La fracture de la hanche est une pathologie fréquente chez les personnes âgées et provoque des effets indésirables tels que la perte de mobilité et des complications secondaires. Le traitement actuel de la fracture de la hanche nécessite l'utilisation d'un appareil à rayons X (le fluoroscope). La méthode conventionnelle de traitement procède par essais/erreurs pour placer correctement un guide métallique dans l'os du patient, nécessitant à chaque essai la prise d'un cliché radiologique. Ceci engendre une exposition importante du chirurgien et du patient aux rayons X (nocifs pour la santé) suite à l'utilisation répétée du fluoroscope. La méthode par essai/erreur a en outre pour conséquence de provoquer un traumatisme supplémentaire au patient due à des pénétrations répétées du guide au niveau de l'os et produit souvent un montage orthopédique final sous-optimal. Nous proposons de pallier à ces inconvénients grâce à un système de chirurgie orthopédique assistée par ordinateur sans marqueur vissé sur l'os du patient se basant sur l'utilisation d'une caméra de positionnement 3D. Le prototype développé dans le cadre de ce projet ressemble en tout point au système final désiré avec fluoroscope. Des caméras CCD serviront de substitut au fluoroscope dans notre cas. Le système final possède l'avantage de servir de support au chirurgien en lui clarifiant les données qui lui sont nécessaires sans s'y substituer. Son principe de fonctionnement est le suivant: nous effectuons le calibrage intrinsèque du fluoroscope avant l'opération et nous sauvegardons les données obtenues. En tout début d'opération nous prenons deux clichés fluoroscopiques, un latéral et un antéropostérieur. Sur ces clichés vont apparaître des grilles de référence visibles au fluoroscope, ce qui permettra d'effectuer le calibrage extrinsèque du fluoroscope. En phase intra-opératoire (pendant l'opération) les instruments chirurgicaux vont apparaître en temps réel dans le repère des grilles de référence grâce à la caméra de positionnement 3D, des paramètres de calibrage du fluoroscope et des marqueurs fixés sur les instruments chirurgicaux ainsi que sur les grilles de référence. Les grilles de référence communes aux images préopératoires et intra-opératoires vont permettre une extrapolation de la position des instruments chirurgicaux pendant l'opération sur les images préopératoires. Le prototype développé fonctionne de façon tout à fait similaire au système final décrit précédemment. Le prototype servira principalement à tester le produit final et à détecter les failles éventuelles du système. Une analyse des erreurs est réalisée à l'aide de ce dernier afin de déterminer les sources d'erreur les plus importantes. Notre travail se base sur l'hypothèse qu'entre la prise des images préopératoires et la fin de l'intervention chirurgicale, la position du fémur relativement aux grilles de référence n'a pas changé. Une étude des déplacements de l'anatomie du patient a été entamée au cours de notre projet ce qui permettra éventuellement de valider l'hypothèse de départ, ce qui n'a pu être réalisé dans le cadre des présents travaux. Cette hypothèse découle du fait que dans les opérations de la hanche, la jambe du patient est sous traction ce qui limite les mouvements de cette dernière. Notre système de réalité augmenté permettra une réduction du temps opératoire, un recours moins important à la fluoroscopie, une meilleure précision de positionnement des instruments chirurgicaux et l'obtention de montages orthopédiques plus fiables et plus solides, tout cela pour une amélioration des soins apportés aux patients.

Ce mémoire propose un algorithme de compression sans perte des indices binaires d'un quantificateur algébrique encastré utilisé par le codec AMR-WB+ pour encoder certaines des trames d'un signal audio. Une étude détaillée des statistiques a été menée dans le but de développer un algorithme efficace de compression et réduire par conséquent la longueur moyenne du code binaire utilisé par le codec AMR-WB+. En se basant sur cette étude des statistiques, deux techniques ont été combinées : l'encodage par plage et l'encodage par contexte qui se sont montrés très efficaces pour estimer les probabilités des différents indices. En utilisant l'encodage arithmétique en version entière pour générer le code binaire, l'algorithme proposé permet de réduire sans perte jusqu'à 10% de la longueur du code utilisé par le AMR-WB+ tout en respectant la contrainte d'une application temps réel destinée à des terminaux GSM.

L'utilisation des réseaux de capteurs sans fil (RCSF) croît dans plusieurs domaines, dont celui des espaces intelligents. Dans un espace intelligent, les RCSF sont utilisés puisque les noeuds qui les composent se dissimulent dans l'environnement et consomment très peu d'énergie. Pour l'installation, la maintenance et la gestion des contextes, il est nécessaire de pouvoir reprogrammer un, noeud sans avoir à le redémarrer. Ce projet de recherche vise l'amélioration de la reprogrammation des RCSF en utilisant l'ingénierie logicielle basée sur les composants (ILBC). En utilisant un cadriciel hybride de composants et un format exécutable allégé, les composants dynamiques deviennent utilisables à moindres coûts. Les résultats obtenus lors de ces travaux ont été publiés dans un article de journal. Les travaux de ce projet se divisent en deux volets. Le premier volet est l'optimisation des cadriciels dynamiques de composants. Le problème est que ces derniers demandent trop de ressources et ne sont pas envisageables pour les RCSF. Afin de diminuer la surcharge en taille de l'utilisation de composants dynamiques, un concept de cadriciel hybride de composants' est proposé. Pour valider ce concept, le cadriciel NodeCom est créé et requiert aussi peu de mémoire que Contiki. NodeCom possède un noyau minimal qui est statique alors que les autres composants peuvent être statiques ou dynamiques. Le deuxième volet est l'optimisation de la reprogrammation adaptée aux RCSF avec l'ILBC. C'est en compressant. le format de fichiers exécutable qui contint les composants que la reprogrammation est optimisée. Le chargement dynamique utilisé est accéléré et la consommation énergétique du transfert de composants est diminuée. C'est le format ELF qui est modifié pour partager les composants dynamiques. Pour réduire sa taille, plusieurs sections et symboles peuvent être supprimés en raison des contraintes imposées par l'utilisation de l'ILBC. Puisque les RCSF utilisent majoritairement des microcontrôleurs 8 bits ou 16 bits, les métadonnées 32 bits du format ELF sont converties. La résultante de ces modifications est le format de composants ComELF qui permet d'obtenir des compressions de près de 50 %. À ce format, une description des composants est finalement ajoutée pour permettre une gestion automatique du chargement dynamique.

Thesis (MScEng (Civil Engineering))--Stellenbosch University, 2008. / The South African code for the design loading of building structures, namely SABS 0160 (1989), was revised with the requirements for seismic design prescribed in SANS 10160: Part 4: Seismic actions and general requirements for buildings. SANS 10160: Part 4 incorporates the seismic design provisions of several seismic codes of practice, however, the influence of the value prescribed for the behaviour factor has not been established with regard to South African conditions. The behaviour factor is used by most seismic design codes to account for the energy dissipating effects of plastification in structural systems when subjected to earthquake ground motion, to reduce the elastically determined forces to be designed for. However, a considerable difference is observed in the values of the behaviour factor prescribed for the design of reinforced concrete walls between the leading international seismic codes. The aim of this study is to assess the value of the behaviour factor prescribed in SANS 10160: Part 4 for reinforced concrete structural walls under the influence of South African seismic conditions and code requirements. A method of quantifying the value of the behaviour factor was developed and implemented in the study by Ceccotti (2008). This method entails estimation of the maximum analytical behaviour factor as the ratio of seismic intensity at failure of the structure to the seismic intensity prescribed by the design code. Such a method is adopted for this study where the lateral force resisting systems of six-, eight- and tenstorey buildings are investigated with nonlinear static analysis to quantify the maximum computationally-determined value of the behaviour factor. Firstly, it is observed that it is possible to quantify the value of the behaviour factor through the use of a computational study. The nonlinear static method of analysis is shown to provide reliable results in the estimation of the behaviour factor for a sixstorey building, however, does not perform well for taller buildings. Further investigation with the use of dynamic time-history analysis is proposed to evaluate the influence of the factors identified in this study. The behaviour of structural walls, designed for reduced forces with the prescribed behaviour factor of 5.0, exhibits high yield strengths and resists the design seismic action entirely elastically. This high strength is found to be due to the reliability/redundancy factor prescribed by SANS 10160: Part 4 and because of the high values of structural overstrength. Similar studies observed high values of structural overstrength for buildings designed for low seismic intensity, which were shown to result from the fact that the resistance required to gravity loading became more critical than the seismic loads in the design of the structural system. This study identifies several factors that influence the value of the behaviour factor, such as the number of walls in the lateral force resisting system; the number of storeys of the buildings; available displacement ductility of the structural system; and the ground type designed for.

Le développement de véhicules sans conducteur capables de se déplacer sur des routes urbaines pourrait offrir des avantages importants dans la réduction des accidents, le confort et la réduction des coûts des déplacements. Dans ce document, nous discutons la manière de créer un système de perception permettant à un robot de conduire sur des routes sans devoir adapter l'infrastructure, sans avoir besoin de visites précédentes, et en prenant en compte la présence de piétons et d'autres voitures. Nous affirmons que le processus de perception est spécifique à l'application visée et que, par nature, il doit être capable de gérer les incertitudes dans la connaissance du monde. Nous analysons le problème de perception pour une conduite sûre dans les environnements urbains et proposons une solution où le processus de perception est formulé comme un processus d'optimisation. Nous pensons aussi que le processus de perception pourrait bénéficier de la collaboration entre véhicules à proximité. Nous examinons ce problème et proposons une solution adaptée aux contraintes rencontrés dans les zones urbaines. Ici la question centrale est formulée comme un problème d'association de données. La conception théorique du nouveau système de perception est validé par des expérimentations à pleine échelle sur notre véhicule électrique automatisé, le Cycab.

<P align="justify">En Belgique, 85% des chômeurs sont affiliés à une organisation syndicale. Cette situation inhabituelle est principalement due à la fonction d’organisme de paiement des allocations de chômage que remplissent les trois syndicats interprofessionnels. L’objet de la thèse est d’examiner les origines de la relation particulière qui découle de cet état de fait et de questionner ses implications tout à la fois pour les syndicats et pour les chômeurs.</P> <P align="justify">Les développements théoriques se penchent sur le mode de fonctionnement et sur les déterminants de l’action des organisations syndicales, sur les causes du chômage et ses conséquences pour les travailleurs salariés et leurs organisations, ainsi que sur les obstacles et les incitants à l’action collective contestataire des sans-emploi.</P> <P align="justify">Ces outils d’analyse sont ensuite utilisés pour examiner, depuis l’origine des organisations syndicales contemporaines et de l’indemnisation du chômage, au XIXe siècle, jusqu’à la réforme du mode de contrôle des chômeurs en 2004, les fondements et l’évolution de la relation que les syndicats belges entretiennent avec les questions de l’emploi et du chômage d’une part, avec les chômeurs d’autre part.</P> <BR> <P align="justify"><i>In Belgium, 85% of the unemployed are unionised. This peculiar situation is mainly related to the specific position of the trade unions, as the jobless can choose to receive their benefits through the intervention of one of the three national unions. The Ph.D. dissertation aims at examining the origins of that specific relationship and its implications on both the trade unions and the unemployed.</P> <P align="justify">The theoretical part explores the features of union action and functioning, the causes of unemployment and its consequences for the workers and their organisations, as well as the impediments and impetus to the contentious mobilisation of the unemployed.</P> <P align="justify">Based on that theoretical framework, the Ph.D. dissertation then examines the origins and the evolution from the 19th century till 2004 of the union positions on the issues of employment and unemployment on the one hand, and their links with the jobless on the other.</i></P>

Nous étudions la clôture algébrique et définissable dans les groupes libres. Les résultats principaux peuvent être résumés comme suit. Nous montrons un résultat de constructibilité des groupes hyperboliques sans torsion au-dessus de la clôture algébrique d'un sous-ensemble engendrant un groupe non abélien. Nous avons cherché à comprendre la place qu'occupe la clôture algébrique acl_G(A) dans certaines décompositions de G. Nous avons étudié la possibilité de la généralisation de la méthode de Bestvina-Paulin dans d'autres directions, en considérant les groupes de type fini qui agissent d'une manière acylindrique (au sens de Bowditch) sur les graphes hyperboliques. Enfin, nous avons étudié les relations qui existent entre les différentes notions de clôture algébrique et entre la clôture algébrique et la clôture définissable.

Des élastomères renforcés modèles sont étudiés afin de mettre en relation leur structure microscopique avec leur comportement mécanique macroscopique. Tout d'abord, la dynamique des chaînes de polymères est étudiée par RMN. Nous mettons en évidence l'existence d'un gradient de température de transition vitreuse autour des charges solides. Nous interprétons ainsi le comportement de plusieurs échantillons à différentes températures avec simplement deux paramètres : l'épaisseur due aux greffons et la taille caractéristique du gradient. Ce modèle de gradient reste valable lors de l'ajout de solvant et permet également d'interpréter les résultats de calorimétrie des échantillons. Par ailleurs, les propriétés mécaniques des échantillons sont mesurées en cisaillement sinusoïdal. En plus de l'effet Payne classiquement observé pour les élastomères renforcés, une non harmonicité des signaux est détectée. Leur analyse montre la présence d'un raidissement et d'une rhéofluidification à l'intérieur de chaque cycle de sollicitation. Par comparaison avec des simulations obtenues par le modèle de renforcement par ponts vitreux, nous pouvons attribuer ce comportement à la cinétique de destruction - reformation des ponts vitreux au cours des sollicitations. Enfin, l'arrangement des particules dans chaque échantillon est déterminé grâce à des simulations Monte-Carlo inverses à partir de résultats de diffusion de neutrons. En faisant le lien avec les mesures de dynamique, nous montrons qu'en plus de la couche de polymère vitreux autour des particules, il existe une fraction de polymère plus faiblement ralenti qui joue un rôle non négligeable dans l'effet Payne.

Les travaux menés dans cette thèse visent à améliorer la précision du GPS en s'inspirant du mode différentiel (DGPS, Differential GPS). Mais à l'inverse de la solution RTK (RTK, Real-Time Kinematic) qui utilise une grande station de base et qui est difficile à installer et surtout très onéreuse, la solution originale proposée dans cette thèse (LCD-GPS, Low Cost Differential GPS, Local Cooperative DGPS) est basée sur l'utilisation d'un Réseau de Capteurs Sans Fil (RCSF) équipés de récepteurs standarts à faible coût. Ces travaux incluent l'utilisation d'une carte numérique (Map matching), la différence simple, la différence intelligente le filtrage la correction globale ...Afin d'évaluer cette solution, une plateforme matérielle et logiciel a été développée, elle consiste en un réseau de capteurs appelés LiveNodes (LIMOS Versatile Embedded Node). La partie logicielle est composée notamment d'un système d'exploitation embarqué appelé LIMOS (Lighweight Multi-thtreading Operating System) et d'un protocole de communication sans fil appelé CIVIC (Communication Inter Vehicule Intelligente et Coopérative) et enfin les traitements propres à la solution LCD-GPS

L'estérification est une méthode connue pour contourner les difficultés liées à la mise en œuvre de la cellulose (faible compatibilité avec les matériaux apolaires, agrégation, hydrophilie). Notre étude a ainsi porté sur le développement d'un procédé en phase gazeuse (sans solvant) permettant le greffage de chlorure d'acide gras sur les hydroxyles de la cellulose. L'étude de cette réaction s'est faite à différentes échelles: de la fibre aux whiskers de cellulose. En premier lieu, le procédé a été étudié pour l'hydrophobisation du papier. Le développement d'une modélisation en parallèle des résultats expérimentaux a permis d'appréhender les cinétiques de diffusion et de greffage impliquées. L'estérification a ensuite été élargie à des substrats possédant de plus grandes surfaces spécifiques : les microfibrilles issues de pâte de bois, les whiskers (coton, tunicier) et la cellulose bactérienne. Les mesures du degré d'avancement de la réaction par RMN du solide et par gravimétrie ont montré que la densité de greffage était influencée non seulement par les conditions expérimentales mais également par la nature des substrats. Sous certaines conditions, une substitution pratiquement complète est possible. Les changements de morphologie et de structure induits par la réaction ont été étudiés par diffraction des rayons X, microscopie électronique à transmission et calorimétrie différentielle à balayage. Des caractérisations par analyse mécanique dynamique (DMTA) et par des tests de traction ont montré que l'incorporation de microfibrilles dérivatisées permet une amélioration significative des propriétés mécaniques d'un polyéthylène sans diminution majeure de sa résilience.