<p>Dat je pregled mogućnosti za povišenje energetske efikasnosti<br />pneumatskog programabilnog manipulatora primenjenog u kontaktnim<br />zadacima. Projektovano je i realizovano ispitno postrojenje. Posebno<br />je ukazano na mogućnosti projektovanja različitih upravljačkih<br />sistema. Razvijeni su primeri PWM i proporcionalnog upravljanja.<br />Ispitana su predložena rešenja iz različitih aspekata energetske<br />efikasnosti i kvaliteta praćenja trajektorije pri korišćenju<br />različitih vrsta materijala i alata. Izvučeni su potrebni zaključci.</p> / <p>This paper contains an overview of possibilities for increasing the energy<br />efficiency of programmable pneumatic manipulator in contact tasks.<br />Experimental station is designed and realized as a testbed. Especially, point<br />is on possibilities of designing of new control systems. Examples of PWM<br />and proportional control are developed. Proposed solutions are examined<br />from aspects of energy efficiency and quality of trajectory tracking, by using<br />various types of materials and tools. Necessary conclusions are drawn.</p>