Submitted by Amanda Silva (amanda.osilva2@ufpe.br) on 2015-03-05T14:03:58Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) TESE Guilherme Pereira da Silva.pdf: 4164449 bytes, checksum: 8b0ddf1113ce0b1676ea96992f3a813a (MD5) / Made available in DSpace on 2015-03-05T14:03:58Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) TESE Guilherme Pereira da Silva.pdf: 4164449 bytes, checksum: 8b0ddf1113ce0b1676ea96992f3a813a (MD5) Previous issue date: 2013 / Neste estudo relaciona-se o campo magnético natural terrestre, a movimentos oceânicos de tartarugas marinhas. Utilizou-se mapas e dados de posição geográfica, referentes a rotas oceânicas de tartarugasverdes (Chelonia mydas) e tartarugas-de-couro (Dermochelys coriacea), publicados em periódicos especializados. Construiu-se tabelas, contendo dados relativos ao campo geomagnético, em softwares dos modelos globais WMM2010 e EMM2010. Além de comparativos, com gráficos e tabelas numéricas, entre as posições ocupadas por animais e a intensidade do campo magnético total (F), da contribuição dada pela crosta. Inicialmente, foi identificada a presença de múltiplas anomalias magnéticas (variações irregulares do campo), próximas às posições ocupadas pelas tartarugas marinhas. Localizadas as posições geográficas e intensidades destas anomalias, constatou-se que as tartarugas-verdes deslocaram-se no sentido de evitarem estas regiões. O estudo aplicou a metodologia, à trilhas oceânicas de onze regiões distintas, verificando ser este comportamento comum a todas elas. Um estudo matemático específico, relativo às intensidades de anomalias magnéticas, nas proximidades das Ilhas de Ascensão (no Oceano Atlântico) e da Ilha Europa (Canal de Moçambique), mostrou que, além de desviarem de anomalias, os animais navegaram por uma faixa cuja intensidade oscilou entre - 50 e +50 nanoTesla (nT). Isto sugere haver uma “faixa de conforto geomagnético”, relativo à contribuição gerada pela crosta terrestre, na qual os animais buscam se posicionar. Cinco tartarugasverdes na Ilha de Ascensão estiveram em regiões a 85% desta faixa, e três animais na Ilha Europa, a 81%. Assim, na maior parte das posições ocupadas pelos animais, o campo de anomalias variou entre - 50 e +50 nT. Foram realizados mais dois estudos comparativos, utilizando o campo magnético da crosta, porém considerando-se as componentes Norte-Sul, Leste-Oeste e Vertical, do campo total. Um primeiro estudo, comparou posições geográficas de sete tartarugas-verdes, que depositaram ovos em Galápagos e migravam para o continente, com a intensidade do campo total da crosta oceânica. Neste caso, os animais também mantiveram o mesmo comportamento, evitando regiões de maior variabilidade geomagnética. Ao analisar-se a região do entorno de cada posição ocupada, verificou-se que os animais optaram por ocupar posições com intensidade relativa próxima à média local. Uma projeção georreferenciada, de regiões do entorno (limites meio por meio grau), mostrou que os animais estavam, na maior parte das vezes, mais próximos das intensidades médias do que das máximas e mínimas. Numéricamente, a diferença entre as médias locais e as intensidades nas posições dos animais variou entre 1,4 e 8,5%. A diferença relativa de intensidade para máximos e mínimos locais estão, em média, entre 44,3 e 55,7%, indicando que os animais optaram por posições intermediárias. Um último estudo, repetiu a metodologia para duas tartarugas-de-couro, um macho e uma fêmea, que navegaram no Oceano Atlântico Sul, próximo à costa brasileira. Além de percorrem rotas que evitavam regiões com maior variabilidade do campo da crosta oceânica, estes animais mantiveram-se em posições cujas intensidades eram relativamente medianas ao entorno. Durante o trajeto, os animais posicionaram-se em locais onde a intensidade é mais próxima das médias locais, do que das máximas e mínimas. O espécime fêmea esteve em pontos que diferiam de intensidade, em média, em 1,75% do valor médio local de campo; enquanto o espécime macho em 0,42%. Assim, através de avaliações realizadas por regiões oceânicas distintas, espécies diferentes e épocas diversas, pode-se apontar a intensidade do campo magnético gerado pela crosta terrestre como um parâmetro componente da orientação e navegabilidade de tartarugas marinhas em mar aberto.

Orientador: Neucimar Jeronimo Leite / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas. Instituto de Matematica e Ciencia da Computação / Made available in DSpace on 2018-07-20T19:06:07Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Oliveira_CleomarMarcioMarquesde_M.pdf: 4829198 bytes, checksum: e99dfc53cc21166097c6452ea0c0fc58 (MD5) Previous issue date: 1995 / Resumo: Neste trabalho nós abordamos alguns problemas relativos ao desenvolvimento de um sistema de cartas náuticas eletrônico, através de uma abordagem das suas funções básicas e das estruturas de dados associadas. Com a utilização de cartas náuticas impressas como fonte primária de dados, apresentamos uma seqüência de operações a serem realizadas durante as fases de digitalização, preprocessamento e processamento das imagens. São analisados, ainda, esquemas de representação, considerando as características particulares dessas imagens e as operações a serem realizadas sobre as mesmas / Abstract: In this work we analyze some problems concerned with the development of an electronic nautical chart system. We consider here some basic functions and data structures related to the operations associated to such a system. By using the printed nautical charts as the data source of the system, we define some operations to be considered during the images digitalization, preprocessing and processing phases. We also analyze some representation schemes based on the particular characteristics of the nautical charts and their operations / Mestrado / Mestre em Ciência da Computação

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Humanas, Departamento de Geografia, Programa de Pós-graduação, 2018. / A expansão tecnológica nas últimas décadas vem promovendo transformações significativas na sociedade e também na aviação civil, pois é um dos setores que mais se desenvolve no cenário mundial. Para permitir a continuidade do crescimento e os benefícios dele decorrentes, a Organização de Aviação Civil Internacional (ICAO) desenvolveu o conceito CNS/ATM, ainda no início dos anos 80, de forma a estruturar as bases da aviação do futuro. Dentro do conceito, a Navegação Baseada em Performance (PBN) é ferramenta fundamental e tida como prioridade da Organização de Aviação Civil Internacional (ICAO). A PBN utiliza avanços tecnológicos, voos mais curtos, rápidos, seguros, econômicos, menos poluentes e proporciona a maximização do espaço aéreo. Nesse sentido, este estudo tem como objetivos apresentar o processo PBN no Brasil demonstrando a relação com os sistemas de navegação global por satélite e seus sistemas de acréscimo de sinal; as especificações de navegação que são usadas no espaço aéreo nacional; e comparar rotas PBN com rotas convencionais em relação a distâncias, ao consumo de combustível e emissão de dióxido de carbono (CO2) utilizando para isso a metodologia da ICAO de Cálculo de Emissão de Dióxido de Carbono e tendo base a análise multitemporal do tráfego aéreo nacional nos últimos doze anos. Os resultados apontam vantagens expressivas da PBN frente à navegação aérea convencional nos aspectos estudados. Na rota Brasília – Manaus, ao longo de um ano, é possível economizar 438 mil litros de combustível com 821 toneladas de CO2 podendo deixar de serem emitidas à atmosfera. Em um panorama temporal de doze anos, economizar-se-ia aproximadamente 50 milhões de litros de combustível e se evitaria a emissão de 107 bilhões de toneladas de CO2 na rota São Paulo/Congonhas – Rio de Janeiro/Santos Dumont, voando-se exclusivamente em rotas PBN com trajetória direta. Embora as rotas PBN impõem o cumprimento de vários requisitos para sua implementação, elas permitem o incremento de tráfego, a acessibilidade ao espaço aéreo, diminuição de distâncias percorridas, economia de combustível e redução da emissão de dióxido de carbono na atmosfera. / The technological expansion in the last decades has been promoting significant transformations in society and also in civil aviation, since it is one of the sectors that develops most in the world scenario. To enable continuity of growth and the resulting benefits, the International Civil Aviation Organization (ICAO) developed the CNS / ATM concept in the early 1980s in order to structure the aviation bases of the future. Within the concept, Performance Based Navigation (PBN) is a fundamental tool and considered a priority of the International Civil Aviation Organization (ICAO). PBN uses technological advancements, shorter, faster, safer, cheaper, less polluting flights and maximizes airspace. In this sense, this study aims to present the PBN process in Brazil demonstrating the relationship with global satellite navigation systems and their augmentations systems; navigation specifications that are used in national airspace; and compare PBN routes with conventional routes in terms of distances, fuel consumption and carbon dioxide (CO2) emissions using the ICAO Carbon Dioxide Emission Calculation methodology and based on multi-temporal traffic analysis over the last twelve years. The results point to the PBN advantages over conventional air navigation in the studied aspects. On the Brasilia - Manaus route, over a year, it is possible to save 438 thousand liters of fuel with 821 tons of CO2, whose emission can be avoided into the atmosphere. In a twelve-year timeframe, approximately 50 million liters of fuel would be saved and the emission of 107 billion tons of CO2 would be avoided on the São Paulo / Congonhas - Rio de Janeiro / Santos Dumont route, flying exclusively on PBN routes with direct trajectory. Although PBN routes require compliance with so many requirements for their implementation, they allow for increased traffic, accessibility to airspace, reduction of distances traveled, fuel economy and reduction of the emission of carbon dioxide in the atmosphere.

A robótica móvel é uma área de pesquisa que está obtendo grande atenção da comunidade científica. O desenvolvimento de robôs móveis autônomos, que sejam capazes de interagir com o ambiente, aprender e tomar decisões corretas para que suas tarefas sejam executadas com êxito é o maior desafio em robótica móvel. O desenvolvimento destes sistemas inteligentes e autônomos consiste em uma área de pesquisa multidisciplinar considerada recente e extremamente promissora que envolve; por exemplo, inteligência artificial, aprendizado de máquina, estimação estatística e sistemas embarcados. Dentro desse contexto, esse trabalho aborda o problema de navegação e monitoramento de ambientes utilizando robôs móveis. Dada uma representação do ambiente (mapa topológico) e uma lista com urgências de cada uma das regiões do mapa, o robô deve estimar qual o percurso mais eficiente para monitorar esse ambiente. Uma vez que a urgência de cada região não visitada aumenta com o tempo, o trajeto do robô deve se adaptar a essas alterações. Entre as diversas aplicações práticas desse tipo de algoritmo, destaca-se o desenvolvimento de sistemas de segurança móveis inteligentes / The mobile robotics is a research area that has started to get some serious attention from the scientific community. The development of robots able to interact with the environment - to learn and make correct decisions so their tasks are successfully completed - is the biggest challenge in mobile robotics. The development of these intelligent and autonomous systems consists of a multidisciplinary research area considered recent and very promising that involves, for example, artificial intelligence, machine learning, statistical estimation and embedded systems. Within this context, this paper addresses the problem of navigation in dynamic environments with priorities using mobile robots. Given a representation of the environment (topological map) and a list of priorities for each region of the map, the robot must estimate what is the most efficient way to monitor this environment. As the dynamic priority of each region increases with time since the last visit of the robot, its trajectory must adapt to these changes. This approach is similar to the traveling salesman, but a solution that specifically addresses the problem described in this dissertation was not found in the literature. Among the many practical applications of this type of algorithm, we highlight the development of smart mobile security systems

Os veículos aéreos não tripulados desempenham diversas funções que vão desde tarefas de monitoramento e inspeção, em aplicações não militares, até tarefas de espionagem e detecção de alvos na área militar. Estes veículos têm como principal componente de controle um piloto automático capaz de manter a aeronave estabilizada e de conduzi-la através de uma rota selecionada. Atualmente, o desenvolvimento de veículos aéreos não tripulados, para aplicações civis, está sendo favorecido e facilitado pelo atual estágio de desenvolvimento tecnológico e, principalmente, pela redução do custo e do tamanho dos componentes eletrônicos. O projeto ARARA (Aeronaves de Reconhecimento Assistidas por Rádio e Autônomas), visa a construção de um veículo aéreo não tripulado para monitoramento. Tem como principal objetivo a substituição de aeronaves convencionais utilizadas na obtenção de imagens aéreas para o monitoramento de plantações e áreas sob controle ecológico. O piloto automático para as aeronaves do projeto ARARA está dividido nos módulos Sistema de Navegação e Sistema de Controle. O módulo Sistema de Navegação mantém a aeronave na rota e corrige os desvios em seu curso. O Sistema de Controle mantém a aeronave estabilizada e executa as manobras solicitadas pelo Sistema de Navegação. O Sistema de Controle é o foco principal deste Trabalho. O Sistema de Controle nas aeronaves do projeto ARARA é o único módulo que atua diretamente nos servomecanismos existentes no avião, sendo dependente de suas características. As simulações foram realizadas no MATLAB Simulink utilizando módulos específicos para a simulação do modelo do avião e para o ajuste dos controladores.

O DIANA é um sistema especialista cujo domínio de aplicação é o Sub-Sistema de Navegação Aviônica Militar e tem por objetivo, auxiliar o piloto ou a equipe de manutenção em terra, diagnosticando as possíveis falhas do Sub-Sistema de Navegação,e também servindo como instrumento para treinamento de pessoal. O DIANA faz uso das observações do piloto, ou da equipe de manutenção. em relação a alguma anomalia ocorrida no sistema aviônico. interagindo através de perguntas com o usuário do DIANA.Tal sistema foi desenvolvido com a colaboração da EMBRAER que forneceu os especialistas, e proporcionou o conhecimento necessário; também do ITA, que forneceu o suporte computacional.-

O presente trabalho é vinculado a duas áreas de grande pesquisa e enfoque na comunidade cientifica, a área de navegação de robôs móveis e a área de computação reconfigurável. Este trabalho tem como principal finalidade implementar uma técnica de mapeamento para o sistema de navegação de um robô móvel, em hardware reconfigurável, objetivando a melhora do desempenho na execução da técnica chamada mapeamento topológico, além de fornecer a capacidade de um sistema robótico poder-se auto reconfigurar em tempo real. Para que seja realizada esta tarefa, foram necessários pesquisas e estudos a estes dois assuntos, podendo ser encontrada uma explanação dos mesmos nos capítulos 3 e 4. O primeiro tema abordado foi o sistema de navegação de robôs móveis com análise inicial sobre as formas de navegação e mapeamento associadas com o estudo dos ambientes que serão realizadas as tarefas de navegação. O segundo tema abordado é sobre sistemas reconfiguráveis que tem como ênfase à construção, implementação, reconfiguração assim como os principais fabricantes. Depois de realizado todo o estudo inerente à pesquisa, anteriormente citado, é implementado um sistema de navegação de robôs móveis em um hardware reconfigurável utilizando o conjunto de ferramentas de desenvolvimento de hardwares reconfiguráveis da empresa chamada Altera.

As células de lugar são neurônios hipocampais que apresentam atividade correlacionada com a posição no espaço, só disparam quando o animal cruza uma determinada região no ambiente. Acredita-se que as células de lugar sejam responsáveis por formar mapas neurais do espaço físico, e que estão intimamente envolvidas com o processamento da memória espacial. Além disso, estudos mostram que as células de lugar podem ser fundamentais para a projeção mental, o planejamento de trajetória, e imaginação. Alguns trabalhos identificaram que a atividade das células de lugar pode ocorrer em modos de atividade distintos, os quais representam funcionalidades distintas na rede. Em geral esses trabalhos utilizam experimentos em plataformas lineares que restringem as análises dos perfis de atividade das células de lugar. Nesse trabalho construímos um laboratório de análises computacionais para avaliar o perfil de atividade de neurônios hipocampais caracterizados como células de lugar e utilizamos dados de eletrofisiologia disponíveis em um repositório digital (crcns.org) para realizar análises dos modos de atividade das células de lugar. Como resultados, obtivemos sucesso em demonstrar a ocorrência de modos de atividade distintos, que se assemelham ao disposto na literatura, bem como avaliar diversas características da atividade das células de lugar que servem de suporte para as teorias de memória espacial, planejamento de rota e projeção mental. / Place cells are hippocampal neurons whose activity is correlated with position in space, they only fire when the animal crosses a specific region in the environment. It is believed that place cells are responsible for forming neural maps of the physical space and that they are intimately related with the processing of spatial memories. Besides, studies have shown that place cells can play a central role in mind traveling, route planning, and imagination. Some works found that place cells may have distinct modes of activity, which represents distinct functionalities in the network. Generally these works use experiments in linear platforms that difficult the analysis of the activity profile of place cells. In this work we build a laboratory of computational analysis to evaluate the activity profile of hippocampal neurons described as place cells, and we use electrophysiological data from a digital repository (crcns.org) to perform analysis of activity modes of place cells. As results, we have successfully shown the occurrence of distinct activity modes, which are in accordance with literature, as well as evaluate a series of activity features of place cells which serve to support theories like route planning, mind traveling and spatial memory.

O presente trabalho é vinculado a duas áreas de grande pesquisa e enfoque na comunidade cientifica, a área de navegação de robôs móveis e a área de computação reconfigurável. Este trabalho tem como principal finalidade implementar uma técnica de mapeamento para o sistema de navegação de um robô móvel, em hardware reconfigurável, objetivando a melhora do desempenho na execução da técnica chamada mapeamento topológico, além de fornecer a capacidade de um sistema robótico poder-se auto reconfigurar em tempo real. Para que seja realizada esta tarefa, foram necessários pesquisas e estudos a estes dois assuntos, podendo ser encontrada uma explanação dos mesmos nos capítulos 3 e 4. O primeiro tema abordado foi o sistema de navegação de robôs móveis com análise inicial sobre as formas de navegação e mapeamento associadas com o estudo dos ambientes que serão realizadas as tarefas de navegação. O segundo tema abordado é sobre sistemas reconfiguráveis que tem como ênfase à construção, implementação, reconfiguração assim como os principais fabricantes. Depois de realizado todo o estudo inerente à pesquisa, anteriormente citado, é implementado um sistema de navegação de robôs móveis em um hardware reconfigurável utilizando o conjunto de ferramentas de desenvolvimento de hardwares reconfiguráveis da empresa chamada Altera.

Tese de mestrado integrado. Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Major Automação). Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2010