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Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Relações Internacionais, Programa de Pós-Graduação em Relações Internacionais, 2015. / Submitted by Tania Milca Carvalho Malheiros (tania@bce.unb.br) on 2016-01-28T13:16:17Z No. of bitstreams: 1 Dissertacao Gilberto FINAL.pdf: 1024766 bytes, checksum: ee9e9a048e46c2bf154d4af2ee1d2e35 (MD5) / Rejected by Raquel Viana(raquelviana@bce.unb.br), reason: Boa tarde, Favor trocar o nome do arquivo. on 2016-01-28T15:35:18Z (GMT) / Submitted by Tania Milca Carvalho Malheiros (tania@bce.unb.br) on 2016-01-28T15:43:59Z No. of bitstreams: 1 2015_GilbertoAntonioDuarteSantos.pdf: 1024766 bytes, checksum: ee9e9a048e46c2bf154d4af2ee1d2e35 (MD5) / Approved for entry into archive by Patrícia Nunes da Silva(patricia@bce.unb.br) on 2016-02-01T13:03:13Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2015_GilbertoAntonioDuarteSantos.pdf: 1024766 bytes, checksum: ee9e9a048e46c2bf154d4af2ee1d2e35 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-02-01T13:03:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2015_GilbertoAntonioDuarteSantos.pdf: 1024766 bytes, checksum: ee9e9a048e46c2bf154d4af2ee1d2e35 (MD5) / Esta dissertação tem o objetivo de aprofundar a discussão sobre o conceito de rule of law, especificamente estudando sua aplicabilidade às relações internacionais, buscando comprovar a hipótese de que rule of law também constitui uma forma de regência nas relações internacionais. Utiliza a aplicação do conceito à análise das restrições de liberdade de navegação nos oceanos para chegar ao objetivo geral e comprovar a hipótese. Para tal, discute-se, primeiramente, o significado de rule of law, diferenciando-o do Estado de Direito e traçando sua evolução. Em seguida, a dissertação estuda sua aplicabilidade nas relações internacionais. No terceiro capítulo, aplica-se o conceito à análise do direito aplicável à liberdade de navegação e suas restrições, como a Convenção da ONU sobre o Direito do Mar e outras normas aplicáveis, a saber, instrumentos sobre direitos humanos. Logo, são analisadas políticas de Estados nas Nações Unidas e, por último, estuda-se a jurisprudência do Tribunal Internacional para o Direito do Mar. Conclui-se que rule of law tem aplicação à disciplina de Relações Internacionais, mas a hipótese não se comprova por falta de transversalidade de direitos humanos nas políticas e jurisprudência sobre restrições à liberdade de navegação, embora seja um ideal desejado e norteador. / This dissertation has the objective of provoking an in depth discussion on the concept of the rule of law, specifically studying its applicability to international relations, as well as seeking to prove the hypothesis that rule of law constitutes a form of rule in international relations. The concept is applied to the analysis of restrictions to freedom of navigation in the oceans in order to address the main objective and hypothesis. The concept of rule of law is firstly discussed, differentiating it from the Rechtsstaat and tracing its evolution. Thereafter, the dissertation approaches its applicability to international relations. In the third chapter, the concept is applied to the international law related to freedom of navigation and restrictions thereto, such as the UN Convention on the Law of the Sea and other applicable norms, such as human rights instruments. State policies in the United Nations are, then, assessed, as well as case law from the International Tribunal for the Law of the Sea. The dissertation concludes that rule of law is applicable to International Relations as a discipline, although the hypothesis is not proven given the lack of human rights mainstreaming in the policies and case law on restrictions to freedom of navigation, despite being a desired and beaconing ideal.

O desenvolvimento de projetos de interfaces gráficas está apoiado em guias de recomendações. Estes guias apresentam regras genéricas aos projetos de Interfaces Homem Computador–IHC. Entretanto, aplicações particulares, como as educacionais, não encontram regras específicas que atendam as necessidades do usuário-alvo. Ainda, a análise comparativa entre guias disponíveis aponta contradições entre as recomendações genéricas com aquelas específicas aplicadas a um determinado ambiente. A necessidade de um modelo de referência para a construção de interfaces gráficas amigáveis ao usuário e a escassez e contradições de recomendações específicas às aplicações educacionais motivaram o trabalho de pesquisa prática junto aos usuáriosalvo. Para a identificação das recomendações sobre aspectos gráficos básicos e elementos de navegação necessários a uma efetiva interação com interfaces dedicadas a aplicações educacionais, foi desenvolvido um instrumento de pesquisa que permitiu a investigação das preferências relativas aos aspectos pesquisados junto ao público-alvo. Os dados coletados foram tratados estatisticamente e os resultados obtidos contrariam tanto critérios adotados em interfaces de sistemas de ensino disponíveis na Internet como algumas recomendações sobre os mesmos disponíveis na literatura. Os resultados obtidos apontam, também, para a preferência dos usuários por elementos de navegação que não são referidos nos guias de recomendações consultados. A análise dos resultados possibilitou a geração de um modelo básico que recomenda preferências sobre aspectos gráficos básicos, como aplicação de cores em fontes e fundos de tela, tipologia de fontes para textos e paginação, e também, sobre componentes de navegação, como posicionamento e preferência por tipo de recurso de navegação. O modelo proposto está fundamentado nas recomendações de Nielsen [NIE 00], o qual recomenda que as necessidades dos usuários na interatividade com a interface sejam identificadas junto a estes usuários. As recomendações apresentadas neste trabalho foram utilizadas, inicialmente, nos ambientes educacionais desenvolvidos dentro dos projetos Tapejara [TAP 00] e LaVia [LAV 00].

As células de lugar são neurônios hipocampais que apresentam atividade correlacionada com a posição no espaço, só disparam quando o animal cruza uma determinada região no ambiente. Acredita-se que as células de lugar sejam responsáveis por formar mapas neurais do espaço físico, e que estão intimamente envolvidas com o processamento da memória espacial. Além disso, estudos mostram que as células de lugar podem ser fundamentais para a projeção mental, o planejamento de trajetória, e imaginação. Alguns trabalhos identificaram que a atividade das células de lugar pode ocorrer em modos de atividade distintos, os quais representam funcionalidades distintas na rede. Em geral esses trabalhos utilizam experimentos em plataformas lineares que restringem as análises dos perfis de atividade das células de lugar. Nesse trabalho construímos um laboratório de análises computacionais para avaliar o perfil de atividade de neurônios hipocampais caracterizados como células de lugar e utilizamos dados de eletrofisiologia disponíveis em um repositório digital (crcns.org) para realizar análises dos modos de atividade das células de lugar. Como resultados, obtivemos sucesso em demonstrar a ocorrência de modos de atividade distintos, que se assemelham ao disposto na literatura, bem como avaliar diversas características da atividade das células de lugar que servem de suporte para as teorias de memória espacial, planejamento de rota e projeção mental. / Place cells are hippocampal neurons whose activity is correlated with position in space, they only fire when the animal crosses a specific region in the environment. It is believed that place cells are responsible for forming neural maps of the physical space and that they are intimately related with the processing of spatial memories. Besides, studies have shown that place cells can play a central role in mind traveling, route planning, and imagination. Some works found that place cells may have distinct modes of activity, which represents distinct functionalities in the network. Generally these works use experiments in linear platforms that difficult the analysis of the activity profile of place cells. In this work we build a laboratory of computational analysis to evaluate the activity profile of hippocampal neurons described as place cells, and we use electrophysiological data from a digital repository (crcns.org) to perform analysis of activity modes of place cells. As results, we have successfully shown the occurrence of distinct activity modes, which are in accordance with literature, as well as evaluate a series of activity features of place cells which serve to support theories like route planning, mind traveling and spatial memory.

BATISTA, I. J. L. Modelo de navegação para robôs móveis baseado em redes de Petri coloridas. 2008. 85 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia de Teleinformática) – Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2008. / Submitted by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2016-04-04T15:54:49Z No. of bitstreams: 1 2008_dis_ijlbatista.pdf: 982015 bytes, checksum: 9bde11dfac7d6eb3bf8e7e9e24909bf6 (MD5) / Approved for entry into archive by Marlene Sousa(mmarlene@ufc.br) on 2016-04-05T19:13:07Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2008_dis_ijlbatista.pdf: 982015 bytes, checksum: 9bde11dfac7d6eb3bf8e7e9e24909bf6 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-04-05T19:13:07Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2008_dis_ijlbatista.pdf: 982015 bytes, checksum: 9bde11dfac7d6eb3bf8e7e9e24909bf6 (MD5) Previous issue date: 2008-01-30 / Systems of autonomous navigation must be able to define a sequence of actions to be taken bymobile robots endowed with a set of limited sensors, while exposed to an unknown environment and having to serve simultaneously a set of objectives previously specified. The scientific interest in the study of systems of navigation in unknown environment which are subject of serving to several objectives is motivated basically by its evident potential in industrial applications and by the fact of demanding the implementation of complex solutions strategies. This research presents the modeling of a navigation system for mobile robots through coloured Petri nets. The model presented here can simulate several situations, such as: the representation of the world around the robot, interaction with the environment, trajectory planning, robot location, battery analysis, as well as how to serve as a basis for implementation in a real mobile robot and optimization of the system. / Sistemas de navegação autônomos devem ser capazes de definir uma seqüência de ações a serem tomadas por robôs móveis, dotados de um conjunto limitado de sensores, quando expostos a um ambiente externo suposto desconhecido e tendo que atender simultaneamente a um elenco de objetivos previamente especificados. O interesse científico no estudo de sistemas de navegação em ambientes desconhecidos e sujeitos ao atendimento de múltiplos objetivos é motivado basicamente pelo seu evidente potencial em aplicações industriais e pelo fato de demandarem a implementação de estratégias de soluções complexas. Este trabalho apresenta a modelagem de um sistema de navegação para robôs moveis por meio de Redes de Petri Coloridas. O modelo apresentado consegue simular várias situações, tais como a representação do mundo em volta do robô, interação com o ambiente, planejamento de trajetória, localização do robô e análise das baterias, bem como servir de base para implementação em um robô móvel real e otimização do sistema.

Made available in DSpace on 2016-08-29T15:32:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_2359_DissertacaoMestradoFlavioGarciaPereira.pdf: 1300795 bytes, checksum: f41976d75589785e2b4d760e330828a9 (MD5) Previous issue date: 2006-06-23 / Este trabalho trata da navegação de robôs móveis em ambientes semi-estruturados. Para isso, foram desenvolvidos controladores baseados na abordagem reativa. Os controladores implementados permitem que o robô navegue de forma segura entre dois pontos e por corredores, evitando os obstáculos que surgirem no seu caminho. São apresentados dois métodos de desvio de obstáculos, um tangencial e outro não tangencial. As informações sobre o ambiente de trabalho do robô são proporcionadas por um sensor de varredura laser instalado a bordo do robô móvel utilizado, o PIONEER 2-DX, da ActivMedia. Os controladores desenvolvidos são validados através de simulações e experimentos reais, sempre utilizando o robô móvel equipado com o sensor laser de varredura. Boa parte dos controladores aqui apresentados já foram apresentados em outros trabalhos, porém utilizando outros sensores para propiciar ao sistema de controle as informações sobre o ambiente. Neste sentido, a contribuição deste trabalho é explorar as vantagens de sua utilização com o sensor laser de varredura.

Made available in DSpace on 2016-08-29T15:32:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_2769_DissertacaoMestradoTiagoReinanBarretodeOliveira.pdf: 8604532 bytes, checksum: 334bf8ba01a272cc2ed53c03a6ceb466 (MD5) Previous issue date: 2010-08-31 / Este trabalho apresenta desenvolvimentos numa plataforma experimental para ensaios de manobras com veículos ou robôs móveis multi-articulados, também foi desenvolvido um algoritmo fuzzy de controle de configuração e feita a sua análise de desempenho relativamente a outros algoritmos da literatura. A plataforma desenvolvida é compreendida por um veículo multi-articulado em escala, composto por um elemento trator e dois elementos passivos ou trailers. Foram confeccionados e embarcados alguns circuitos eletrônicos responsáveis pelo acionamento, sensoriamento e comunicação sem fio do veículo com o computador remoto, onde os algoritmos de controle são processados. Foram descritas as principais soluções encontradas para os problemas enfrentados durante o desenvolvimento da plataforma, sobretudo os de ordem mecânica e eletrônica. O problema de navegação e manobras para trás em veículos multi-articulados é bastante complexo e, portanto, de difícil solução. Uma parte desse problema é o controle de configuração, que possui como objetivo o alcance e manutenção de determinados ângulos pelas articulações do veículo sem que ocorra a situação de engavetamento ou jackknife. Assim, como contribuição de controle, foi proposto um controlador de configuração, nomeado CGPR, que se baseia na teoria fuzzy e utiliza, de forma original, o conceito de ângulo de giro para melhorar o seu desempenho. Foram abordados aspectos relativos à dinâmica e limitações dos movimentos para trás como ângulo crítico, atrasos de resposta e configuração crítica. Por fim, uma versão do CGPR com compensadores de malha fechada PID foi implementada e testada na plataforma experimental desenvolvida, onde teve seus resultados comparados aos obtidos por outro controlador.

Made available in DSpace on 2016-08-29T15:33:17Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_5127_.pdf: 4819920 bytes, checksum: 08b84820654654b07e5c2c3862222d64 (MD5) Previous issue date: 2012-08-29 / As imagens projetadas dentro de nossos olhos mudam o tempo todo por conta do movimento dos olhos ou do nosso corpo como um todo. Contudo, percebemos o mundo retratado nas imagens capturadas pelos olhos como estável. Muito embora, as imagens projetadas nas retinas humanas sejam bidimensionais, o cérebro é capaz de sintetizar uma representação tridimensional estável a partir delas, com informações sobre cor, forma e profundidade a respeito dos objetos no ambiente ao nosso redor, viabilizando nossa navegação no mundo por meio do sentido da Visão. Neste trabalho, investigamos modelos matemático-computacionais de cognição visual (compreensão do mundo e das ideias por meio da Visão), aplicados ao problema de navegação de veículos autônomos. Nós empregamos modelos probabilísticos de navegação exploratória e de localização e mapeamento simultâneos (Simultaneous Localization And Mapping, ou SLAM), e desenvolvemos modelos dos movimentos oculares de busca visual e vergência baseados em Redes Neurais Sem Peso (Virtual Generalizing RAM, ou VG-RAM) para navegar um robô autônomo através de uma caminho definido por uma sequencia de pontos de interesse especificados na forma de simples fotos 2D do ambiente. Nossos resultados mostraram que é possível navegar um robô autônomo de um ponto de origem até um ponto de destino fornecendo apenas imagens não contiguas do caminho.

O desenvolvimento de projetos de interfaces gráficas está apoiado em guias de recomendações. Estes guias apresentam regras genéricas aos projetos de Interfaces Homem Computador–IHC. Entretanto, aplicações particulares, como as educacionais, não encontram regras específicas que atendam as necessidades do usuário-alvo. Ainda, a análise comparativa entre guias disponíveis aponta contradições entre as recomendações genéricas com aquelas específicas aplicadas a um determinado ambiente. A necessidade de um modelo de referência para a construção de interfaces gráficas amigáveis ao usuário e a escassez e contradições de recomendações específicas às aplicações educacionais motivaram o trabalho de pesquisa prática junto aos usuáriosalvo. Para a identificação das recomendações sobre aspectos gráficos básicos e elementos de navegação necessários a uma efetiva interação com interfaces dedicadas a aplicações educacionais, foi desenvolvido um instrumento de pesquisa que permitiu a investigação das preferências relativas aos aspectos pesquisados junto ao público-alvo. Os dados coletados foram tratados estatisticamente e os resultados obtidos contrariam tanto critérios adotados em interfaces de sistemas de ensino disponíveis na Internet como algumas recomendações sobre os mesmos disponíveis na literatura. Os resultados obtidos apontam, também, para a preferência dos usuários por elementos de navegação que não são referidos nos guias de recomendações consultados. A análise dos resultados possibilitou a geração de um modelo básico que recomenda preferências sobre aspectos gráficos básicos, como aplicação de cores em fontes e fundos de tela, tipologia de fontes para textos e paginação, e também, sobre componentes de navegação, como posicionamento e preferência por tipo de recurso de navegação. O modelo proposto está fundamentado nas recomendações de Nielsen [NIE 00], o qual recomenda que as necessidades dos usuários na interatividade com a interface sejam identificadas junto a estes usuários. As recomendações apresentadas neste trabalho foram utilizadas, inicialmente, nos ambientes educacionais desenvolvidos dentro dos projetos Tapejara [TAP 00] e LaVia [LAV 00].

Orientador: Arlete de Jesus Brito / Banca: Fumikazu Saito / Banca: Rosa Lúcia Sverzut Baroni / Resumo: Este estudo tem como principal objetivo apresentar uma interpretação histórica acerca do conceito de linhas de rumo (loxodromia), que consiste em uma curva utilizada na navegação, cuja característica é interceptar todos os meridianos da esfera terrestre segundo um ângulo constante. Para isto, utilizamos as obras do matemático português, Pedro Nunes, que foi o primeiro de que temos conhecimento a tratar sobre este conceito. A metodologia adotada para a realização deste objetivo foi a de interpretação, proposta por John B. Thompson, que reforça a importância de se analisar os contextos, assim como a análise formal do objeto a ser estudado, denominado por ele por forma simbólica. Assim, apresentamos inicialmente um contexto histórico dos séculos XV e XVI em Portugal, que tem como temática o Renascimento e outras características como as grandes navegações e descobrimentos, a imprensa, o desenvolvimento do comércio, da cartografia e da matemática. Além disso, também apresentamos uma análise das obras de Pedro Nunes que contém estudos sobre a linha de rumo e sua distinção de outra curva denominada ortodromia, que consiste em um círculo máximo na esfera / Abstract: This study primary aim is to present a historic interpretation of the concept of rhumb line (loxodrome), a curved line used to navigate. It intersects the meridians of the Earth's sphere at the same angle. We use the works of a portuguese mathematician Pedro Nunes, the first one we know to discuss about this concept. The methodology adopted to accomplish this aim was the interpretation proposed by John B. Thompson, which reinforces the importance of analyzing the context, such as the formal analyze of the studied object, named in a symbolic way. Initially we present a historical context of the XV and XVI centuries in Portugal, that has Renaissance and others characteristics as the great navigations and discoveries, the press, the development of the commerce, the cartography and math as a theme. Moreover, we present an analyze of the works of Pedro Nunes that contain studies about the rhumb line and its difference comparing to another curve named orthodromic, a great circle in the sphere / Mestre