Made available in DSpace on 2014-10-09T12:50:57Z (GMT). No. of bitstreams: 0 / Made available in DSpace on 2014-10-09T14:00:42Z (GMT). No. of bitstreams: 1 11104.pdf: 9085938 bytes, checksum: fd10d8a2849227778fbca1714516273f (MD5) / Tese (Doutoramento) / IPEN/T / Instituto de Pesquisas Energeticas e Nucleares - IPEN/CNEN-SP

Made available in DSpace on 2014-10-09T12:50:57Z (GMT). No. of bitstreams: 0 / Made available in DSpace on 2014-10-09T14:00:42Z (GMT). No. of bitstreams: 1 11104.pdf: 9085938 bytes, checksum: fd10d8a2849227778fbca1714516273f (MD5) / Tese (Doutoramento) / IPEN/T / Instituto de Pesquisas Energeticas e Nucleares - IPEN/CNEN-SP

The Department of Energy national laboratories, like Los Alamos National Lab or Sandia National Lab, perform work on radioactive and chemically dangerous materials. Gloveboxes are often used to shield workers from these hazards, but they cannot completely eliminate the danger and often create new safety concerns due to reduced operator dexterity and ergonomic posture. When feasible, robots can be employed to remove the human from the radioactive hazard; allowing them to analyze the situation and make decisions remotely. Force sensor data from the manipulator can be used to simplify the control of these remote systems as well as make them more robust. Much research has been done to develop force and torque control algorithms to introduce compliance or detect collisions. Many of these algorithms are very complicated and currently only implemented in research institutions on torque-controlled manipulators. The literature review discusses many such controllers which have been developed and/or demonstrated. This thesis reviews, develops, and demonstrates several beneficial algorithms which can be implemented on commercially-available kinematically-controlled robots using commercially-available sensors with a reasonable investment of time. Force data is used to improve safety and manage contact forces while kinematically controlling the robot, as well as improve the world model. Safety is improved by detecting anomalous and/or excessive forces during operation. Environmental modeling data is inferred from position and/or force data. A six-axis sensor and joint torque sensors on 2 7DOF manipulators are used to demonstrate the proposed algorithms in two DOE relevant applications: remotely opening an incompletely modeled cabinet door and moving a robot in a confined space. / text

Made available in DSpace on 2014-10-09T12:27:33Z (GMT). No. of bitstreams: 0 / Made available in DSpace on 2014-10-09T14:07:12Z (GMT). No. of bitstreams: 0 / Dissertacao (Mestrado) / IPEN/D / Instituto de Pesquisas Energeticas e Nucleares - IPEN-CNEN/SP

Made available in DSpace on 2014-10-09T12:45:16Z (GMT). No. of bitstreams: 0 / Made available in DSpace on 2014-10-09T14:09:38Z (GMT). No. of bitstreams: 1 07291.pdf: 4979703 bytes, checksum: e454a20fc002a772e73a3aa1f5d86a92 (MD5) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / Dissertacao (Mestrado) / IPEN/D / Instituto de Pesquisas Energeticas e Nucleares - IPEN/CNEN-SP / FAPESP:97/00725-0

Made available in DSpace on 2014-10-09T12:34:19Z (GMT). No. of bitstreams: 0 / Made available in DSpace on 2014-10-09T14:10:09Z (GMT). No. of bitstreams: 0 / Dissertação (Mestrado) / IPEN/D / Instituto de Pesquisas Energeticas e Nucleares - IPEN-CNEN/SP

Submitted by Claudinei Pracidelli (cpracide@ipen.br) on 2015-07-23T11:19:49Z No. of bitstreams: 0 / Made available in DSpace on 2015-07-23T11:19:49Z (GMT). No. of bitstreams: 0 / Dissertação (Mestrado em Tecnologia Nuclear) / IPEN/D / Instituto de Pesquisas Energeticas e Nucleares - IPEN-CNEN/SP

Submitted by Maria Eneide de Souza Araujo (mearaujo@ipen.br) on 2015-10-08T12:42:46Z No. of bitstreams: 0 / Made available in DSpace on 2015-10-08T12:42:46Z (GMT). No. of bitstreams: 0 / Dissertação (Mestrado em Tecnologia Nuclear) / IPEN/D / Instituto de Pesquisas Energeticas e Nucleares - IPEN-CNEN/SP

Made available in DSpace on 2014-10-09T12:27:33Z (GMT). No. of bitstreams: 0 / Made available in DSpace on 2014-10-09T14:07:12Z (GMT). No. of bitstreams: 0 / Esta pesquisa tem por objetivo comparar os resultados obtidos com a aplicação dos métodos de Custeio Baseado em Atividades e do método de Custeio Variável em uma unidade administrativa do Governo Federal, a saber: a Instalação de Radiofarmácia do IPEN (Instituto de Pesquisas Energéticas e Nucleares), sendo esta uma unidade de produção de radiofármacos e de pesquisas. Diante da necessidade de se adotar uma visão mais econômica e gerencial da administração pública, a investigação proporcionou informações que permitem avaliar qual dos dois métodos de custeio se mostra mais adequado para a gestão de custos naquela unidade. A pesquisa realizada é de natureza exploratória, bibliográfica e estudo de caso único. Foram rastreados cerca de 80% dos custos relevantes por observação in loco de todo o processo de fabricação do gerador de tecnécio, o qual representa o principal produto em termos de quantidade produzida e faturamento. Os resultados obtidos revelam que a Margem de Contribuição do Custeio Variável de 29,12% é bastante próxima do resultado operacional de 28,86%, antes das atividades de apoio, obtido pelo ABC. Observa-se, também, que o resultado operacional do produto não se altera frente à utilização de um ou outro método de custeio. Nos dois métodos de custeio o resultado final é de 24,20%. Isto ocorre pelo fato de que a produção é sob demanda. Não há estoque de produto acabado por este ser radioativo. A pesquisa revelou, contudo, que ambos os métodos propiciam informações úteis para a gestão e otimização dos custos e dos resultados dos processos/atividades, bem como que os dois métodos no caso em questão, podem ser utilizados de forma integrada e complementar, permitindo que se utilize o melhor conteúdo informativo de ambos. / Dissertacao (Mestrado) / IPEN/D / Instituto de Pesquisas Energeticas e Nucleares - IPEN-CNEN/SP

Made available in DSpace on 2014-10-09T12:45:16Z (GMT). No. of bitstreams: 0 / Made available in DSpace on 2014-10-09T14:09:38Z (GMT). No. of bitstreams: 1 07291.pdf: 4979703 bytes, checksum: e454a20fc002a772e73a3aa1f5d86a92 (MD5) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / Dissertacao (Mestrado) / IPEN/D / Instituto de Pesquisas Energeticas e Nucleares - IPEN/CNEN-SP / FAPESP:97/00725-0