Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Humanas, Departamento de História, 2016. / Submitted by Camila Duarte (camiladias@bce.unb.br) on 2016-09-14T18:58:42Z No. of bitstreams: 1 2016_JoãoFranciscoSchramm.pdf: 9442296 bytes, checksum: 9ca24a14e9ab35c1dc33b631883714e4 (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana(raquelviana@bce.unb.br) on 2016-09-16T11:47:49Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2016_JoãoFranciscoSchramm.pdf: 9442296 bytes, checksum: 9ca24a14e9ab35c1dc33b631883714e4 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-09-16T11:47:49Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2016_JoãoFranciscoSchramm.pdf: 9442296 bytes, checksum: 9ca24a14e9ab35c1dc33b631883714e4 (MD5) / Esta pesquisa tem como tema discutir o envolvimento da Força Aérea Brasileira (FAB) no estudo e investigação de fenômenos relacionados aos objetos aéreos não identificados (Oanis) no séc. XX. Em 1969 foi criado pela IV Zona Aérea o Sistema de Investigação de Objetos Aéreos Não Identificados (Sioani), que tinha como missão empreender pesquisas científicas sobre o tema. Mesmo com o encerramento do Sioani em 1972, a FAB, em 1977, investigou o fenômeno durante a Operação Prato, no norte do Pará, em solicitação das autoridades locais, já que era alegada uma atitude hostil de Oanis junto a população nativa. Já em 1986, a FAB empreendeu uma missão de interceptação em resposta a invasão do espaço aéreo nacional por Oanis, evento que veio a público, em cerimônia no Palácio do Planalto, na decisão do ministro da Aeronáutica na época. Tendo em vista esses eventos, o objetivo dessa pesquisa é analisar as diferentes posturas da FAB sobre ao fenômeno dos Oanis no séc. XX, por meio dos seus documentos oficiais, ao relacionar as principais evidencias coletadas por essa instituição sobre esses fenômenos sob um contexto de guerra aérea e de utilização de tecnologias não convencionais. _________________________________________________________________________________________________ ABSTRACT / The objective of this research is to discuss the involvement of the Brazilian Air Force in the study and research of the phenomena related to unidentified aerial objects (Oanis) in the XX century. In 1969, the IV Air Zone created the Research System of Unidentified Aerial Objects (SIOANI), with the mission to carry out scientific research on the subject. Even with the closure of SIOANI in 1972, the Air Force in 1977, investigated the phenomenon during Operation Prato, in the northern state of Pará, upon request of the local authorities, who alleged a hostile attitude of the Oanis towards the native population. In 1986, the Brazilian Air Force undertook an interception mission in response to the invasion of national airspace by Oanis, an event that became to the public in a ceremony at the Presidential Palace, by decision of the Air Force minister at the time. Given these events, the objective of this research is to analyze the different positions of the Brazilian Air Force regarding the phenomenon of Oanis in the 20th century, through its official documents, and in relation to the main evidence collected by the institution of these phenomena under the context of an air war and of the use of unconventional technologies.

El control de robots manipuladores tiene por objeto mejorar la calidad, productividad y funcionalidad de dichos sistemas industriales. Para ello, se hace necesario que el diseño de los métodos de control tengan en cuenta el carácter no lineal de la dinámica de estos sistemas. Por este motivo la presente tesis se centra en el control no lineal de sistemas robotizados, por lo tanto se aborda el modelado dinámico de robots y el desarrollo de controladores dinámicos así como su implementación en entornos de tiempo real. Por una parte, se desarrolla el modelo dinámico de un robot manipulador a partir de las ecuaciones de la dinámica de acuerdo al formalismo de Gibbs-Appell. Para ello, se asume el robot constituido por barras rígidas y pares ideales. Este algoritmo está formulado de una forma recursiva logrando por ello un coste computacional lineal, que permite desarrollar aplicaciones de tiempo real. Además se tiene en cuenta que los algoritmos de resolución del modelo dinámico necesitan conocer de forma fiable los parámetros físicos del robot, por lo que se tienen que desarrollar procedimientos para poder utilizar un conjunto de parámetros base identificados tanto en el Problema Dinámico como a la hora de construir la ecuación del movimiento del robot. Por otra parte, a partir del modelo del robot se aborda el control dinámico de éste. Los controladores de movimiento desarrollados son controladores basados en el modelo del robot, es decir, aquellos que tienen en cuenta la descripción no lineal del sistema robotizado. De todos los posibles controladores de esta clase que existen, nos centramos en dos tipos, los controladores por dinámica inversa y los controladores basados en pasividad. Los primeros alcanzan el objetivo de seguimiento de trayectoria mediante la linealización por realimentación de la dinámica no lineal del robot. El segundo grupo modifica la energía mecánica del sistema con el fin de alcanzar el objetivo de control. / Rosillo Guerrero, N. (2009). Estudio e implementación de controladores dinámicos de robots industriales en tiempo real [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/6121 / Palancia