<p>Ethernet är den standard som används nästan överallt för nätverk i hemmen, på kontor och i industrier. Varken Ethernet eller switchat Ethernet är gjorda för att hantera realtidskommunikation då tiden det tar att skicka ett meddelande inte alltid sker inom en förutsägbar tid.</p><p>I denna rapport presenteras ett protokoll som tillåter feltolerant dynamisk schemaläggning av kanaler över ett switchat Ethernet. Protokollet är en vidareutveckling av tidigare arbete (ThrottleNet) som gjorts inom området där realtidstrafik ska garanteras över ett switchat Ethernet. Till skillnad från tidigare arbete använder sig detta protokoll av kritikaliteter för att explicit visa skillnaden mellan de kanaler som får tas bort och de kanaler som inte får tas bort. Kanalerna schemaläggs vid kortvariga överbelastningar för att optimera användningen av tillgängliga resurser baserat på hur värdefulla och kritiska kanalerna är för systemet.</p>

Ethernet är den standard som används nästan överallt för nätverk i hemmen, på kontor och i industrier. Varken Ethernet eller switchat Ethernet är gjorda för att hantera realtidskommunikation då tiden det tar att skicka ett meddelande inte alltid sker inom en förutsägbar tid. I denna rapport presenteras ett protokoll som tillåter feltolerant dynamisk schemaläggning av kanaler över ett switchat Ethernet. Protokollet är en vidareutveckling av tidigare arbete (ThrottleNet) som gjorts inom området där realtidstrafik ska garanteras över ett switchat Ethernet. Till skillnad från tidigare arbete använder sig detta protokoll av kritikaliteter för att explicit visa skillnaden mellan de kanaler som får tas bort och de kanaler som inte får tas bort. Kanalerna schemaläggs vid kortvariga överbelastningar för att optimera användningen av tillgängliga resurser baserat på hur värdefulla och kritiska kanalerna är för systemet.

This thesis project is a comprehensive practice to improve a research concept vehicle in both hardware and software aspects. The hardware of the friction brake system is improved to have higher stability and accuracy. The brake force distribution function is implemented to optimize the brake control system. A fault tolerant function based on the Pseudo-inverse control allocation strategy is designed, implemented, and tested to compensate for sudden fault in wheels when driving. / Detta examensarbete är ett omfattande arbete att förbättra ett forskningsfordon som heter Research Concept Vehicle (RCV) gällande både hårdvara och mjukvara. Hårdvaran i bromssystemet har förbättrats för bättre stabilitet och noggranhet. Bromskraftsfördelningsfuktionen har implementerats för att optimera bromssystemets reglering. En feltolerant funktion baserad på pseudo-invers reglering har också implementerats och testats för att kunna kompensera plötsliga felfall i hjul under körning.

The stacked polyphase bridges (SPB) converter topology is investigated in the presentthesis as a fault-tolerant choice for permanent-magnet synchronous reluctance (PMSyn-Rel) motor control. Integrated motor drive systems are studied as they offer great benefitsfor propulsion applications. Moreover, the importance of a modular topology, like theSPB, for an electric powertrain is discussed. The latter consists of a number of seriesconnected, 3-phase 2-level inverter submodules that supply separate sets of windings ina multi-star motor. The specifications of building a four-board SPB setup are examined,while the challenges of an active voltage balancing controller are analyzed. The designprocess is explained step-by-step and the final printed circuit boards (PCBs) are presented.Furthermore, the significance of low electromagnetic interference design for a converterthat requires high speed communication is highlighted. Finally, the prototype is testedthoroughly and the expected fault-tolerant capabilities are validated on a PMSynRel motor. / I detta examensarbete unders¨ok SPB-omriktartopologin (stacked polyphase bridges converter)i termer av ett feltolerant elektriskt drivsystem f¨or en permamentmagnetassisteradsynkron reluktansmaskin (PMSynRel). SPB-omriktaren best°ar av ett antal seriekoppladetrefasomriktare av tv°aniv°atyp som, var och en, f¨orser effekt till en trefaslindningtillh¨orande en modul¨ar elmaskin av multifastyp. Specifikation, design och konstruktion aven SPB-omriktare med fyra seriekopplade moduler studeras. Designproceduren presenterasi en steg-f¨or-steg-process och de tillverkade kretskorten presenteras utf¨orligt. Kommunikationenmellan de olika kretskorten unders¨oks med s¨arskild tonvikt p°a l°ag elektromagnetiskinterferens vilket ¨ar n¨odv¨andigt om h¨og kommunikationshastighet skall kunnauppn°as. Den f¨ardigst¨allda prototypen har utv¨arderats experimentellt och kapaciteten f¨orfeltolerans har demonstrerats vid drift av en PMSynRel-maskin utrustad med en multifaslindning.