Este trabalho aborda a aplicação de uma máquina elétrica síncrona do tipo tubular linear de ímãs permanentes em um sistema de suspensão semiativa. O uso de amortecedores eletromagnéticos lineares em sistemas de suspensão não é uma ideia nova, mas a maioria dos trabalhos publicados sobre este assunto concebem soluções ativas e negligenciam as semiativas, sobretudo com estudos experimentais. Nesta pesquisa é discutido um modelo dinâmico eletromecânico acoplado de um sistema de suspensão semiativa, considerando um amortecedor eletromagnético linear e também apresentando dados experimentais. Leis da mecânica clássica e do eletromagnetismo são aplicadas para descrever o sistema que combina teoria de vibrações e máquinas elétricas. Um modelo virtual com vários subsistemas foi implementado no ambiente MATLABR /Simulink/Simscape para associar equações e simular o desempenho global. Para o caso passivo, os resultados numéricos e experimentais validam os parâmetros e confirmam a funcionalidade do sistema e a metodologia proposta. Simulações e testes experimentais para o caso semiativo são consistentes, mostrando uma melhoria na transmissibilidade de deslocamento, em relação ao modo passivo, e a possibilidade de regeneração de energia. / This work addresses the application of a tubular linear permanent magnet synchronous machine working as a damper for a semi-active suspension system. The use of linear electromagnetic dampers in suspension systems is not a new idea. However, most published papers on this subject outline active solutions and neglect semi-active ones, above all, with experimental studies. Here a dynamic mechanicalelectromagnetic coupled model for a semi-active suspension system is reported. This is in conjunction with a linear electromagnetic damper and also presents experimental data. Classical laws of mechanics and electromagnetics are applied to describe a dynamic model combining vibration and electrical machines theories. A multifaceted MATLABR /Simulink/Simscape model was implemented to incorporate equations and simulate global performance. For the passive case, numerical and experimental results validate the parameters and confirm system function and the proposed methodology. Simulation and practical results for the semi-active case are consistent, showing an improvement in the displacement transmissibility and the possibility of energy regeneration.

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Neste trabalho, copolímeros à base de acrilonitrila e divinilbenzeno foram sintetizados, utilizando a técnica de polimerização em suspensão, na presença de três agentes porogênicos diferentes (álcool isoamílico, metil-etil-cetona e tolueno). Esses copolímeros foram caracterizados por meio da determinação da densidade aparente, do volume e diâmetro de poros, por microscopia ótica e microscopia eletrônica de varredura e foram avaliados quanto à capacidade de inchamento em heptano e tolueno. O principal intuito dessa pesquisa foi correlacionar a formação da estrutura porosa desses materiais com os principais parâmetros de síntese (grau de diluição dos monômeros, poder solvatante do diluente e teor do agente de reticulação). Desses parâmetros, o que mais influenciou na formação da estrutura porosa desses materiais foi o poder solvatante do diluente. A teoria dos parâmetros de solubilidade de Hansen e Hildebrand foi utilizada com o intuito de fazer uma previsão das características porosas dos copolímeros à base de acrilonitrila e divinilbenzeno sintetizados na presença de três diluentes diferentes. Dentre esses diluentes, o álcool isoamílico foi o pior solvente para os copolímeros de AN-DVB, em todos os teores de agente de reticulação e em todas as diluições utilizadas. O tolueno foi o melhor solvente para os copolímeros que contêm altos teores de agente de reticulação. Estas observações estão de acordo com as previsões dos parâmetros de solubilidade de Hansen e Hildebrand. A metil-etil-cetona foi o melhor solvente para os copolímeros que contêm teores intermediários de agente de reticulação. Esta observação só está condizente com o parâmetro de solubilidade de Hansen. / In this work, acrylonitrile-divinylbenzene copolymers were synthesized using the technique of suspension polymerization in the presence of three different solvents (isoamyl alcohol, methyl-ethyl-ketone and toluene). These copolymers were characterized by apparent density, pore volume and pore diameter, optical and scanning electron microscopy, and were evaluated for their ability to swell in heptane and toluene. The principal aim of this research was to correlate the porous structure formation of these materials, with the main synthesis parameters (degree of dilution, solvating power of the diluent and crosslinking degree). Among these parameters, the most important on the formation of the materials porous structure was the solvating power of the diluent. The theory of solubility parameters of Hansen and Hildebrand was used in order to make a prediction of the porous characteristics of acrylonitrile-divinylbenzene copolymers synthesized in the presence of three different diluents. Among these solvents, the isoamyl alcohol was the worst solvent for acrylonitrile-divinylbenzene copolymers, at all levels of crosslinking degree and at all dilutions used. Toluene was the best solvent for the copolymers containing high levels crosslinking degree. These observations are consistent with the predictions of the solubility parameters of Hansen and Hildebrand. The methyl-ethyl-ketone was the best solvent for the copolymers containing intermediate crosslinking degree. This observation is only consistent with the Hansen solubility parameters. In this work, acrylonitrile-divinylbenzene copolymers were synthesized using the technique of suspension polymerization in the presence of three different solvents (isoamyl alcohol, methyl-ethyl-ketone and toluene). These copolymers were characterized by apparent density, pore volume and pore diameter, optical and scanning electron microscopy, and were evaluated for their ability to swell in heptane and toluene. The principal aim of this research was to correlate the porous structure formation of these materials, with the main synthesis parameters (degree of dilution, solvating power of the diluent and crosslinking degree). Among these parameters, the most important on the formation of the materials porous structure was the solvating power of the diluent. The theory of solubility parameters of Hansen and Hildebrand was used in order to make a prediction of the porous characteristics of acrylonitrile-divinylbenzene copolymers synthesized in the presence of three different diluents. Among these solvents, the isoamyl alcohol was the worst solvent for acrylonitrile-divinylbenzene copolymers, at all levels of crosslinking degree and at all dilutions used. Toluene was the best solvent for the copolymers containing high levels crosslinking degree. These observations are consistent with the predictions of the solubility parameters of Hansen and Hildebrand. The methyl-ethyl-ketone was the best solvent for the copolymers containing intermediate crosslinking degree. This observation is only consistent with the Hansen solubility parameters.

Sedimentos em suspensão representam um dos principais fatores que afetam a qualidade dos sistemas aquáticos no mundo; influenciam os processos geomórficos de construção da paisagem e podem indicar problemas de erosão e perda de solo na bacia hidrográfica contribuinte. O seu monitoramento espacial e temporal é fundamental nas atividades de gestão ambiental de áreas costeiras. Nesse sentido, a hipótese básica desta pesquisa é que o padrão espacial e temporal de plumas de sedimentos costeiras associado ao regime hidrológico do rio pode ser caracterizado a partir de imagens orbitais de média resolução espacial. Para comprová-la, elegeu-se a foz do rio Paraíba do Sul como área de estudo para definição e teste metodológico, e formulou-se como principal objetivo mapear qualitativamente a pluma costeira deste rio a partir de imagens Landsat 5 e CBERS-2, ao longo do período compreendido entre 1985 e 2007. As datas avaliadas foram criteriosamente definidas através de três estratégias de análise, totalizando cinqüenta imagens. Pesquisa bibliográfica e avaliação da resposta espectral da feição de interesse nas imagens selecionadas consistiram nas etapas principais da definição da metodologia. As plumas foram então identificadas, mapeadas e extraídas; posteriormente, suas características espaciais e temporais foram analisadas por intermédio de sistemas de informação geográfica e avaliadas em conjunto com dados históricos de vazão. Os resultados indicam que a banda do vermelho forneceu uma melhor discriminação interna da pluma, sendo, portanto, utilizada como base para as análises realizadas neste trabalho. Com exceção do procedimento de correção atmosférica, a metodologia proposta consiste na utilização de técnicas simples de processamento digital de imagens, baseadas na integração de técnicas semi-automáticas e de análise visual. A avaliação do padrão dos sedimentos e dos mapas temáticos qualitativos de concentração de sedimentos em suspensão indica a forte diferenciação existente entre cenários representativos de épocas de cheia e seca do rio. Análises espaciais do comportamento da pluma contribuem ainda para um maior conhecimento do espaço geográfico, fornecendo subsídios aos mais variados setores do planejamento e gestão ambiental. / Suspended sediments are a major factor affecting water quality in aquatic ecosystems of the world; they do influence the geomorphological processes of environmental formation and may indicate erosion problems and loss of ground on the contributing watershed. Its spatial and temporal monitoring is fundamental in the activities of the environmental management of the coastal areas. In that direction, the basic hypothesis of this research is that the spatial and temporal pattern of coastal plumes of sediments associated to the hydrological regime of the river may be characterized from orbital images of medium spatial resolution. To prove this, it was elected the mouth of Paraiba do Sul river as study area for defining and testing the methodology, which was formulated as principal purpose to map qualitatively the coastal plumes of this river from the images of Landsat 5 and CBERS-2, from the period between 1985 and 2007. The evaluated dates were defined with criteria through three strategies of analysis, totaling fifty images. Literature review and evaluation of the spectral response of the feature of interest consisted on the main steps of the definition of the methodology. The plumes were so identified, mapped and extracted; afterward, its spatial and temporal characteristics were analyzed by geographical information systems and evaluated together with historical data of river discharge. The results indicate that the red band yielded a better internal discrimination of the plume, being, therefore, used as basis to the analyses realized on this work. With exception of the procedure of atmospheric correction, the methodology proposal consists on the utilization of simple techniques of digital processing of images, based on the integration of semi-automatic and visual analyses techniques. The evaluation of the sediments pattern and qualitative thematic maps of suspended particulate matter indicates the strong differentiation existing between scenarios representing the periods of high and low waters of the river. Spatial analyses of the behavior of the plumes even contribute to a better knowledge of the geographical space, supplying subsidies to the most assorted sectors of environmental planning and management.

Orientadora: Cassiana Seimi Nomura. / Dissertação (mestrado) - Universidade Federal do ABC. Programa de Pós-Graduação em Ciência e Tecnologia/Química, 2010.

Submitted by Geyciane Santos (geyciane_thamires@hotmail.com) on 2015-06-03T14:46:59Z No. of bitstreams: 1 Dissertação - Thiago Pimentel Marinho.pdf: 3937642 bytes, checksum: f6e39a3267d5717181c24c041a1ccf76 (MD5) / Approved for entry into archive by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2015-06-03T18:22:19Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação - Thiago Pimentel Marinho.pdf: 3937642 bytes, checksum: f6e39a3267d5717181c24c041a1ccf76 (MD5) / Approved for entry into archive by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2015-06-03T18:22:36Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação - Thiago Pimentel Marinho.pdf: 3937642 bytes, checksum: f6e39a3267d5717181c24c041a1ccf76 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-06-03T18:22:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertação - Thiago Pimentel Marinho.pdf: 3937642 bytes, checksum: f6e39a3267d5717181c24c041a1ccf76 (MD5) Previous issue date: 2014-07-23 / Outras / This research presents contributions regarding studies focused Spatial Hydrology, which is presented here as an alternative for monitoring suspended sediment concentrations in the Amazon Basin. Analyses were directed to study the confluence of the Negro (Black Water) and Solimões (White Water) rivers in the state of Amazonas, Brazil. This confluence of rivers with water color and sediment concentrations suspension different, despite being internationally and national known is little studied from the viewpoint of the hydrological functioning and hydrosedimentological. The research objective is to monitor the concentration of suspended sediment at the confluence of two rivers from remote sensing. Furthermore, to sought to analyze the dynamics of the transport and concentration of suspended sediment at the confluence of the Negro and Solimões rivers in order to contribute to a better understanding of the role of each river in the hydrological cycle of the Amazon River. / Este trabalho apresenta contribuições aos estudos voltados a Hidrologia Espacial, que se apresenta aqui como uma alternativa de monitoramento das concentrações de sedimentos em suspensão para a Bacia Amazônica. As análises foram direcionadas para o estudo da confluência dos rios Negro (Águas Negras) e Solimões (Águas Brancas) no Estado do Amazonas, Brasil. Esta confluência de rios com águas de cores e concentrações de sedimentos em suspensão distintas, apesar de conhecida nacional e internacionalmente, é pouco estudada do ponto de vista de seu funcionamento hidrológico e hidrossedimentológico. O objetivo desta pesquisa é monitorar a concentração de sedimentos em suspensão da confluência dos dois rios supracitados a partir de técnicas de sensoriamento remoto. Além disso, buscou-se analisar a dinâmica do transporte e concentração de sedimentos em suspensão na confluência dos rios Negro e Solimões a fim de contribuir para o melhor entendimento do papel de cada rio no ciclo hidrológico do Rio Amazonas.

Made available in DSpace on 2017-07-10T19:24:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Caroline Iost.pdf: 1234608 bytes, checksum: d5a0ddd1cd06d5366dc84b88a138a1dc (MD5) Previous issue date: 2008-02-12 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The objective of this work was to evaluate the influence of land use in the production of sediment and water quality of the micro basin of river Mandarina micro basin, located in the city of Cascavel-PR. The liquid discharge, the suspended sediment and the physic-chemical parameters dissolved oxygen (DO), electrical conductivity, pH, temperature of the water, turbidity, color, nitrate, nitrite, total nitrogen, total phosphorus was monitoring between the months January and August 2007 at the river's main. It was determined the curve-key of the liquid discharge and discharge of suspended solid, which showed good correlation (R2 equal to 0.98 and 0.93, respectively). The results indicated a low production of sediment, average of 0,27 t dia-1 and good water quality, because the parameters have not gone beyond the limits praised by Resolution 345/05 of CONAMA for rivers, Class 2, with the exception of dissolved oxygen in some collections was below 5 mg L-1, color and total phosphorus which also exceeded the limits stipulated. Agriculture is the predominant activity in the micro basin (88%) and water courses have about 79% of the area of riparian forest required by law. It is believed that the soil management in the area of agriculture with practices such as tillage and system of terraces, as well as the presence of riparian forest in rivers, influenced for the good quality water and low production sediment on the water. / O objetivo deste trabalho foi verificar a influência do uso do solo na produção de sedimento e na qualidade da água da microbacia hidrográfica da sanga Mandarina, localizada no município de Cascavel-PR. A vazão, o sedimento em suspensão e os parâmetros físico-químicos da água, oxigênio dissolvido (OD), condutividade elétrica, pH, temperatura da água, turbidez, cor, nitrato, nitrito, nitrogênio total e fósforo total foram monitorados entre os meses de janeiro e agosto de 2007, no principal rio da microbacia. Determinou-se a curva-chave da vazão e da descarga sólida em suspensão, as quais apresentaram boa correlação (R2 igual a 0,98 e 0,93, respectivamente). Os resultados indicaram uma baixa produção, média de 0,27 t dia-1 de sedimento e uma boa qualidade da água, pois os parâmetros não ultrapassaram os limites regidos pela Resolução 345/05 do CONAMA para rios de Classe 2, com exceção do oxigênio dissolvido que em algumas coletas esteve abaixo de 5 mg L-1, cor e fósforo total que também ultrapassaram os limites estipulados. A agricultura é a atividade predominante na microbacia (88%) e os cursos d água apresentam cerca de 79% da área de mata ciliar exigida por lei. Acredita-se que o manejo do solo na área agricultável com práticas como o plantio direto e sistema de terraços, assim como a presença de mata ciliar nos rios influenciaram para o boa qualidade da água e baixa produção de sedimento no curso d água.

Este trabalho apresenta uma proposta para o controle da suspensão veicular utilizando o amortecedor magneto-reológico, sendo o controle proposto composto pela associação de duas estratégias de controle, o controle ótimo e o controle fuzzy. O Controle ótimo é utilizado para determinar a força a ser utilizada pelo amortecedor magneto-reológico, e o controle fuzzy é utilizado para determinar a corrente elétrica, a ser utilizada no amortecedor magento-reológico e é obtido considerando o modelo de Mandani. Para o controle fuzzy, são consideradas duas entradas, a velocidade de deslocamento do pistão do amortecedor e a força prevista pelo controle ótimo, e uma saída, a corrente elétrica [A]. Para demonstrar a eficiência do controle proposto são consideradas simulações computacionais, utilizando um modelo matemático não-linear de um quarto de veículo. A análise do desempenho do controle é realizada, considerando excitações provocadas por irregularidades na pista, as irregularidades são representadas por entradas tipo degrau, impulso e senoidal. As simulações computacionais são realizadas, utilizando o Matlab® e o Simulink. Os resultados das simulações demonstram que o controle proposto aumenta a segurança do veículo e melhora sua dirigibilidade, reduzindo o deslocamento vertical do conjunto eixo e roda e o espaço de trabalho do amortecedor, quando comparado como o sistema passivo. Também contribui com o conforto dos passageiros, reduzindo as oscilações da carroceria, mantendo os níveis de aceleração abaixo dos considerados desconfortáveis pela norma BS 6841, 1987. Para verificar o comportamento do controle proposto, diante de incertezas, são realizadas simulações computacionais, considerando a possibilidade de erros paramétricos. As simulações, considerando os erros paramétricos, demonstram que o controle ótimo, mesmo quando sujeito a incertezas, permanece sendo estável e ótimo. / This work presents a proposal for control of vehicular suspension using the magneto-rheological damper, the proposed control is composed by association of two control strategy, the optimal control and the fuzzy control. The optimal control is used to determine the power to be applied by the magneto-rheological damper, and the fuzzy control is used to determine the electric current to be used in the magneto-rheological damper and is obtained considering the Mandani's model. For the fuzzy control two inputs are considered, the velocity of the piston's damper and the force provided by the optimal control, and one output, the electric current [A]. To demonstrate the efficiency of the proposed control, computational simulations are considered using a nonlinear mathematical model for a quarter-car. The performance of the control is analyzed considering excitements provoked by irregularities in the track, the irregularities are represented by entrances step type, pulse and sinusoidal. The computational simulations are performed using the Matlab® and the Simulink. The results of simulations show that the proposed control increases the vehicle security and improves the drive ability by reducing the vertical wheel displacement and the workspace to be used by the damper when compared to the passive system. It also helps with the comfort of passengers, reducing the bodywork oscillations, maintaining levels of accelerating below considered uncomfortable by standard BS 6841, 1987. To verify the behavior of the proposed control, in the face of uncertainty, computational simulations are carried out, considering the possibility of parametric errors. The simulations, show that the Optimal Control, even when subject to uncertainties, remains stable and optimal.

Made available in DSpace on 2017-05-12T14:47:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Caroline Iost.pdf: 1234608 bytes, checksum: d5a0ddd1cd06d5366dc84b88a138a1dc (MD5) Previous issue date: 2008-02-12 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The objective of this work was to evaluate the influence of land use in the production of sediment and water quality of the micro basin of river Mandarina micro basin, located in the city of Cascavel-PR. The liquid discharge, the suspended sediment and the physic-chemical parameters dissolved oxygen (DO), electrical conductivity, pH, temperature of the water, turbidity, color, nitrate, nitrite, total nitrogen, total phosphorus was monitoring between the months January and August 2007 at the river's main. It was determined the curve-key of the liquid discharge and discharge of suspended solid, which showed good correlation (R2 equal to 0.98 and 0.93, respectively). The results indicated a low production of sediment, average of 0,27 t dia-1 and good water quality, because the parameters have not gone beyond the limits praised by Resolution 345/05 of CONAMA for rivers, Class 2, with the exception of dissolved oxygen in some collections was below 5 mg L-1, color and total phosphorus which also exceeded the limits stipulated. Agriculture is the predominant activity in the micro basin (88%) and water courses have about 79% of the area of riparian forest required by law. It is believed that the soil management in the area of agriculture with practices such as tillage and system of terraces, as well as the presence of riparian forest in rivers, influenced for the good quality water and low production sediment on the water. / O objetivo deste trabalho foi verificar a influência do uso do solo na produção de sedimento e na qualidade da água da microbacia hidrográfica da sanga Mandarina, localizada no município de Cascavel-PR. A vazão, o sedimento em suspensão e os parâmetros físico-químicos da água, oxigênio dissolvido (OD), condutividade elétrica, pH, temperatura da água, turbidez, cor, nitrato, nitrito, nitrogênio total e fósforo total foram monitorados entre os meses de janeiro e agosto de 2007, no principal rio da microbacia. Determinou-se a curva-chave da vazão e da descarga sólida em suspensão, as quais apresentaram boa correlação (R2 igual a 0,98 e 0,93, respectivamente). Os resultados indicaram uma baixa produção, média de 0,27 t dia-1 de sedimento e uma boa qualidade da água, pois os parâmetros não ultrapassaram os limites regidos pela Resolução 345/05 do CONAMA para rios de Classe 2, com exceção do oxigênio dissolvido que em algumas coletas esteve abaixo de 5 mg L-1, cor e fósforo total que também ultrapassaram os limites estipulados. A agricultura é a atividade predominante na microbacia (88%) e os cursos d água apresentam cerca de 79% da área de mata ciliar exigida por lei. Acredita-se que o manejo do solo na área agricultável com práticas como o plantio direto e sistema de terraços, assim como a presença de mata ciliar nos rios influenciaram para o boa qualidade da água e baixa produção de sedimento no curso d água.

Este trabalho apresenta um mecanismo alternativo para suspensões veiculares traseiras, com mobilidade igual a três, de arquitetura paralela e assimétrico, com três cadeias cinemáticas ativas distintas. O mecanismo é capaz de variar simultaneamente os ângulos de cambagem e de esterçamento das rodas traseiras do veículo, além de atuar sobre a rolagem da massa suspensa. Aplicando-se métodos de síntese de mecanismos paralelos, obtiveram-se topologias de mecanismos de suspensão com estrutura cinemática paralela e, por meio de um critério sistemático, selecionou-se uma estrutura cinemática que atendeu aos três movimentos independentes no espaço tridimensional, desejados para o mecanismo. Um modelo cinemático e outro cinetoestático foram desenvolvidos para verificar a adequação do mecanismo à aplicação veicular. Três análises são apresentadas para avaliar o potencial do mecanismo paralelo sintetizado em aplicações veiculares: análise de desempenho, análise de viabilidade e análise cinemática. Na análise de desempenho, constatou-se que, a atuação do mecanismo sobre os ângulos de cambagem e de esterçamento das rodas traseiras, bem como a atuação sobre a rolagem da massa suspensa trazem benefícios sobre o comportamento dinâmico do veículo, quando comparado com o desempenho dinâmico de um veículo com suspensão convencional. Por meio da análise de viabilidade, determinou-se o curso, a velocidade, a força e a potência demandada pelo sistema de atuação, onde se observou que a atuação do mecanismo pode ser obtida a partir de atuadores comerciais. Nas análises de desempenho e viabilidade o comportamento dinâmico do veículo foi simulado em três manobras distintas: curva de raio constante em regime permanente, dupla mudança de faixa e manobra do anzol (fishhook), empregando uma cosimulação entre os programas CarSim e MATLAB/SIMULINK. Pela análise cinemática, percebeu-se que não há configurações singulares dentro do espaço de trabalho especificado para o mecanismo. O espaço de trabalho disponível atende ao especificado para a aplicação proposta do mecanismo e os erros que os ângulos de cambagem e de esterçamento possam apresentar, devido à imprecisão no posicionamento dos atuadores ou às tolerâncias inerentes ao processo de fabricação das peças do mecanismo, não comprometem os ganhos no comportamento dinâmico que o veículo com o mecanismo proposto apresentou nas simulações da análise de desempenho. / This work introduces an alternative three-degree-of-freedom mechanism for automotive rear suspensions, capable to adjust simultaneously the camber, toe and roll angles. Topologically, the mechanism is parallel and asymmetric with three distinct active kinematic chains. The mechanism is able to adjust the camber, toe and roll angles simultaneously. After applying the methods to perform synthesis of mechanisms, the architecture candidates were ranked in accordance with some proposed indices. Two mathematical models are developed: the kinematic and kinetostatic ones. In order to evaluate how promising this mechanism is, three analyses are conducted: a performance analysis, a feasibility analysis and a kinematic analysis. The obtained results have shown the capability of the mechanism actuation to improve vehicle handling performance, when compared to a car equipped with a conventional suspension system. Moreover, the mechanism feasibility analysis has shown that the actuators stroke, velocity and force can be obtained by using standard hydraulic or eletromechanical actuators. The evaluation was based on three maneuvers: a steady-state cornering, a fishhook and a double lane change. Regarding to the kinematic analysis, three considerations were made. First, there is not singular configuration inside the workspace. Second, the available workspace can attend the camber and rear steer angles stroke. Third, the vehicle dynamic behavior is not affected by the errors due to the manufacturing tolerance and actuators position inaccuracy.

Este trabalho apresenta a aplicação da teoria de Controle Robusto H-infinito em modelo não linear de sistema de suspensão ativa com Atuador Tubular de Ímã Permanente (ATIP). Os principais objetivos na aplicação dos sistemas ativos de suspensão são a obtenção de melhores níveis de conforto do usuário e dirigibilidade do veículo em relação aos sistemas de suspensão passivo e semi-ativo, e a manutenção dos limites de deslocamento da suspensão. Inicialmente, são apresentados os modelos de suspensão ativa de um quarto de carro e carro completo, utilizados respectivamente como planta para o projeto dos controladores H-infinito e como modelo para as simulações dos sistemas de suspensão em malha fechada. Em seguida, o conjunto de controladores H-infinito e desenvolvido, baseado em especificações de projeto definidas, para posterior avaliação e comparação dos sistemas projetados. Verificações de robustez dos sistemas de suspensão ativos, utilizando-se da Análise-µ como ferramenta de avaliação, são feitas em conjunto com as análises de desempenho de cada sistema. A avaliação de desempenho dos sistemas é realizada tanto no domínio do tempo (avaliando-se angulações, velocidades, acelerações, defexões e energia do sistema) quanto no domínio da frequência (através da análise de densidade espectral de potência, ou Power Spectral Density (PSD), das acelerações verticais do veículo e do esforço de controle do atuador). A excitação do sistema é realizada por meio de distúrbios impostos às posições das rodas, dos tipos determinístico e estocástico, representativos de condições reais da aplicação de um veículo. O conjunto de controladores desenvolvido neste trabalho apresenta resultados satisfatórios para distúrbios de entrada do tipo determinísticos e estocásticos, com ganhos de desempenho dos sistemas de suspensão ativa em relação ao sistema passivo de referência de até 34; 92% para a métrica de avaliação do conforto do usuário, de 17; 23% para a métrica da manutenção da dirigibilidade, e de 43; 48% e 30; 10% para as métricas das acelerações dos ângulos de arfagem e de rolagem da carroceria, respectivamente. / This work presents the application of the H-infinity robust control theory into a non-linear model of active suspension system with a Tubular Permanent Magnet Actuator (TPMA). The main objectives in the application of the active suspension systems are the achievement of greater levels of comfort to the user and of road holding for the vehicle, when compared to the passive and semi-active suspension systems, besides the maintenance of suspension displacement limits. Initially are presented the active suspension models of a quarter-car and of a full-car, used respectively as a plant for the design of the H-infinity controllers and as a model for the simulations of the closed loop suspension systems. In the sequel, the controllers are developed, based on properly defined specifications, for further evaluation and comparison among the systems designed. Robustness verications of the active suspension systems, using the µ-Analysis as assessment tool, are performed together with the performance analysis of each system. The performance evaluation of the systems is performed both in the time domain (assessing angles, speeds, accelerations, dections and the energy of the system) and in the frequency domain (through the analysis of Power Spectral Density (PSD) of vertical accelerations of the vehicle and the control efort of the actuator). The excitation of the system is carried out by means of disturbances imposed to the vertical wheel\'s positions. Those disturbances are of deterministic and stochastic types, which are representatives of real working conditions of the vehicle. The set of controllers developed in this work presents satisfactory results for both deterministic and stochastic input disturbances, with performance gains of the active suspension systems in relation to the passive system of reference up to 34; 92%, 17; 23%, 43; 48% and 30; 10% respectively to the assessment metrics of user comfort, handling maintenance and acceleration of the pitch and roll angles of the chassis.