Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2008. / Submitted by Rosane Cossich Furtado (rosanecossich@gmail.com) on 2010-02-26T13:07:11Z No. of bitstreams: 1 2008_BrunoVilhenaAdorno.pdf: 5321693 bytes, checksum: ef1c31b070bf78c222692a8aa9df8d76 (MD5) / Approved for entry into archive by Lucila Saraiva(lucilasaraiva1@gmail.com) on 2010-03-11T01:14:37Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2008_BrunoVilhenaAdorno.pdf: 5321693 bytes, checksum: ef1c31b070bf78c222692a8aa9df8d76 (MD5) / Made available in DSpace on 2010-03-11T01:14:37Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2008_BrunoVilhenaAdorno.pdf: 5321693 bytes, checksum: ef1c31b070bf78c222692a8aa9df8d76 (MD5) Previous issue date: 2008-09-05 / Esta dissertação faz uma revisão e mostra a implementação dos principais métodos probabilísticos para planejamento de rotas no espaço de configurações de um robô e propõe um método incremental baseado em passeios aleatórios adaptativos. Visando a melhor compreensão do algoritmo proposto, é feita a análise teórica para uma classe de passeios aleatórios que não possuem homogeneidade espacial. A representação do problema no espaço de configurações permite tratar o robô como um ponto em um espaço abstrato, possibilitando a utilização de um mesmo algoritmo em robôs com diferentes formatos e ainda com diferentes modelos geométricos. A aplicação principal dos algoritmos abordados neste documento é em planejamento de rotas para robôs holonômicos que se movem em um plano. Porém, ela pode ser estendida para robôs com outros modelos geométricos e até mesmo sistemas multirrobôs. Uma avaliação por simulação do desempenho dos principais algorimos implementados é feita. Finalmente, é feita a comparação com o algoritmo proposto mostrando seu bom desempenho e boa qualidade das rotas resultantes. _______________________________________________________________________________ ABSTRACT / This dissertation presents the implementation of the main probabilistic path planning algorithms in configuration space and presents a new incremental method based on adaptive random walks. In addition, a theoretical analysis about a class of random walks without spacial homogeneity is also presented. Configuration Spaces supply the framework necessary to represent the robot as a point in an abstract space. Thus, the path planning problem can be solved for robots with different shapes and geometric models. The analysis of simulated experiments presents the good perfomance of the proposed method over those presented in path planning literature.

Made available in DSpace on 2016-08-29T15:32:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_2769_DissertacaoMestradoTiagoReinanBarretodeOliveira.pdf: 8604532 bytes, checksum: 334bf8ba01a272cc2ed53c03a6ceb466 (MD5) Previous issue date: 2010-08-31 / Este trabalho apresenta desenvolvimentos numa plataforma experimental para ensaios de manobras com veículos ou robôs móveis multi-articulados, também foi desenvolvido um algoritmo fuzzy de controle de configuração e feita a sua análise de desempenho relativamente a outros algoritmos da literatura. A plataforma desenvolvida é compreendida por um veículo multi-articulado em escala, composto por um elemento trator e dois elementos passivos ou trailers. Foram confeccionados e embarcados alguns circuitos eletrônicos responsáveis pelo acionamento, sensoriamento e comunicação sem fio do veículo com o computador remoto, onde os algoritmos de controle são processados. Foram descritas as principais soluções encontradas para os problemas enfrentados durante o desenvolvimento da plataforma, sobretudo os de ordem mecânica e eletrônica. O problema de navegação e manobras para trás em veículos multi-articulados é bastante complexo e, portanto, de difícil solução. Uma parte desse problema é o controle de configuração, que possui como objetivo o alcance e manutenção de determinados ângulos pelas articulações do veículo sem que ocorra a situação de engavetamento ou jackknife. Assim, como contribuição de controle, foi proposto um controlador de configuração, nomeado CGPR, que se baseia na teoria fuzzy e utiliza, de forma original, o conceito de ângulo de giro para melhorar o seu desempenho. Foram abordados aspectos relativos à dinâmica e limitações dos movimentos para trás como ângulo crítico, atrasos de resposta e configuração crítica. Por fim, uma versão do CGPR com compensadores de malha fechada PID foi implementada e testada na plataforma experimental desenvolvida, onde teve seus resultados comparados aos obtidos por outro controlador.

SOUSA, R. L. S. Desenvolvimento de um robô móvel não-holonômico com controlador não-linear para seguimento de trajetórias. 2016. 91 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2016. / Submitted by Hohana Sanders (hohanasanders@hotmail.com) on 2017-01-17T11:14:20Z No. of bitstreams: 1 2016_dis_rlssousa.pdf: 2900729 bytes, checksum: f590e23bda425987bdb58c4f630c12b6 (MD5) / Approved for entry into archive by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2017-01-18T18:18:05Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2016_dis_rlssousa.pdf: 2900729 bytes, checksum: f590e23bda425987bdb58c4f630c12b6 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-01-18T18:18:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2016_dis_rlssousa.pdf: 2900729 bytes, checksum: f590e23bda425987bdb58c4f630c12b6 (MD5) Previous issue date: 2016-09-12 / This work presents the development and trajectory tracking control of a nonholonomic mobile robot with differential traction. The used control system is composed of two loops cascaded, with an internal control for the speed of the two wheels and an external loop controlling the robot’s posture. The first is composed of two PID controllers with feedback signals from encoders and the second one is a feedfoward kinematics controller. The controller tuning procedure is based on desired closed-loop characteristics specified by the user. The control strategies were embedded in a digital module based in a 32-bit ARM microcontroller. In order to evaluate the performance of the developed robot, trajectory tracking tests were carried out for different trajectories and initial conditions. Experimental results are presented for reference trajectories without obstacles. / Este trabalho apresenta os aspectos construtivos, a modelagem e o controle do rastreamento de trajetória de um robô móvel não-holonômico com tração diferencial. O sistema de controle utilizado é composto por duas malhas em cascata: uma malha de controle interno para a velocidade das duas rodas e uma malha externa para controlar a trajetória do robô. A primeira malha é composta por dois controladores com ação PID (proporcional integral e derivativo) sendo realimentados com sinais recebidos de encoders. A segunda malha consiste em um controlador não-linear cinemático responsável por realizar o controle de seguimento de uma trajetória de referência. O sinal de saída deste controlador é a soma de uma ação feedforward e uma ação de feedback, nas quais os ganhos da ação de realimentação são ajustados por uma estratégia de alocação de polos baseada em um modelo linearizado da amostra do erro de rastreamento. A implementação dos sistemas de controle foi realizada em um sistema embarcado ARM Cortex-M4 de 32 bits. Foi avaliado o comportamento do sistema para diferentes trajetórias, com o robô sempre iniciando em ponto diferente da trajetória de referência, em algumas trajetórias foi aplicado um distúrbio ao robô. Além disso, resultados de simulação e experimentais no robô real são apresentados.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação, Florianópolis, 2016. / Made available in DSpace on 2017-01-17T03:14:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 343099.pdf: 10159200 bytes, checksum: ae50ad403b3364bf3eb832eebc6e99f0 (MD5) Previous issue date: 2016 / A cada dia, o número de robôs móveis usados para realizar diferentes tarefas aumenta. A popularização da robótica móvel nos últimos anos se deve à redução de custo de hardware e ao crescimento e melhora da infraestrutura de software. Muitas das tarefas realizadas pelos robôs móveis possuem restrições temporais. Em alguns casos, torna-se interessante ter uma previsão precisa a respeito do cumprimento da tarefa no prazo estipulado. Quando considera-se um grupo de robôs executando uma tarefa coletiva, a previsão do não cumprimento de uma tarefa permite que ações sejam realizadas para minimizar o prejuízo. Este trabalho apresenta um conjunto de ações corretivas para serem realizadas em tarefas que consistem na navegação de um robô móvel entre um ponto origem e um ponto objetivo. Para a tomada de decisão, uma abordagem utilizando o conceito de Árvore de Comportamento foi aplicada. Devido à utilização das ações corretivas, os robôs foram capazes de cumprir as restrições temporais das tarefas em mais iterações do que quando estas ações estão desabilitadas. Os robôs são, também, mais e?cientes na execução das tarefas, conseguindo um desempenho superior quando utilizavam as ações corretivas.<br> / Abstract : At each day, the number of mobile robots, used to perform different tasks, increases. The popularization of mobile robotics in the last years was caused by the reduction of the cost of hardware and the growth and improvement of software infrastructure. Most of the tasks performed by mobile robots have temporal restrictions. In some cases, it is interesting to have an accurate prediction regarding the task accomplishment in the given deadline. When a group of robots is considered to perform a collective task, the prediction of a non-ful?llment of a task within its temporal restriction allows that actions can be performed to minimize losses. This work presents a set of recovery actions to be performed in tasks that consist on the navigation of a mobile robot between a starting point and a goal point. For the decision-making process, an approach using the concept of Behavior Tree was used. Due the utilization of the recovery actions, the robots were able to ful?ll the temporal constraints of the tasks in more iterations than when these actions were unavailable. The robots were, also, more e?cient when executing the tasks, achieving a superior performance using the recovery actions.

Made available in DSpace on 2016-08-29T15:32:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_2735_DissertacaoMestradoMarianaRampinelliFernandes.pdf: 3343375 bytes, checksum: 03d9e17336544a215a07a9bfb820cfe7 (MD5) Previous issue date: 2008-08-25 / Este trabalho aborda o uso da visão computacional como realimentação do controlador fuzzy por propagação de inferências. O estudo é parte do desenvolvimento de um sistema supervisório para a navegação e/ou controle de manobras de robôs móveis ou veículos multi-articulados. Os robôs em questão têm em sua cadeia mecânica o primeiro elemento como trator, com atuação/controle de ângulo de direção nas rodas dianteiras e de velocidade, nas rodas traseiras. Os outros elementos da cadeia são semi-reboques passivos. Tais veículos podem ser utilizados para o transporte de cargas, por exemplo. O problema de controle desses robôs é particularmente complexo nos movimentos à ré, onde o sistema é não holonômico, comportando-se como um pêndulo invertido múltiplo, não linear, instável e de difícil modelagem. A visão computacional foi escolhida para a realimentação do controlador fuzzy devido à quantidade de informações a respeito do ambiente de trabalho e do próprio veículo que as imagens capturadas de uma única câmera são capazes de fornecer. Para a extração das características do robô, a segmentação por cor foi a estratégia escolhida. Os experimentos realizados utilizaram um protótipo de veículo multi-articulado dotado de um sistema de controle e sensoreamento embarcado com comunicação RF, que possibilita a troca de informações com um computador remoto. A câmera, base do sistema de visão, estava situada no topo da área de testes e interligada ao computador remoto. A partir dos resultados dos experimentos, foi possível verificar que o controlador com realimentação visual é capaz de seguir referências. Também foi verificado que o sistema de controle funcionou satisfatoriamente com a realimentação visual para o alinhamento do veículo com qualquer configuração inicial, no centro ou na borda do campo de visão da câmera.

Made available in DSpace on 2016-08-29T15:32:43Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_2732_TeseDoutoradoJoseGeraldodasNevesOrlandi.pdf: 8320830 bytes, checksum: ad078d97b1d65ad078a4b1758473a3eb (MD5) Previous issue date: 2008-08-22 / Este trabalho apresenta, implementa e testa um sistema de visão a laser, para construção de mapas de superfície de navegação e localização de obstáculos para robôs quadrúpedes. À medida que o robô navega em uma trajetória pré-definida, o sistema mapeia a superfície, identifica os obstáculos e toma decisões para se desviar ou transpô-los, dependendo de suas dimensões, definindo assim as ações de navegação do robô até o seu ponto de destino da trajetória. O sistema de visão usa uma câmera CCD e um sistema laser microcontrolado, que gera linhas de laser para varrer a superfície à frente do robô. As imagens adquiridas são então processadas por alguns algoritmos, de modo que os perfis do laser incidindo sobre os obstáculos são usados para gerar imagens de profundidade, que representam mapas 2½D da superfície. O sistema desenvolvido integra sucessivas imagens de profundidade para extrair dados relevantes dos obstáculos, e, juntamente com os dados de odometria e cinemática do robô, faz o mapeamento da superfície. Uma estratégia de controle baseada na navegação reativa, que usa uma árvore de decisão binária, foi implementada, para permitir ao robô navegar em superfícies com obstáculos de forma segura e eficiente. Os resultados experimentais mostraram que o sistema é eficiente. O robô Guará, que foi utilizado nos testes, navegou em ambiente com obstáculos desconhecidos, desviando-se ou transpondo-os, até atingir o ponto de destino da trajetória.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2014. / Made available in DSpace on 2015-02-05T20:33:01Z (GMT). No. of bitstreams: 1 327697.pdf: 1528952 bytes, checksum: 797f06b75757c430f6254cfc4b6810da (MD5) Previous issue date: 2014 / A busca e exploração em ambientes desconhecidos é um problema fundamental da robótica móvel. Para a execução da exploração de um ambiente, desde o ato de mover-se até a construção de um mapa, existem diversos aspectos que, separadamente, constituem importantes temas de pesquisa. A utilização de sistemas multi-robôs pode fornecer diversas vantagens para a resolução desse tipo de problema, porém, adicionam novos desafios, como a coordenação dos múltiplos robôs e a distribuição de tarefas entre eles. Este trabalho apresenta um método de exploração de ambientes desconhecidos estruturados com múltiplos robôs, tratando das etapas de mapeamento e planejamento de trajetórias. Enquanto exploram o ambiente, os robôs interpretam informações sensoriais inserindo-as em um mapa topológico global único. Dados métricos são também coletados e incorporados ao mapa, facilitando a resolução de problemas como o de fechamento de loops. O método proposto utiliza o conceito de fronteiras para definir as tarefas do sistema e avalia a utilização de heurísticas na alocação das tarefas aos robôs. Uma abordagem desacoplada é utilizada para o planejamento de trajetória, na qual caminhos são calculados para cada robô e conflitos entre os mesmos são tratados em uma etapa posterior. Resultados experimentais validam a funcionalidade e eficiência do método proposto.<br> / Abstract : The search and exploration in unknown environments is a fundamental problem in mobile robotics. For the execution of the environment exploration, since the act of moving to the construction of a map, there are several aspects, which individually are important research topics. The use of multi-robot systems can provide several advantages for solving this type of problem, however, adds new challenges such as the coordination of multiple robots and the task distribution between them. This work presents a method of exploring unknown structured environments with multiple robots, dealing with the path planning and mapping stages. While exploring the environment, the robots interpret sensorial information inserting them into a single global topological map. Metric data are also collected and incorporated into the map, making easier the resolution of problems as the loop closing. The proposed method uses the concept of frontiers to define the tasks of the system and evaluates the use of heuristics to allocate tasks to the robots. A decoupled approach is used for path planning, in which paths are calculated for each robot and then conflicts between them are resolved. Experimental results validate the functionality and efficiency of the proposed method.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2012. / Submitted by Laura Conceição (laurinha.to@gmail.com) on 2014-11-21T16:02:58Z No. of bitstreams: 1 2012_EduardoDaSilvaAlves.pdf: 1163674 bytes, checksum: b0af202148e9c923db7b4988004cd154 (MD5) / Approved for entry into archive by Patrícia Nunes da Silva(patricia@bce.unb.br) on 2014-11-26T13:01:25Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2012_EduardoDaSilvaAlves.pdf: 1163674 bytes, checksum: b0af202148e9c923db7b4988004cd154 (MD5) / Made available in DSpace on 2014-11-26T13:01:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2012_EduardoDaSilvaAlves.pdf: 1163674 bytes, checksum: b0af202148e9c923db7b4988004cd154 (MD5) / Mapeamento e localização simultâneos (SLAM, da sigla em inglês) é um dos assuntos mais pesquisados no campo da robótica. Este trabalho propõe uma abordagem de sistemas dinâmicos híbridos para tratar do problema de SLAM. Dentro desta perspectiva, desenvolve-se um modelomatemático para o problema de localização e mapeamento em grandes ambientes e propõe-se uma modificação no algoritmo do filtro híbrido IMM de forma a se alcançar um melhor desempenho durante o processo de estimação estocástica do vetor de estados do sistema. Este novo algoritmo, juntamente com a formulação mais tradicional FKE-SLAM e do filtro de partículas (FastSLAM), tem seu desempenho comparado por meio de dados de simulação. Sugere-se que a formulação apresentada neste trabalho pode superar os resultados disponíveis na literatura em termos de complexidade computacional. ______________________________________________________________________________ ABSTRACT / Simultaneous localization and mapping (the acronym, SLAM) is one of the most interesting topics in the field of robotics. This paper proposes a hybrid dynamic systems approach to address the problem of SLAM. Within this perspective, it develops a mathematical model to the problem of localization and mapping and propose a modification in the hybrid filter IMM algorithm in order to achieve better performance during the estimation process. This new algorithm, together with the formulation EKF-SLAM and FastSLAM, is compared by means of simulation data. It is suggested that the formulation presented in this paper can overcome the results available in the literature in terms of computational complexity.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2013. / Submitted by Albânia Cézar de Melo (albania@bce.unb.br) on 2013-08-14T12:57:54Z No. of bitstreams: 1 2013_SergioMessiasCruz.pdf: 7213334 bytes, checksum: 9b766d528b04c26ebdfe9d72d6924318 (MD5) / Approved for entry into archive by Guimaraes Jacqueline(jacqueline.guimaraes@bce.unb.br) on 2013-08-14T13:31:25Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2013_SergioMessiasCruz.pdf: 7213334 bytes, checksum: 9b766d528b04c26ebdfe9d72d6924318 (MD5) / Made available in DSpace on 2013-08-14T13:31:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2013_SergioMessiasCruz.pdf: 7213334 bytes, checksum: 9b766d528b04c26ebdfe9d72d6924318 (MD5) / Este trabalho descreve uma arquitetura de hardware para a implementação de uma versão sequencial do Filtro de Kalman Estendido (EKF, do inglês Extended Kalman Filter). Devido ao fato de que o EKF é computacionalmente intensivo, comumente ele é implementado em plataformas baseadas em PC (do inglês Personal Computer) para ser empregado em robótica móvel. Para permitir o desenvolvimento de plataformas robóticas pequenas (por exemplo, aquelas re- quisitadas em robótica móvel) condições especí cas tais como tamanho pequeno, consumo baixo de potência e capacidade de aritmética em ponto utuante são exigidos, assim como projetos de arquiteturas de hardware especí cas e adequadas. Desta maneira, a arquitetura proposta foi projetada para tarefas de auto-localização, usando operadores de aritmética de ponto utuante (em precisão simples), permitindo a fusão de dados provenientes de diferentes sensores tais como ultrassom e ladar. O sistema foi adaptado para ser aplicado em uma plataforma recon gurável, apropriada para tarefas de pesquisa, e a mesma foi testada em uma plataforma robótica Pioneer 3AT (da Mobile Robots Inc.) a m de avaliar sua funcionalidade, usando seu sistema de sen- soriamento. Para comparar o desempenho do sistema, o mesmo foi implementado em um PC, assim como pela utilização de um microprocessador embarcado na FPGA (o Nios II, da Altera). Neste trabalho, várias métricas foram utilizadas a m de avaliar o desempenho e a aplicabilidade do sistema, medindo o consumo de recursos na FPGA e seu desempenho. Devido ao fato de que este trabalho só está implementando a fase de atualização do EKF, o sistema geral foi testado assumindo que o robô está parado em uma posição previamente conhecida. ______________________________________________________________________________ ABSTRACT / This work describes a hardware architecture for implementing a sequential approach of the Extended Kalman Filter (EKF) that is suitable for mobile robotics tasks, such as self-localization, mapping, and navigation problems, especially when FPGAs (Field Programmable Gate Arrays) are used to execute this algorithm. Given that EKF is computationally intensive, commonly it is implemented in PC-based platforms to be employed on mobile robots. In order to allow the development of small robotic platforms (for instance those required in microrobotics area) speci c requirements such as small size, low-power, and oating-point arithmetic capability are demanded, as well as the design of speci c and suitable hardware architectures. Therefore, the proposed architecture has been achieved for self-localization task, using oating-point arithmetic operators (in simple precision), allowing the fusion of data coming from di erent sensors such as ultrasonic and laser range nder. The system has been adapted for achieving a recon gurable platform, suitable for research tasks, and the same has been tested in a Pioneer 3AT mobile robot platform (from Mobile Robots Inc.) for evaluating its functionality by using its local sensing system. In order to compare the performance of the system, the same localization technique has been implemented in a PC, as well as using an FPGA-embedded microprocessor (the Nios II from Altera Inc.) In this work several metrics have been used in order to evaluate the system performance and suitability, measuring both the FPGA resources consumption and performance. Given that in this work only the update phase of the EKF has been implemented the overall system has been tested assuming that the robot is stopped in a previously well-known position. ______________________________________________________________________________ RESUMEN / Este trabajo describe una arquitectura de hardware para la implementación de una versión secuencial del ltro de Kalman extendido (EKF del ingles Extended Kalman Filter). Debido al hecho de que el EKF es computacionalmente intensivo, típicamente es implementado en plataformas basadas en PC's (del ingles Personal Computer) para ser utilizado en robótica móvil. Para per- mitir el desarrollo de pequeñas plataformas robóticas(como las requeridas en robótica móvil) son exigidos condiciones especi cas como su pequeño tamaño, bajo consumo de potencia y capacidad de aritmética en punto otante, así como arquitecturas de hardware especi cas y adecuadas. De esta manera la arquitectura propuesta fue proyectada para tareas de auto-localización, usando operadores de aritmética de punto otante (en precisión simple), permitiendo la fusión de datos provenientes de diferentes sensores tales como ultrasonido y ladar. El sistema fue adaptado para aplicarlo en una plataforma recon gurable, apropiada para investigación, y la misma fue probada en una plataforma robótica denominada Pioneer 3AT (de la compañía Mobile Robots Inc.) utilizando el sistema de sensoramiento de este, con el propósito de validar su funcionalidad. Para comparar el desempeño del sistema, este fue implementado en un PC, así como en un microprocesador embarcado en una FPGA (Nios II, de Altera). En este trabajo, varias métricas fueron utilizadas con el propósito de validar el desempeño y la aplicabilidad del sistema, midiendo el consumo de recursos en la FPGA y su desempeño. Debido al hecho de que en el trabajo solo esta implementado la fase de actualizacion del EKF el sistema general fue probado asumiendo que el robot esta parado en una posición previamente conocida.

Orientadores: Marcel Bergerman, Heloisa Vieira da Rocha / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Computação / Made available in DSpace on 2018-07-28T09:31:37Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Manrich_Christian_M.pdf: 11155158 bytes, checksum: c31a22c9d6c2881986cb8662de9ebf3b (MD5) Previous issue date: 2001 / Resumo: Sistemas multi-robóticos tendem a tomar-se cada vez mais presentes no cotidiano das pessoas, seja na forma de robôs independentes que, para conviverem em um mesmo ambiente, devem se organizar como um sistema único, seja devido à eficiência e confiabilidade que robôs cooperativos possuem. As vantagens que sistemas multi-robóticos podem oferecer são atingidas através de uma programação relativamente complexa. Arquiteturas de controle para robôs são ferramentas que auxiliam a programação destes sistemas. Esta dissertação tem como objetivo a implantação de uma arquitetura de controle para robôs cooperativos. Adotou-se como metodologia a definição dos requisitos desejados para a arquitetura, o estudo das arquiteturas existentes na literatura, a adoção daquela que mais se adequa aos requisitos deste projeto, e sua extensão de forma a atender a todos os requisitos propostos. A validação experimental da arquitetura consiste na implementação de um sistema multi-robótico envolvendo dois robôs móveis para a realização de uma tarefa cooperativa. Nesta tarefa, um dos robôs é o líder e deve guiar o segundo até a posição destino. O segundo robô não é capaz de navegar sozinho e deve seguir o líder. A principal contribuição deste projeto é a implantação de uma arquitetura para o desenvolvimento de sistemas multi-robóticos em projetos realizados pela comunidade de robótica no país. / Abstract: Systems composed of several robots tend to become ever more present in people's lives. Such systems may come in the form of independent robots, which must be organized as a collective in order to coexist in the same environment, or of efficient and dependable cooperative robots. The advantages that multi-robot systems offer are reached through a relatively complex programming. Robot control architectures are tools that ease one's job of programming these systems. In this thesis our objective is to build a control architecture for cooperating robots. The methodology consists of defining the requisites of the architecture, surveying the literature for the existing ones, selecting the one that is most suitable with respect to the requisites, and extending it to make it attend all of them. The architecture is validated experimentally on a multi-robot system composed of two mobile robots working on a cooperative task. In this task, one of the robots is the leader and must guide the other one to their destination. The second robot lacks the capability to navigate on its own and must follow the leader. The main contribution of this work is the development of a control architecture for multi-robot systems for the Brazilian robotics community. / Mestrado / Mestre em Ciência da Computação