Thèse 3e cycle--Informatique--e Paris VI, 1984. / 1984 d'après la déclaration de dépôt légal. Bibliogr., 4 p.

Th. 3e cycle--Math. appliqués en Sc. sociales--Grenoble--Université des sciences sociales, 1982. / 1987 d'après la déclaration de dépôt légal. Notes bibliogr.

Th. 3e cycle--Informatique--Grenoble--Université des sciences sociales, 1985. / 1987 d'après la déclaration de dépôt légal. Bibliogr. p. 176-191.

La revue d’incidents aéronautiques a montré que l’apparition de conflits dans la gestion du vol est un précurseur remarquable d’accidents. Ces conflits peuvent se produire entre les différents agents du système aérien (équipage, contrôle aérien, interface de pilotage). Nos premiers travaux ont consisté à proposer un modèle générique pour détecter les conflits entre agents. Ce modèle a ensuite été implémenté et testé dans des expérimentations avec des pilotes en simulateur de vol. Ces expériences ont permis de valider nos idées sur le conflit mais ont montré que les pilotes, lorsqu’ils sont confrontés à un conflit, ont tendance à perséverer et à s’enfermer dans la résolution du problème au détriment de la surveillance des paramètres vitaux. Pour étudier ce comportement, nous avons développé GHOST, environnement expérimental constitué d’un simulateur de vol connecté à une interface qui permet à un magicien d’Oz de créer des situations conflictuelles mais surtout d’envoyer des contre-mesures pour sortir le pilote de sa persévération. Ces contre-mesures reposent sur le principe d’un retrait ciblé de l’information : le cadran sur lequel se focalise le pilote disparaît puis est remplacé momentanément par un message pertinent en termes de sécurité. L’environnement GHOST a été testé avec 22 pilotes et les résultats semblent prouver l’efficacité de cette approche.

Le travail que nous présentons constitue une contribution dans le domaine du contrôle des forces en téléopération en présence de retards. Dans une première partie, nous passons en revue les systèmes existants et nous montrons comment ils sont adaptés au contrôle des forces. Nous mettons notamment en évidence le fait que les systèmes avec retour d'efforts sont inutilisables dès que des retards de transmission sont présents. Les systèmes à contrôle local des forces ne présentent pas cet inconvénient mais n'ont pas une très bonne ergonomie: ils sont soit mal adaptés au contrôle des forces soit mal adaptés au contrôle des déplacements. Le concept de «téléopération hybride duale» que nous proposons résoud ces problèmes d'ergonomie: l'opérateur peut piloter à la fois des forces et des déplacements tout en ayant de bonnes sensations kinesthésiques. Ce concept repose sur l'utilisation de la commande hybride position-force à la fois pour le robot maître et pour le robot esclave. Dans la deuxième partie, nous étudions trois propriétés fondamentales de la commande hybride duale: grâce à ce concept, on peut restituer simplement à l'opérateur la sensation d'un environnement virtuel ; on peut utiliser les propriétés de la commande hybride pour réaliser des tâches complexes en ne laissant à l'opérateur que la gestion des degrés de liberté pertinents ; dans certains cas, il est possible de restituer des informations sous forme kinesthésique à l'opérateur sans engendrer d'instabilités. Ce travail est validé sur un site expérimental composé de deux robots à six degrés de liberté que nous décrivons dans une troisième partie

Reproduction de : Habilitation à diriger des recherches : Informatique : Avignon : 2007. / Titre provenant de l'écran-titre. 167 p. Bibliogr. p. 155-167.

L’étude menée dans le cadre de cette thèse vise l’étude du rôle de la dynamique de formes faciales 3D à révéler l’identité des personnes et leurs états émotionnels. Pour se faire, nous avons proposé un cadre géométrique pour l’étude des formes faciales 3D et leurs dynamiques dans le temps. Une séquence 3D est d’abord divisée en courtes sous-séquences, puis chacune des sous-séquences obtenues est représentée dans une variété de Grassmann (ensemble des sous-espaces linéaires de dimension fixe). Nous avons exploité la géométrie de ces variétés pour comparer des sous-séquences 3D, calculer des statistiques (telles que des moyennes) et quantifier la divergence entre des éléments d’une même variété Grassmannienne. Nous avons aussi proposé deux représentations possibles pour les deux applications cibles – (1) la première est basée sur les dictionnaires (de sous-espaces) associée à des techniques de Dictionary Learning Sparse Coding pour la reconnaissance d’identité et (2) le représentation par des trajectoires paramétrées par le temps sur les Grassmanniennes couplée avec une variante de l’algorithme de classification SVM, permettant un apprentissage avec des données partielles, pour la détection précoce des émotions spontanée. Les expérimentations réalisées sur les bases publiques BU-4DFE, Cam3D et BP4D-Spontaneous montrent à la fois l’intérêt du cadre géométrique proposé (en terme de temps de calcul et de robustesse au bruit et aux données manquantes) et les représentations adoptées (dictionnaires pour la reconnaissance d’identité et trajectoires pour la détection précoce des émotions spontanées). / In this thesis, we have investigated the problems of identity recognition and emotion detection from facial 3D shapes animations (called 4D faces). In particular, we have studied the role of facial (shapes) dynamics in revealing the human identity and their exhibited spontaneous emotion. To this end, we have adopted a comprehensive geometric framework for the purpose of analyzing 3D faces and their dynamics across time. That is, a sequence of 3D faces is first split to an indexed collection of short-term sub-sequences that are represented as matrix (subspace) which define a special matrix manifold called, Grassmann manifold (set of k-dimensional linear subspaces). The geometry of the underlying space is used to effectively compare the 3D sub-sequences, compute statistical summaries (e.g. sample mean, etc.) and quantify densely the divergence between subspaces. Two different representations have been proposed to address the problems of face recognition and emotion detection. They are respectively (1) a dictionary (of subspaces) representation associated to Dictionary Learning and Sparse Coding techniques and (2) a time-parameterized curve (trajectory) representation on the underlying space associated with the Structured-Output SVM classifier for early emotion detection. Experimental evaluations conducted on publicly available BU-4DFE, BU4D-Spontaneous and Cam3D Kinect datasets illustrate the effectiveness of these representations and the algorithmic solutions for identity recognition and emotion detection proposed in this thesis.

Mémoire de DEA : Informatique : Lille 1 : 2001.

Th.--Paris--ENST, 1988. / Bibliogr. p. 145-159.

Texte remanié de: Tesi doctoral.