Este trabalho apresenta o desenvolvimento e as análises de técnicas de controle aplicadas a uma base de movimento de um simulador de vôo. Nos primeiros capítulos são abordados aspectos relacionados com a simulação de movimentos. Uma breve descrição da dinâmica da aeronave e o desenvolvimento do algoritmo de movimento (washout filter) são apresentados. O modelo dinâmico da base de movimento é desenvolvido baseado num manipulador paralelo de seis graus de liberdade chamado de plataforma de Stewart acionado eletricamente. As equações de movimento do atuador eletromecânico são incluídas no modelo dinâmico da plataforma. O controle baseado na dinâmica inversa é uma alternativa para abordar o controle de sistema mecânicos não lineares como a plataforma de Stewart. Porém, essa técnica considera o conhecimento exato do modelo dinâmico do sistema, portanto, a dinâmica não modelada, as incertezas paramétricas e as perturbações externas podem degradar o desempenho do controlador. Além disso, o custo computacional pago pelo cálculo do modelo dinâmico realizado online é muito alto. Nesse contexto, duas estratégias de controle foram aplicadas na malha externa da estrutura de controle baseada na dinâmica inversa para o controle de aceleração na presença de incertezas paramétricas e da dinâmica não modelada, os quais foram introduzidas intencionalmente no processo de aproximar o modelo dinâmico com o objetivo de simplificar a implementação do controle baseado na dinâmica inversa. Na primeira estratégia, o termo robusto de controle foi projetado, provando a estabilidade do sistema linearizado por meio da teoria de estabilidade de Lyapunov. Este controle apresenta o fenômeno conhecido como chattering e então foi adotada uma função de saturação para substituir a lei de controle. Na segunda estratégia, o termo robusto de controle foi projetado considerando um problema de rejeição de distúrbio via controle H \'INFINITO\', onde o controlador considera as incertezas como distúrbios afetando o sistema linearizado resultante da aplicação do controle baseado na dinâmica inversa. Finalmente, três tipos de testes foram realizados para avaliar o sistema de controle: função descritiva, limiar dinâmico e algumas manobras da aeronave calculadas a partir do modelo dinâmico e transformadas através do algoritmo de movimento. As duas estratégias de controle foram comparadas. / This work presents the development and analysis of control techniques applied to a flight simulator motion base. The first chapters deal with subjects related to motion simulation. A brief description of the aircraft dynamic model and the development of the motion algorithm (washout filter) are presented. The motion base dynamics is derived based on a six degree of freedom parallel manipulator driven by electromechanical actuators. The six degree of freedom parallel manipulator is called Stewart platform. The motion equations of the electromechanical actuators are included in the motion base dynamics. Inverse dynamics control is an approach to nonlinear control design, nonetheless, this technique is based on the assumption of exact cancellation of nonlinear terms, therefore, parametric uncertainty, unmodeled dynamics and external disturbances may deteriorate the controller performance. In addition, a high computational burden is paid by computing on-line the complete dynamic model of the motion-base. Robustness can be regained by applying robust control tecniques in the outer loop control structure. In this context, two control strategies were applied in the outer loop of the inverse dynamics control structure linearized system for robust acceleration tracking in the presence of parametric uncertainty and unmodeled dynamic, which are intentionally introduced in the process of approximating the dynamic model in order to simplify the implementation of this approach, the inverse dynamic control. Both control strategies consist of introducing an additional term to the inverse dynamics controller which provides robustness to the control system. In the first strategy, the robust control term was designed proving the stability of the linearized system in the presence of uncertainties, using the Lyapunov stability theory. This control term presents a phenomenon known as chattering. Therefore, a saturation function was adopted to replace the control law. In the second strategy, the robust term was designed for a disturbance rejection problem via H \'INFINITE\' control, where the controller considers the uncertaities as disturbances affecting the linearized system resulting from the application of the inverse dynamic control. Finally, describing function, dynamic threshold and some maneuvers computed from the washout filter were used to evaluate the performance of the controllers. Both approaches were compared.

INTRODUÇÃO: O tratamento das neoplasias malignas anorretais exige ressecções que podem levar ao surgimento de defeitos perineais extensos. Esses defeitos necessitam de reconstrução que deve ser realizada, preferencialmente, com retalhos. Dentre eles, destacamos o retalho perfurante da artéria pudenda interna, localizado no sulco glúteo, vascularizado por vasos perfurantes cutâneos da artéria pudenda interna, e inervado por ramos do nervo pudendo e do nervo cutâneo femoral posterior. Esse retalho apresenta diversas vantagens em comparação com os outros utilizados para reconstrução perineal, e os dados relacionados à avaliação de sua sensibilidade cutânea são escassos, discrepantes e sujeitos a críticas metodológicas. OBJETIVO: Avaliar a sensibilidade cutânea do retalho perfurante da artéria pudenda interna após 12 meses da reconstrução perineal em cirurgias de amputação abdominoperineal de reto, e compará-la com a sensibilidade cutânea pré-operatória do sulco glúteo (área doadora do retalho). MÉTODOS: Estudo prospectivo com 25 pacientes submetidos à amputação abdominoperineal de reto por neoplasias malignas anorretais e reconstruídos com o retalho perfurante da artéria pudenda interna de avanço VY bilateral. As modalidades de sensibilidade tátil, dolorosa, térmica e vibratória foram analisadas em quatro áreas do sulco glúteo no pré-operatório e nas quatro áreas correspondentes do retalho 12 meses após a cirurgia. A avaliação da sensibilidade tátil foi realizada com o Pressure Specified Sensory Device(TM) (PSSD(TM)), aparelho que quantifica a pressão aplicada à pele, estática ou em movimento. As outras modalidades de sensibilidade foram analisadas com o método de escolha forçada, utilizando ponta de agulha para sensibilidade dolorosa, contato quente/frio para sensibilidade térmica e diapasão de 128 Hz para sensibilidade vibratória. RESULTADOS: Os limiares de sensibilidade tátil medidos com o PSSD(TM) no retalho perfurante da artéria pudenda interna após 12 meses da reconstrução perineal foram semelhantes aos limiares de sensibilidade tátil no sulco glúteo no pré-operatório, tanto no teste de pressão estática quanto em movimento. A comparação entre esses limiares não apresentou diferença estatisticamente significante, com valores de p superiores a 0,05 nas quatro áreas avaliadas, para ambos os testes. Todos os pacientes apresentaram sensibilidade dolorosa, térmica e vibratória nas quatro áreas testadas, tanto no sulco glúteo no pré-operatório quanto no retalho após 12 meses da cirurgia. CONCLUSÃO: Nas reconstruções perineais após amputação abdominoperineal de reto, espera-se que a sensibilidade cutânea do retalho perfurante da artéria pudenda interna seja mantida / INTRODUCTION: The treatment of anorectal malignancies requires resection that can lead to extensive perineal defects. These defects require reconstruction which should be performed, preferably, with flaps. Among them, we highlight the internal pudendal artery perforator flap, located on the gluteal fold, vascularized by cutaneous perforator vessels from the internal pudendal artery, and innervated by branches from the pudendal nerve and the posterior femoral cutaneous nerve. This flap has many advantages compared to others used for perineal reconstruction, and data related to the evaluation of its cutaneous sensibility are scarce, discrepant and subject to methodological criticisms. OBJECTIVE: To evaluate cutaneous sensibility of the internal pudendal artery perforator flap 12 months after perineal reconstruction in abdominoperineal resection of rectum, and compare it with the preoperative cutaneous sensibility of the gluteal fold (flap donor area). METHODS: A prospective study of 25 patients undergoing abdominoperineal resection of rectum for anorectal malignancies, and reconstruction with the internal pudendal artery perforator flap, in bilateral VY advancement. The modalities of tactile, pain, thermal and vibration sensibility were analyzed in four areas of the gluteal fold preoperatively and in the four corresponding areas of the flap 12 months after surgery. Tactile sensibility was assessed using the Pressure Specified Sensory Device(TM) (PSSD(TM)), a device that measures the pressure applied to the skin, static or moving. The other types of sensibility were analyzed with the forced-choice method, using a needle for pain sensibility, hot/cold contact for thermal sensibility and 128 Hz tuning-fork for vibration sensibility. RESULTS: The tactile sensibility thresholds measured with PSSD(TM) on the internal pudendal artery perforator flap 12 months after perineal reconstruction were similar to tactile sensibility thresholds of the gluteal fold preoperatively, both in static and moving pressure tests. The comparison between these thresholds showed no statistically significant difference, with p values greater than 0.05 in the four areas evaluated, for both tests. All patients presented pain, thermal and vibration sensibility in all four areas tested, on the both the gluteal fold preoperatively and the flap 12 months after surgery. CONCLUSION: In perineal reconstructions after abdominoperineal resection of rectum, it is expected that the cutaneous sensibility of the internal pudendal artery perforator flap is maintained

Este trabalho aborda o desempenho térmico obtido em edifícios industriais do setor calçadista, perante a importância em obter condições ambientais favoráveis à execução das atividades através de uma arquitetura adequada ao contexto climático. Assim, o objetivo nesta pesquisa é avaliar as condições de conforto térmico oferecidas pelos edifícios das indústrias calçadistas do município de Jaú, um importante pólo industrial do setor no interior de São Paulo. Caracterizam-se as tipologias construtivas dos edifícios quanto à geometria, materiais e sistema de ventilação. As estratégias passivas para obtenção de conforto térmico nos galpões fabris são identificadas e avaliadas utilizando as recomendações presentes na NBR 15220. Para avaliar as condições de conforto térmico, foram medidas as variáveis ambientais, sendo que a temperatura foi analisada sob condições de aceitabilidade térmica, conforme estabelecido pela ASHRAE 55-2010. Para estimar a sensação térmica dos usuários, são utilizados os índices PMV e PPD. Também foi aplicado um questionário para verificar o nível de satisfação dos funcionários com o ambiente de trabalho. Os resultados apontam que a maioria dos edifícios apresenta uma tipologia semelhante, com geometria retangular e ventilação realizada através de esquadrias nas fachadas. A ausência de diversas estratégias passivas resulta em um edifício com baixa inércia térmica e vulnerável às condições climáticas externas, sendo que em períodos quentes a temperatura interna foi superior a 30ºC, e em períodos frios inferior a 15ºC. A sensação térmica dos usuários na maior parte do período do expediente corresponde ao desconforto térmico para o calor, principalmente no período vespertino, sendo que a porcentagem de insatisfeitos ultrapassa 80%. Deste modo, há necessidade de otimizar a adoção de estratégias passivas, para proporcionar melhores condições térmicas de trabalho. Para isto, são indicadas soluções simples, que propiciam melhorias ao desempenho térmico dos edifícios, exemplificando: o uso de sistemas que possibilitem o resfriamento evaporativo e ampliação das áreas de aberturas destinadas à ventilação do edifício. / This paper discusses the thermal performance obtained in industrial buildings in the footwear sector, given the importance of obtaining favorable environmental conditions for the execution of activities through an architecture suited to the climate context. Thus, the objective of this research is to evaluate the thermal comfort conditions provided by the buildings of the footwear industries of Jaú city, an important industrial pole. It is characterized the typologies of building\'s construction regarding its geometry, materials and ventilation system. The passive strategies for achieving thermal comfort in the factory sheds are identified and evaluated using the recommendations present in the NBR 15220. To evaluate the thermal comfort conditions it was measured the environmental variables, and the temperature was examined under conditions of thermal acceptability, as established by ASHRAE 55-2010. In order to estimate the thermal sensation of the users, the PMV and PPD indices were used. Also, a questionnaire was applied in order to check the level of employee satisfaction with the working environment. The results show that most of the buildings presents a typology similar with a rectangular geometry and ventilation obtained through frames at the facades. The absence of different passive strategies results in a building with a low thermal inertia and vulnerable to the external weather conditions, and in hot periods, the internal temperature was above 30°C, and during colder periods it was lower than 15°C. The thermal sensation of users in most of the period of the working shift matches the thermal discomfort to the heat, especially in the afternoon, and the percentage of discontentment exceeds 80%. This way, there is a need to optimize the adoption of passive strategies, to provide better thermal conditions of work. For this purpose, simple solutions that provide improvements to the thermal performance of buildings are given, examples: the use of systems which allows evaporative cooling and expansion of openings areas for the ventilation of the building.