Br. Svensson Skog var tidigare specialiserade på drivning. De senaste åren ha de försökt lösa branschens problem. Företaget har breddat sin verksamhet till att omfatta planering, avverkning, skogsvård, träbränsle samt virkesköp och skoglig rådgivning. Ett helhetskoncept har utformats och företagets utveckling är därför intressant att studera. Syftet med examensarbetet är att undersöka hur br. Svensson Skogs nya affärskoncept fungerar idag och vilka utvecklingsmöjligheter konceptet har. Vidare är syftet att undersöka hur personalen upplevt denna förändring och hur deras arbetssituation ser ut idag, samt hur arbetsorganisationen ser ut och vilka utvecklingsmöjligheter det finns. Följande tre problemformuleringar utreds. Har Br. Svensson Skog ökat sin konkurrensförmåga och lönsamhet jämfört med ett entreprenadföretag som är enbart arbetar med drivning? Är Br. Svensson Skog mindre sårbart jämfört med ett entreprenadföretag som enbart arbetar med drivning? Kan denna breddning av verksamheten göra skogsarbetet mer attraktivt för de anställda? Sekundärdata har studerats till rapportens teoridel. Sekundärdata har bestått av litteratur och rapporter inom det aktuella området. Rapportens resultatdel har tagits fram med hjälp utav primärdata, och dess två tekniker enkät och intervju. Undersökningen visar att företaget ökat sin konkurrensförmåga, men inte sin lönsamhet. Vidare anser författaren att Br. Svensson Skog är mindre sårbart och att de genom sin företagsförändring gjort skogsarbetet mer attraktivt.

I detta projekt så har en grupp bestående av två maskiningenjörsstudenter utvecklat samt konstruerat en motoriserad elektrisk drivning till ett mindre sågverk i syfte att underlätta arbetet för användaren. Projektet har ägt rum på företaget Logosol, som är ett företag baserat i Härnösand. Utöver grunden av sågverket (Det vill säga det befintliga sågverket utan drivning) kommer vissa komponenter från företaget Logosol, Wiberger, Solidworks toolbox samt Gavazzi. Det utfördes beräkningar på hur stark motorn efter växellådan ska vara. Det har även gjorts en hållfasthetsbeäkning på axeln ur växellådan för att säkerställa att axeln inte kommer brista. Drivningen består av en elmotor, vinkelväxel och växellåda sammansatt, samt en kedja. Elmotorn ska styras av en frekvensomvandlare, så att skärhastigheten kan justeras. Gruppen har lagt stor vikt på konstruera en användarvänlig produkt. När en produkt utvecklas är det viktig att veta vilka svagheter som finns samt var dessa svagheter kan posera en risk. Så för att hitta samt testa dessa potentiella svagheter så har gruppen lagt fram en plan hur systemet förslagsvis kan testas. I denna benchmarking så ingår fyra punkter: långtidtest, köra den tillstoppet, säkerhetsanordningar och stresstest. / In this project, a group consisting of two Mechanical engineering students developed and constructed a motorized electric driveline for a smaller sawmill for the purpose of reducing the workload of the user. The project is for Logosol, a company based in Härnösand. In addition to the sawmill (just the baseline sawmill witout any driveline components), some components originate from Logosol, Wiberger, Solidworks toolbox and Gavazzi. The calculations that have been performed consist of determining how much force the engine output can give and how much the driving axle can handle. There has also been a material study on the axle from the gearbox to determine that the axle won’t fracture. The driveline is composed of an electric engine, a bevel gear with a reduction gearbox merged and a chain. A frequency converter will control the electric motor, so that the cutting speed can be adjustable. In this project, the group has focused heavily on creating a consumer friendly product. When a product is developed it’s important to know what any weakneses are and where they may pose a risk. The group has some suggestions on how to benchmark the product to find potential weaknesses. The benchmarking is divided into four parts: Longtime test, drive to the stop, safety devices, and stress test.

Genom användandet av double diamond teorin som grund för examensarbetets struktur kombinerat med moderna produktutvecklingsmetoder kunde arbetet utföras med en väl planerad process och tidsupplägg. Projektet utfördes tillsammans med konsultföretaget POJI med målet att utveckla ett förbättrat koncept för att automatisera längdjusteringen på ett lyftok i hamnmiljö. Fokus ligger i att utveckla en hållfast teleskoperande ram samt skapa ett drivsystem för justering av oket. Grunden för arbetet ligger i att det nuvarande oket har en bristande produktivitet, ergonomi och begränsande justeringsmöjligheter.    Den slutliga konstruktionen resulterade i ett koncept bestående av fyra bärande u-balkar med teleskoperande rektangulära balkar som glider med hjälp av fastskruvade rektangulära profiler. Längdjusteringen är kedjedriven och har uppgift att styra den primära drivningen av teleskopet. Den sekundära drivningen styr positionen på gripdonen. Drivningen sker genom en snäckväxel inkopplad till en elmotor med inbyggd broms för att säkerhetsställa självhämning.

We are currently in the midst of significant changes in the road transport system, including the transformation to fossil-free propulsion and the shift to higher levels of automation. The next level in automation is soon upon us and is encompassed by the broader term Connected, Cooperative and Automated Mobility (CCAM) which is relevant for the entire transportation system. The introduction of CCAM has the potential to contribute significantly to crucial UN Sustainable Development Goals. For the automotive domain, the term Automated Driving Systems (ADS) is often used for highly automated vehicles. Notwithstanding the expected positive effects and the extraordinary efforts, highly automated driving systems are still not publicly available except in pilot programs. The increased complexity in the higher automation levels can be ascribed to the shift from fail-safe operator support to fail-operational systems that assume the operator's role, utilising new sensors and algorithms for perception and the reliance on connectivity to solve the problem task. Here the solution is also the problem, i.e. complex systems. The complexity of the systems and difficulties in capturing a complete practical description of the environment where the systems are intended to operate pose difficulties in defining validation procedures for ADS technologies' safety, security, and trustworthiness. Parallel to traditional safety issues, there is now a need to consider the quality of cybersecurity, e.g. due to external communication and environmental sensors being susceptible to remote attacks. A security problem may enable a hacker to incapacitate or fool an ADS resulting in unsafe behaviour. In addition to malicious misuse, the development of environment sensing has to consider functional insufficiencies of the employed sensor technologies. Therefore, both safety and security and their interplay must be addressed in developing the solutions. The first step in gaining public confidence in the technologies involved is to raise user awareness. Therefore there is a need to be transparent and explicit on the evaluation targets and the associated supporting evidence of safe and secure ADS. An assessment of safety and security properties performed by an independent organisation can be an essential step towards establishing trust in ADS solutions, bridging the gap between the marketing portrayal and the actual performance of such systems in operating conditions. This licentiate thesis contributes towards the overall goal of improving the assessment target and the associated supporting evidence of a safe and secure ADS in the automotive domain by (1) assessing requirements for safety, security and their interplay on key enabling technologies, (2) introducing an argument pattern enabling safety, security and interaction overlap to be jointly addressed, (3) proposing a method that enables assessment of security informed safety an independent agency.

A soil damage due to logging is soil compression or track formation due to forest machines driving through woodland. After harvesting areas on Stora Enso’s woodland, serious soil damages have been noticed during thinning and final harvesting follow-ups. The purpose of the study was to clarify whether there is a connection between planned and not planned crossings in the compartment instructions and the occurrence of both soil damage and serious soil damage. To investigate this, 30 areas were selected from this year´s 207 final harvest areas and divided into three categories, which were compared for differences in occurrence of logging damages depending on type of crossing. The result showed that the category that had no planned crossings had a predominantly high proportion of soil damage and serious soil damage in the study. The category that had planned crossings had a low percentage of soil damage and no serious soil damage.

In many construction works in urban areas vibratory driving is the most widely used technique toinstall sheet piles. But due to vibration-sensitive equipment and structures the amount of inducedground vibration need to be minimized. Hence, it is important to select appropriate vibratorparameters that will minimize the level of induced ground vibration.The main objective of this thesis is to study the effect of the vibratory parameter eccentricmoment (vibrator displacement amplitude) on the induced ground vibration during sheet piledriving. To achieve the objective, a literature review and a full-scale field test has beenconducted. The literature review was conducted to provide guidance for the evaluation of thefield test results.The field study was performed in Uppsala in June 2018, where a series of six sheet pile drivingtests were conducted, the first three sheet piles were driven with lower vibrator displacementamplitude and the next three with higher vibrator displacement amplitude, but the same drivingfrequency was used for all six sheet piles. Five tri-axial accelerometers were used to measure thevibration amplitude on vibrator, sheet pile and ground.Important findings of the field study confirmed that, driving sheet piles with higher eccentricmoment will induce lower ground vibration and higher sheet pile penetration speed incomparison to driving with lower eccentric moment. Limitations and possible future researchworks are pointed out. / I många byggnadsarbeten i tätorter är vibrerade drivning den mest använda tekniken för attinstallera sponter. Men på grund av vibrationskänslig utrustning och konstruktioner måstemängden inducerad markvibration minimeras. Därför är det viktigt att välja lämpligavibratorparametrar som minimerar graden av inducerad markvibration.Huvudsyftet med detta examensarbete är att studera effekten av vibrationsparameternsexcentriskamoment (vibratorförskjutningsamplituden) på den inducerade markvibrationen underspontdrivning. För att uppnå målet har en litteraturöversikt och en fullskalig fältundersökning utförts. Litteraturstudien genomfördes för att ge underlag för utvärderingen av fältundersökningenresultanten.Fältstudien utfördes i Uppsala i juni 2018, där en serie av sex spontdrivnings test utfördes, deförsta tre sponten kördes med lägre vibrator-förskjutningsamplitud och de närmaste tre medhögre vibrator-förskjutningsamplitud, men samma körfrekvens användes för alla sex sponter.Fem treaxiala accelerometrar användes för att mäta vibrationsamplituden på vibratorn, spontenoch jorden.Slutsatserna från fältstudien bekräftade att körsponter med högre excentriskt moment kommer attinducera lägre vibrationer och högre penetrationshastighet för sponten i jämförelse med körningmed lägre excentriskt moment. Begränsningar och möjliga framtida forskningsarbeten påpekas.

The inherited rotation in a caster wheel allows movement in any direction, but pays at the expense of reaction torques. When implemented in a mobile robot, these forces have a negative impact in its performance. One approach is to restrict rotations on the spot by attaching a filter to the output of the motion planner. However, this formulation compromises the navigation’s completion in critical scenarios, such as parking, taking curves in narrow corridors or navigating at the presence of a high density of obstacles. Therefore, in this thesis we consider the influence of caster wheels in the motion planning stage, commonly presented as local planning. This work proposes a Model Predictive Control (MPC) based local planner that integrates the caster wheel physics into the motion planning stage. A caster wheel aware term is combined with a reference tracking based navigation, which leads to the formulation of the Caster Wheel Aware Local Planner (CWAWLP). Since this method requires knowing the caster wheel’s state and there is no sensor that provides this information, a caster wheel state observer is also formulated. In order to evaluate the impact of the caster wheel aware term, CWAWLP is compared to a Caster Wheel based Agnostic Local Planner (CWAGLP) and a Caster Wheel based Agnostic Planner Local Planner with Path Filter (CWPFLP). After running simulations for three case studies in a virtual framework, two experimental case studies are conducted in an intra-logistics robot. These are evaluated according to the navigation’s quality, motor torque usage and energy consumption. According to the patterns observed in the evaluation, CWAWLP covers a longer distance than CWAGLP wihout decreasing the navigation’s quality. At the same time, its motor torques are similar to the ones of CWPFLP. Therefore, CWAWLP is capable of considering caster wheel physics without sacrificing navigation capabilities. The formulated caster wheel aware term is compatible with any MPC based navigation algorithm and inherits the derivation of an observer capable of estimating caster wheel rotation angles and rolling speeds. Even if the caster wheel awareness has been implemented in a differential driven robot, this approach is also applicable to vehicles with an alternative drivetrain, such as car-like robots. / Den ärvda rotationen i ett hjul möjliggör rörelse i vilken riktning som helst, men fås på bekostnad av reaktionsmoment. När de implementeras i en mobil robot har dessa krafter en negativ inverkan på dess prestanda. Ett tillvägagångssätt är att begränsa rotationer på plats genom att applicera ett filter på rörelseplannerns utgång. Denna formulering komprometterar dock navigeringens slutförande i kritiska scenarier, såsom parkering, kurvor i smala korridorer eller navigering i närheten av höga hinder. Därför beaktar vi i denna avhandling påverkan av hjul på hjulplaneringen, som ofta presenteras som lokal planering. Detta arbete föreslår en Model Predictive Control (MPC) -baserad lokal planerare som integrerar svängbara länkhjuls fysik i rörelseplaneringsstadiet. En kugghjulmedveten term kombineras med en referensspårningsbaserad navigering, vilket leder till formuleringen av Caster Wheel Aware Local Planner (CWAWLP). Eftersom denna metod kräver kunskap om svängbara länkhjuls tillstånd och det inte finns någon sensor som ger denna information, formuleras också en hjulhjulstillståndsobservatör. För att utvärdera effekten av det medvetna begreppet svängbara änkhjul jämförs CWAWLP med en Caster Wheel-baserad Agnostic Local Planner (CWAGLP) och en Caster Wheel-baserad Agnostic Planner Local Planner with Path Filter (CWPFLP). Efter att ha kört simuleringar för tre fallstudier i ett virtuellt ramverk genomförs två experimentella fallstudier i en intra-logistikrobot. Dessa utvärderas enligt navigeringens kvalitet, vridmomentanvändning och energiförbrukning. Enligt de mönster som observerats i utvärderingen når CWAWLP ett längre avstånd än CWAGLP utan att sänka navigeringens kvalitet. Samtidigt liknar motorns vridmoment dem som CWPFLP. Därför kan CWAWLP ta hänsyn till svängbara länkhjuls fysik utan att offra navigationsfunktionerna. Den formulerade medhjulningsmedveten termen är kompatibel med vilken MPC-baserad navigationsalgoritm som helst och ärver härledningen av en observatör som kan uppskatta hjulets rotationsvinklar och rullningshastigheter. Även om hjulhjälpmedvetenheten har implementerats i en differentierad robot, är detta tillvägagångssätt också tillämpligt på fordon med ett alternativt drivsystem, såsom billiknande robotar.