The traveling wave ultrasonic motor is considered for use in haptic devices where a certain input-output relation is desired between the applied force and the resulting motion. Historically, DC motors have been the standard choice for this purpose. Owing to its unique characteristics, the ultrasonic motors have been considered an attractive alternative. However, there are some limitations when using the ultrasonic motor for force-feedback applications. In particular, direct torque control is difficult, and the motor can only supply torque in the direction of motion. To accommodate these limitations we developed an indirect control approach. The experimental results demonstrate that the model reference control method was able to approximate a second order spring-damper system.

CoordenaÃÃo de AperfeiÃoamento de Pessoal de NÃvel Superior / A animaÃÃo de tecido vem sendo estudada abundantemente nas Ãltimas dÃcadas por haver demanda na indÃstria do entretenimento bem como no comÃrcio eletrÃnico de roupas. Esse tipo de animaÃÃo, na maioria das vezes, à feita com base em simulaÃÃo fÃsica, havendo muito gasto computacional. Esse trabalho tenta usufruir de vÃrios modelos para diminuir esse gasto. à feito uma modelagem do tecido com uma malha triangular e usa-se um modelo massa-mola-amortecedor para simular as forÃas entre as partÃculas, que sÃo os vÃrtices dessa malha. Dependendo da disposiÃÃo do modelo do tecido e dos objetos da cena, sÃo detectadas colisÃes entre eles. A malha à discretizada ou simplificada, levando em consideraÃÃo a compressÃo, a colisÃo e a curvatura das molas, para que seja usada uma malha boa em cada passo ao longo da animaÃÃo. Portanto, o objetivo principal desse trabalho à estudar o comportamento do tecido utilizando o modelo de remalhamento para adaptar essa malha. / In the last decades, cloth animation has been the focus of much research, due to demands from the entertainment industry and from e-commerce. That type of animation is most often the result of a physics-based simulation and has a great computational cost. This work investigates how to reduce the computational cost of the simulation, by refining the mesh only in regions that need a fine level of detail. The fabric model consists of a triangular mesh and uses a spring-mass-damper system to compute the forces among the particles, which are located at the meshâs vertices. The collision detection depends on the arrangement of the cloth model and the objects in the scene. The mesh is refined or simplified, taking into account the spring compression, collision and curvature, so the simulation uses a better mesh every time step. Therefore, this workâs main objective is to study the dynamic behavior of cloth, using a remeshing procedure in order to adapt the mesh.

OLIVEIRA, Suzana Matos França de. Simulação de malha triangular: um estudo sobre a adaptatividade da malha. 2013. 73 f. Dissertação (Mestrado em ciência da computação)- Universidade Federal do Ceará, Fortaleza-CE, 2013. / Submitted by Elineudson Ribeiro (elineudsonr@gmail.com) on 2016-07-12T17:36:10Z No. of bitstreams: 1 2013_dis_smfoliveira.pdf: 12369786 bytes, checksum: f3aac3380bd894f258de70c6024bf91f (MD5) / Approved for entry into archive by Rocilda Sales (rocilda@ufc.br) on 2016-07-22T12:31:55Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2013_dis_smfoliveira.pdf: 12369786 bytes, checksum: f3aac3380bd894f258de70c6024bf91f (MD5) / Made available in DSpace on 2016-07-22T12:31:55Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2013_dis_smfoliveira.pdf: 12369786 bytes, checksum: f3aac3380bd894f258de70c6024bf91f (MD5) Previous issue date: 2013 / In the last decades, cloth animation has been the focus of much research, due to demands from the entertainment industry and from e-commerce. That type of animation is most often the result of a physics-based simulation and has a great computational cost. This work investigates how to reduce the computational cost of the simulation, by refining the mesh only in regions that need a fine level of detail. The fabric model consists of a triangular mesh and uses a spring-mass-damper system to compute the forces among the particles, which are located at the mesh’s vertices. The collision detection depends on the arrangement of the cloth model and the objects in the scene. The mesh is refined or simplified, taking into account the spring compression, collision and curvature, so the simulation uses a better mesh every time step. Therefore, this work’s main objective is to study the dynamic behavior of cloth, using a remeshing procedure in order to adapt the mesh. / A animação de tecido vem sendo estudada abundantemente nas últimas décadas por haver demanda na indústria do entretenimento bem como no comércio eletrônico de roupas. Esse tipo de animação, na maioria das vezes, é feita com base em simulação física, havendo muito gasto computacional. Esse trabalho tenta usufruir de vários modelos para diminuir esse gasto. É feito uma modelagem do tecido com uma malha triangular e usa-se um modelo massa-mola-amortecedor para simular as forças entre as partículas, que são os vértices dessa malha. Dependendo da disposição do modelo do tecido e dos objetos da cena, são detectadas colisões entre eles. A malha é discretizada ou simplificada, levando em consideração a compressão, a colisão e a curvatura das molas, para que seja usada uma malha boa em cada passo ao longo da animação. Portanto, o objetivo principal desse trabalho é estudar o comportamento do tecido utilizando o modelo de remalhamento para adaptar essa malha.