Les capteurs basés sur la lumière structurée codée prennent une ampleur grandissante dans le domaine de la numérisation 3D. Ce type de capteur permet une numérisation plus rapide de la surface d'un objet comparativement aux capteurs laser ou aux systèmes de palpage (i.e. numérisation avec contact). De plus, les capteurs fonctionnant par la projection d'une seule trame offrent la possibilité de numériser des scènes en mouvement, ce qui est un avantage indéniable sur la majorité des capteurs commercialisés depuis quelques années. Le projet de recherche traité dans ce mémoire a été réalisé dans le cadre du développement d'un capteur basé sur la lumière blanche structurée, conçu par l'équipe de vision 3D du Laboratoire de Vision et Systèmes Numériques de l'Université Laval. Un tel capteur utilise un projecteur afin de projeter un patron de lumière codée sur la scène. Ce patron se déforme au contact de la surface et sa réflexion est captée par une caméra. Cette déformation permet de déduire la profondeur de la surface et ainsi calculer la position de points 3D représentant la surface de l'objet. Le rôle de ce mémoire est de développer et implanter un algorithme de segmentation d'images qui a comme objectif d'extraire le patron de la scène. Les images acquises par le capteur sont traitées en utilisant une approche basée sur les arêtes pour détecter les primitives contenue dans le patron. Chacune de ces primitives encode un symbole formant un mot codé. Le but de l'algorithme est donc de déterminer la position et l'étiquette (i.e. la valeur du symbole) associées à ces primitives. L'apparence de la scène complique cette tâche, car les propriétés de la surface (e.g. texture, déformations géométriques, type de matériaux) peuvent interférer avec la réflexion du patron. Par exemple, un objet de couleur foncée réfléchira très peu la lumière projetée, tandis qu'une surface géométriquement complexe déformera le patron, pouvant rendre les symboles flous et difficiles à détecter. La robustesse de l'algorithme face à ces défis est analysée et nous soulevons les limitations d'une telle approche de segmentation.

Ce travail de thèse s'intéresse à la conférence audio en Voix sur IP et plus précisément à son enrichissement au travers de l'amélioration de la qualité (bande élargie et traitement d'amélioration) et de la spatialisation sonore. Cette évolution de la conférence audio sera examinée à la lumière des architectures centralisée et distribuée de la conférence sur IP standard. L'objectif est d'étudier des solutions en termes d'architecture intégrant la spatialisation et des extensions pour gérer et contrôler cette spatialisation. Il conviendra aussi d'effectuer les tests montrant les qualités audio et de spatialisation résultantes. Notre première contribution a été de proposer des architectures permettant d'allier la conférence audio en voix sur IP, les méthodes de spatialisation retenues, les terminaux ou pont de conférence ainsi que les traitements d'améliorations connus (annulation d'écho ou de bruit, etc.). Nous avons montré qu'il semblait difficile par exemple d'utiliser conjointement la spatialisation et la commutation de flux. Par contre la solution utilisant un pont mixeur ne présentait pas d'inconvénient pour inclure la spatialisation tout en conservant l'ensemble des traitements de qualité. Par cette configuration, nous garantissons en plus l'interopérabilité avec les réseaux voix existants. Les solutions distribuées sont tout autant réalisables dans la théorie mais pâtissent actuellement des limites des terminaux. Pour une interopérabilité avec les autres réseaux voix, il est en plus nécessaire d'avoir une entité de mixage pour créer un contenu monophonique. Par la suite, nous avons souligné les avantages et les inconvénients de l'utilisation de pont de conférence de type mixeur et de type répliquant pour proposer une solution de pont mixte. Cette solution fonctionne tantôt en mode répliquant, tantôt en mode mixeur suivant les capacités des terminaux. Par ailleurs, nous avons validé une méthode de réduction de la bande passante d'un pont répliquant vers un terminal, basée sur le masquage auditif. La seconde contribution de nos travaux consiste en de nouvelles solutions protocolaires adaptées à la gestion et au contrôle de la spatialisation. Nous avons donc défini les extensions nécessaires à la gestion et au transport du son spatialisé. Nous avons tout d'abord défini les spécifications permettant de commander un positionnement de locuteurs dans une conférence audio spatialisée. Nous avons cherché à présenter toutes les solutions possibles pour les gestions automatique ou manuelle. Dans le cas de la spatialisation sur un pont de conférence, nous avons ainsi souligné le fait que cette gestion ne pouvait se faire par l'intermédiaire du protocole SIP, car ce n'est pas le rôle de ce dernier de transporter dans ses messages des informations sur les contenus ou des commandes de spatialisation. Nous avons proposé une solution basée sur ce qui se fait dans les conférences audio standard : une solution de web-pilotage certes propriétaire à chaque fournisseur de services mais en cohérence avec la gestion des protocoles de Voix sur IP. Pour la conférence avec un pont mixeur, nous avons établi les paramètres du protocole de signalisation SIP nécessaires au transport de flux asymétriques tout en garantissant une interopérabilité avec les terminaux existants. La nécessité de transporter ces flux asymétriques est due à notre hypothèse de départ concernant l'équipement des terminaux : prise de son monophonique et restitution sur casque ou deux haut-parleurs. Notre troisième contribution s'exprime au travers d'une campagne de tests pour valider nos solutions en termes de qualité audio et de qualité de spatialisation. Ces tests nous ont amené à définir des nouveaux protocoles adaptés à ces architectures audio spatialisées. Nous justifions dans un premier temps nos choix de codeurs et dans un second temps nos choix de tests. Nous avons montré dans un premier temps que les codeurs n'étaient pas perçus de la même façon suivant que l'on écoute en écoute monaurale ou en écoute diotique. Il ressort de ces tests que les codeurs G.711 (PCM) et G.722 (ADPCM) sont les plus adaptés à la conférence audio centralisée avec une qualité jugée nettement supérieure aux codeurs CELP. Ces deux codeurs sont de plus de faible complexité, robustes au transcodage, à la perte de trames, au transport de contenu binaural et au transport de contenus multi-locuteur. Quant aux codeurs CELP, ils sont à utiliser uniquement lorsque les contraintes de débit sont fortes. Concernant la conférence audio distribuée wideband, les codeurs AMR-WB à 23.85 kbits/s, G.729.1 à 32 kbits/s et G.722 à 64 kbits/s semblent les plus adaptés quelle que soit la perte de trames. Ils ont une qualité jugée équivalente. En narrowband, les codeurs G.711, AMR à 12.2 kbits/s et G.729.1 à 12 kbits/s obtiennent les meilleures notes de qualité, quelle que soit la perte de trames. Au final, dans tous les cas distribués, le choix du codeur dépendra des contraintes de l'application suivant un compromis complexité/débit.

Cette thèse aborde trois problèmes liés à l’ABS dans le cadre de la dynamique de la roue : l’estimation de la rigidité de freinage étendue (XBS) des pneus lors du freinage d’urgence, la commande de l’ABS basée sur l’estimation de l’XBS, et l’estimation de la vitesse et de l’accélération angulaires de la roue à partir des mesures provenant d’un codeur avec des imperfections. L’objectif général de ce travail est de développer des outils visant à améliorer la performance des systèmes de freinage, en utilisant des techniques adaptées de l'automatique non linéaire. La première partie de la thèse est consacrée à la construction d’un observateur adaptatif commuté pour l’XBS, c’est-à-dire un observateur adaptatif dont les gains d’estimation commutent entre deux valeurs possibles en fonction du signe de la sortie mesurée du système. La stabilité de l’observateur est analysée en utilisant des outils pour des systèmes commutés et en cascade, ainsi que des concepts tels qu’excitation permanente et transformations singulières d’échelle de temps. La deuxième partie de la thèse est dédiée à la conception d’une loi de commande pour l’ABS. L’objectif de contrôle est formulé en termes de l’XBS et une loi de commande hybride est conçue afin de faire en sorte que les trajectoires du système satisfassent les conditions requises pour l’estimation de l’XBS. La stabilité du contrôleur est analysée en utilisant l'application de Poincaré. La troisième partie de la thèse aborde la construction d’un algorithme pour estimer la vitesse et l’accélération angulaires de la roue et éliminer des perturbations qui sont introduites par les imperfections du codeur, et dont l’amplitude et la fréquence sont une fonction de la position, la vitesse, et l’accélération angulaires (réelles) de la roue. L’algorithme est basé sur la méthode connue comme « time-stamping algorithm », ainsi que sur des techniques de filtrage est d’estimation de paramètres. Des essais expérimentaux et des simulations numériques illustrent la performance des algorithmes d’estimation et de contrôle présentés dans cette thèse. Dans tous les cas nos résultats sont comparés par rapport à l’état de l’art. / This thesis addresses three problems related to the antilock braking system (ABS) in the context of the wheel dynamics: the estimation of the tyre extended braking stiffness (XBS) during an emergency braking situation, the control of the ABS based on the estimation of the XBS, and the estimation of the angular velocity and acceleration of the wheel from the measurements of an incremental encoder with imperfections. The general objective of this work is to develop tools aimed at improving the performance of braking systems by using techniques adapted from nonlinear control theory. The first part of the manuscript is devoted to the construction of a switched adaptive observer for the XBS, that is, an adaptive observer whose estimation gains switch between two possible values based on the sign of the system’s measured output. The stability of the observer is analyzed using tools for switched and cascaded systems, as well as concepts such as persistency of excitation and singular time-scale transformations. The second part of the manuscript is dedicated to the design of a control algorithm for the ABS. The control objective is formulated in terms of the XBS and a hybrid controller is designed so that the trajectories of the system satisfy the conditions required for the estimation of the XBS. The stability of the controller is analyzed using the Poincaré map. The third part of the manuscript focuses on the construction of an algorithm to estimate angular velocity and acceleration of the wheel and remove perturbations which are introduced by the encoder imperfections and whose amplitude and frequency are a function of the wheel's (real) position, velocity, and acceleration. The algorithm is based on the method known as time-stamping algorithm, as well as filtering and parameter estimation techniques. Experimental tests and numerical simulations illustrate the performance of the estimation and control algorithms presented in this thesis. In all cases our results are compared with respect to the state of the art.