efficacité énergétique. Ce travail se propose d'étudier des solutions allant du matériel au logiciel, ainsi que les diverses interactions qui existent entre ces domaines, pour améliorer le support arithmétique dans les systèmes embarqués. Certains résultats ont été intégrés au processeur MPPA développé par Kalray. La première partie est consacrée au support de l'arithmétique virgule flottante dans le MPPA. Elle commence par la mise au point d'une unité flottante matérielle basée sur l'opérateur classique FMA (fused multiply-Add). Les améliorations proposées, implémentées et évaluées incluent un FMA à précision mixte, l'addition à 3 opérandes et le produit scalaire 2D, à chaque fois avec un seul arrondi et le support des sous-Normaux. Cette partie se poursuit par l'étude de l'implémentation des autres primitives flottantes normalisées : division et racine carrée. L'unité flottante matérielle précédente est réutilisée et modifiée pour optimiser ces primitives à moindre coût. Cette première partie s’ouvre sur le développement d'un générateur de code destiné à l'implémentation de bibliothèques mathématiques optimisées pour différents contextes (architecture, précision, latence, débit). La seconde partie consiste en la présentation d'une nouvelle architecture de coprocesseur reconfigurable. Cet opérateur matériel peut être dynamiquement modifié pour s'adapter à la volée à des besoins applicatifs variés. Il vise à fournir des performances se rapprochant d'une implémentation matérielle dédiée sans renier la flexibilité inhérente au logiciel. Il a été spécifiquement pensé pour être intégré avec un cœur embarqué faible consommation du MPPA. Cette partie s'attache aussi à décrire le développement d'un environnement logiciel pour cibler ce coprocesseur ainsi qu'explorer divers choix architecturaux envisagés. La dernière partie étudie un problème plus large : l'utilisation efficace de ressources arithmétiques parallèles. Elle présente une amélioration des architectures régulières Single Instruction Multiple Data tels qu’on les trouve dans les accélérateurs graphiques (GPU) pour l'exécution de graphes de flot de contrôle divergents. / In the last decades embedded systems have been challenged with more and more application variety, each time more constrained. This implies an ever growing need for performances and energy efficiency in arithmetic units. This work studies solutions ranging from hardware to software to improve arithmetic support in embedded systems. Some of these solutions were integrated in Kalray's MPPA processor. The first part of this work focuses on floating-Point arithmetic support in the MPPA. It starts with the design of a floating-Point unit (FPU) based on the classical FMA (Fused Multiply-Add) operator. The improvements we suggest, implement and evaluate include a mixed precision FMA, a 3-Operand add and a 2D scalar product, each time with a single rounding and support for subnormal numbers. It then considers the implementation of division and square root. The FPU is reused and modified to optimize the software implementations of those primitives at a lower cost. Finally, this first part opens up on the development of a code generator designed for the implementation of highly optimized mathematical libraries in different contexts (architecture, accuracy, latency, throughput). The second part studies a reconfigurable coprocessor, a hardware operator that could be dynamically modified to adapt on the fly to various applicative needs. It intends to provide performance close to ASIC implementation, with some of the flexibility of software. One of the addressed challenges is the integration of such a reconfigurable coprocessor into the low power embedded cluster of the MPPA. Another is the development of a software framework targeting the coprocessor and allowing design space exploration. The last part of this work leaves micro-Architecture considerations to study the efficient use of parallel arithmetic resources. It presents an improvement of regular architectures (Single Instruction Multiple Data), like those found in graphic processing units (GPU), for the execution of divergent control flow graphs.

La conception des systèmes de contrôle embarqués devient de plus en plus complexe en raison des algorithmes utilisés, de l'augmentation des besoins industriels et de la nature des domaines d'applications. Une façon de gérer cette complexité est de concevoir les contrôleurs correspondant en se basant sur des plateformes numériques puissantes et ouvertes. Plus précisément, cette thèse s'intéresse à l'utilisation des plateformes FPGA System-on-Chip (SoC) pour la mise en œuvre des algorithmes d'entraînement électrique pour des applications avioniques. Ces dernières sont caractérisées par des difficultés techniques telles que leur environnement de travail (pression, température élevée) et les exigences de performance (le haut degré d'intégration, la flexibilité). Durant cette thèse, l'auteur a contribué à concevoir et à tester un contrôleur numérique pour un variateur de vitesse synchrone qui doit fonctionner à 200 °C de température ambiante. Il s'agit d'une commande par flux orienté (FOC) pour une Machine Synchrone à Aimants Permanents (MSAP) associée à un capteur de type résolveur. Une méthode de conception et de validation a été proposée et testée en utilisant une carte FPGA ProAsicPlus de la société Actel/Microsemi. L'impact de la température sur la fréquence de fonctionnement a également été analysé. Un état de l'art des technologies basées sur les SoC sur FPGA a été également présenté. Une description détaillée des plateformes numériques récentes et les contraintes en lien avec les applications embarquées a été également fourni. Ainsi, l'intérêt d'une approche basée sur SoC pour des applications d'entrainements électriques a été démontré. D'un autre coté et pour profiter pleinement des avantages offertes par les SoC, une méthodologie de Co-conception matériel-logiciel (hardware-software (HW-SW)) pour le contrôle d'entraînement électrique a été proposée. Cette méthode couvre l'ensemble des étapes de développement de l'application de contrôle à partir des spécifications jusqu'à la validation expérimentale. Une des principales étapes de cette méthode est le partitionnement HW-SW. Le but est de trouver une combinaison optimale entre les modules à mettre en œuvre dans la partie logiciel et celles qui doivent être mis en œuvre dans la partie matériel. Ce problème d'optimisation multi-objectif a été réalisé en utilisant l'algorithme de génétique, Non-Dominated Sorting Genetic Algorithm (NSGA-II). Ainsi, un Front de Pareto des solutions optimales peut être déduit. L'illustration de la méthodologie proposée a été effectuée en se basant sur l'exemple du régulateur de vitesse sans capteur utilisant le filtre de Kalman étendu (EKF). Le choix de cet exemple correspond à une tendance majeure dans le domaine des contrôleurs embraqués pour entrainements électriques. Par ailleurs, la gestion de l'architecture du contrôleur embarqué basée sur une approche SoC a été effectuée en utilisant un système d'exploitation temps réel. Afin d'accélérer les services de ce système d'exploitation, une unité temps réel a été développée en VHDL et associée au système d'exploitation. Il s'agit de placer les services d'ordonnanceur et des processus de communication du système d'exploitation logiciel au matériel. Ceci a permis une accélération significative du traitement. La validation expérimentale d'un contrôleur du courant a été effectuée en utilisant un banc de test du laboratoire. Les résultats obtenus prouvent l'intérêt de l'approche proposée. / Designing embedded control systems becomes increasingly complex due to the growing of algorithm complexity, the rising of industrials requirements and the nature of application domains. One way to handle with this complexity is to design the corresponding controllers on performing powerful and open digital platforms. More specifically, this PhD deals with the use of FPGA System-on-Chip (SoC) platforms for the implementation of complex AC drive controllers for avionic applications. These latters are characterized by stringent technical issues such as environment conditions (pressure, high temperature) and high performance requirements (high integration, flexibility and efficiency). During this thesis, the author has contributed to design and to test a digital controller for a high temperature synchronous drive that must operate at 200°C ambient. It consists on the Flux Oriented Controller (FOC) for a Permanent Magnet Synchronous Machine (PMSM) associated with a Resolver sensor. A design and validation method has been proposed and tested using a FPGA ProAsicPlus board from Actel-Microsemi Company. The impact of the temperature on the operating frequency has been also analyzed. A state of the art FPGA SoC technology has been also presented. A detailed description of the recent digital platforms and constraints in link with embedded applications was investigated. Thus, the interest of a SoC-based approach for AC drives applications was also established. Additionally and to have full advantages of a SoC based approach, an appropriate HW-SW Co-design methodology for electrical AC drive has been proposed. This method covers the whole development steps of the control application from the specifications to the final experimental validation. One of the main important steps of this method is the HW-SW partitioning. The goal is to find an optimal combination between modules to be implemented in software and those to be implemented in hardware. This multi-objective optimization problem was performed with the Non-Dominated Sorting Genetic Algorithm (NSGA-II). Thus, the Pareto-Front of optimal solution can be deduced. The illustration of the proposed Co-design methodology was made based on the sensorless speed controller using the Extended Kalman Filter (EKF). The choice of this benchmark corresponds to a major trend in embedded control of AC drives. Besides, the management of SoC-based architecture of the embedded controller was allowed using an efficient Real-Time Operating System (RTOS). To accelerate the services of this operating system, a Real-Time Unit (RTU) was developed in VHDL and associated to the RTOS. It consists in hardware operating system that moves the scheduling and communication process from software RTOS to hardware. Thus, a significant acceleration has been achieved. The experimentation tests based on digital current controller were also carried out using a laboratory set-up. The obtained results prove the interest of the proposed approach.

Cette thèse traite de la modélisation et la simulation de réseaux de capteurs sans fil afin de fournir des estimations précises de consommations d´énergie. Un cadre de conception et de simulation base sur SystemC au niveau système est proposé, nommé IDEA1. Elle permet l’exploration de l’espace de conception de réseaux de capteurs à un stade amont. Les résultats de simulation comprennent le taux de livraison de paquets, la latence de transmission et les consommations d’énergie. Sur un banc d’essai comportant 9 nœuds, la différence moyen entre les IDEA1 simulations et les mesures expérimentales est 4.6 %. Les performances d'IDEA1 sont comparées avec un autre simulateur largement utilisé, NS-2. Avec la co-simulation matérielle et logicielle, IDEA1 peut apporter des modèles plus détaillés de nœuds de capteurs. Pour fournir les résultats de la simulation au même niveau d’abstraction, IDEA1 réalise les simulations deux fois plus vite que NS-2.Enfin, deux études de cas sont accomplies pour valider le flot de conception d'IDEA1. La performance de l‘IEEE 802.15.4 est globalement évaluée pour diverses charges de trafic et configurations de paramètres de protocole. Une application de contrôle actif des vibrations est également étudiée. Les simulations d'IDEA1 trouvent le meilleur choix de protocoles de communication. / This thesis deals with the modeling and simulation of wireless sensor networks in order to provide mote accurate prediction of energy consumptions. A SystemC-based system level design and simulation framework is proposed, named as IDEA1. It enables the design space exploration of sensor networks at an early stage. The simulation results include packet delivery rate, transmission latency and energy consumptions. A testbed consisting of 9 motes is built to validate the simulation results of IDEA1. The average deviation between the IDEA1 simulations and the experimental measurements is 4.6%. The performances of IDEA1 are compared with a widely-used WSN simulator,NS-2. With the hardware and software co-simulation, IDEA1 can provide more detailed models of sensor nodes. For offering the simulation results at same abstraction level,IDEA1 only uses one third of the simulation time of NS-2. Finally, two case studies are performed to validate design flow of IDEA1. The performance of IEEE 802.15.4sensor networks is comprehensively evaluated for various traffic loads and configurations of protocol parameters. In addition, a real-time active vibration control application is also studied. By the simulation of IDEA1, the best choice of communication protocols and hardware platforms is found.

Cette étude a pour but d’analyser les pratiques d’enseignement de l’histoire dans les écoles secondaires de la République Démocratique du Congo (RDC) en rapport avec le nouveau programme d’application à partir de septembre 2005. En effet, le cours d’histoire qui constitue une matière stratégique et représente un enjeu important à l’école secondaire, a échoué, pendant plusieurs décennies (de 1962 à 2005), à l’essentiel de la mission qu’il est censé remplir à ce niveau de la scolarité en RDC. Ce constat d’échec, plus net et plus évident que pour toutes les autres matières, était surtout imputable au contenu des matières jugé européocentrique et inadapté, ainsi qu’aux manuels totalement dépassés sur tous les plans (conception, objectifs …). Les critiques à l’endroit de cette discipline touchaient également à la méthodologie car l’enseignement de l’histoire est, probablement, plus que toute autre discipline, susceptible de s’adapter constamment. Cette adaptation est requise pour le contenu de l’histoire scolaire ainsi que pour la façon de l’enseigner.<p>Mais, si le nouveau programme (de 2005) a «décolonisé» le contenu des matières, les pratiques de terrain semblent encore immuables !Qu’est ce qui peut expliquer cet immobilisme ?Pour tenter de répondre à cette question, cette thèse procède par une double démarche, théorique et empirique. La démarche théorique qui fait l’objet de la première partie, brosse la littérature sur notre problématique, donne un aperçu de l’histoire de l’enseignement et de l’enseignement de l’histoire en RDC, aborde le savoir conceptuel de l’enseignant d’histoire et les pratiques d’enseignement et enfin, traite de la motivation des élèves ainsi que du matériel didactique. Quant à la deuxième partie consacrée à la démarche empirique, elle est centrée sur l’approche méthodologique de la recherche, l’analyse et l’interprétation des résultats quantitatifs et qualitatifs.<p>L’analyse des réponses aux questions administrées auprès de notre échantillon, composé d’une part de 64 enseignants et, d’autre part, de 600 élèves ainsi que l’analyse des observations de 10 classes d’histoire et des interviews avec les enseignants des classes visitées ont permis d’appréhender l’application du nouveau programme et les autres réalités de terrain.<p>En somme, les résultats de cette étude montrent que les enseignants dispensant le cours d’histoire en 5e et 6e secondaires, utilisent, presque tous, les modes transmissifs et ignorent la pédagogie active ou les modes actifs proposés par le nouveau programme d’histoire ;ce qui ne motive pas, sans doute, les élèves à ce cours. Autrement dit, malgré leur haute qualification, leur longue expérience dans l’enseignement et le changement de contenu, ces enseignants d’histoire ne pratiquent pas la pédagogie active ou les modes actifs. On semble être donc loin de la « décolonisation », tant souhaitée, des pratiques en classe d’histoire en RDC. <p>Au regard de ce qui précède, nous pensons que pour mieux enseigner l’histoire, les enseignants congolais devraient avoir d’autres ambitions qu’une simple transmission des connaissances (savoirs) destinées à être simplement enregistrées et restituées par les élèves lors des interrogations et examens. Le rôle fondamental du cours d’histoire étant d’informer et de former, le souci constant qui devrait animer les enseignants est de susciter et de renouveler l’intérêt des élèves, de les aider à construire leurs savoirs, pour qu’ils deviennent des vrais acteurs de la société de demain. Car, nous estimons que la reconstruction d’un pays, comme la RDC, passe aussi par la reconstitution et la sauvegarde de la mémoire collective et du patrimoine culturel, tâches qui relèvent du domaine de l’enseignement de l’histoire. / Doctorat en Sciences psychologiques et de l'éducation / info:eu-repo/semantics/nonPublished

Teleoperation systems have been used in the operating rooms for more than a decade. However, the lack of force feedback in commercially available systems still raises safety issues and forbids surgical gestures like palpation. Although force feedback has already been implemented in experimental setups, a systematic methodology is still lacking to design the control laws.<p><p>The approach developed in this thesis is a contribution towards such a systematic<p>methodology: it combines the use of disturbance observers with the use of a structured fixed-order controller. This approach is validated by experiments performed on a one degree of freedom teleoperation system. A physical model of this system is proposed and validated experimentally.<p><p>Disturbance observers allow to compensate friction, which is responsible for performance degradation in teleoperation. Contrary to alternative approaches,they are based on a model of the frictionless mechanical system. This allows to compensate friction with a time varying behavior, which occurs in laparoscopy.<p><p>Parametric uncertainties in this model may lead to an unstable closed-loop. A kind of "separation principle" is provided to decouple the design of the closed-loop system from the design of the observer. It relies on a modified problem statement and on the use of available robust design and analysis tools.<p><p>A new metric is proposed to evaluate the performance of friction compensation systems experimentally. This metric evaluates the ability of a compensation system to linearize a motion system, irrespective of the task and as a function of frequency. The observer-based friction compensation is evaluated with respect to this new metric and to a task-based metric. It correctly attenuates the friction in the bandwidth of interest and significantly improves position and force tracking during a palpation task.<p><p>Structured fixed-order controllers are optimized numerically to achieve robust closed-loop performance despite modeling uncertainty. The structure is chosen among classical teleoperation structures. An efficient algorithm is selected and implemented to design such a controller, which is evaluated for a palpation task. It is compared to a full-order unstructured controller, representative of the design approach that has been used in the teleoperation literature up to now. The comparison highlights the advantages of our new approach: order-reduction steps and counter-intuitive behaviors are avoided. <p><p>A structured fixed-order controller combined with a disturbance observer is implemented during a needle insertion experiment and allowed to obtain excellent performance. / Doctorat en Sciences de l'ingénieur / info:eu-repo/semantics/nonPublished