The goal of this thesis was to create a sensors glove with force feedback feeling when operating a humanoid robot hand. The development covered multiple areas such as mechanics, electronics and programming. The final product gave the user control over three fingers of a humanoid robotic hand. In the case where the robotic hand comes in contact with an object the user's finger movement is limited according to the pressure the robotic hands fingers exposes the object to. / Rapporten beskriver arbetet för framtagandet och skapandet av en sensorhandske med inbyggd force feedback funktion som därmed ska möjliggöra styrning över en mekanisk gripare med hög finmotorik. Detta för att kunna få en mer realistisk manövrering över griparen. Projektet är uppdelat i två system. Ett system för sensorhand som med en Arduino Uno Rev 3 styr servomotorer som används för att återskapa force feedbacken. Utöver det sker även mätning och analys av användarens fingerposition genom potentiometrar. Det andra systemet är för en humanoid robothand som även den använder sig av en Arduino Uno Rev 3 för att manövrera de servomotorer som handen använder för att flytta fingrarna. Mätning och analys av trycksensorer på robothandens fingertoppar genomförs för att möjliggör återskapandet av force feedback till användaren efter det tryck robothanden utsätter ett objekt för. De två systemen använder sig av ett I2C protokoll i form av multimaster and slave struktur för att kommunicera mellan det två mikrokontrollerna samt deras respektive servomotordrivarkretsar (Adafruit- PCA9685). För att undvika krockar i kommunikationen då mer än en master använder I2C linorna skapades en ovanpåliggande struktur för att upprätta regler för hur kommunikationen ska genomföras. All datahantering och kommunikation programmeras i C++. Programmeringskoden är skapad så att utbytet av robothanden och dess servodrivarkrets är möjligt. Sensorhandsken kan därmed implementeras till vad användaren väljer att använda den till, så länge kommunikationen sker med samma regler och struktur som upprättats. Utöver elektronik och programmering har även mycket mekanik tillämpats då olika delar av elektroniken ska byggas in och kunna fungera korrekt med rörliga mekaniska delar. Detta har bland annat använts i skapandet för fingerpositionsmätningen där trimpotentiometrar har byggts in och rörliga delar kan ändra på det resistiva motståndet i komponenten. Trots projektets begränsning till tre fingrar tyder projektet på att det framtagna konceptet av en sensorhandske med force feedback är fullt möjligt och genomförbart.

A datacenter hosts hundreds of thousands of servers and a huge amount of bandwidth is required to accommodate communication between thousands of servers. Several packet switched based datacenter architectures are proposed to cater the high bandwidth requirement using multilayer network topologies, however at the cost of increased network complexity and high power consumption. In recent years, the focus has shifted from packet switching to optical circuit switching to build the data center networks as it can support on demand connectivity and high bit rates with low power consumption. On the other hand, with the advent of Software Defined Networking (SDN) and Network Function Virtualization (NFV), the role of datacenters has become more crucial. It has increased the need of dynamicity and flexibility within a datacenter adding more complexity to datacenter networking. With NFV, service chaining can be achieved in a datacenter where virtualized network functions (VNFs) running on commodity servers in a datacenter are instantiated/terminated dynamically. A datacenter also needs to cater large capacity requirement as service chaining involves steering of large aggregated flows. Use of optical circuit switching in data center networks is quite promising to meet such dynamic and high capacity traffic requirements. In this thesis work, a novel and modular optical data center network (DCN) architecture that uses multi-directional wavelength switches (MD-WSS) is introduced. VNF service chaining use case is considered for evaluation of this DCN and the end-to-end service chaining problem is formulated as three inter-connected sub-problems: multiplexing of VNF service chains, VNFs placement in the datacenter and routing and wavelength assignment. This thesis presents integer linear programming (ILP) formulation and heuristics for solving these problems, and numerically evaluate them. / Ett datacenter inrymmer hundratusentals servrar och en stor mängd bandbredd krävs för att skicka data mellan tusentals servrar. Flera datacenter baserade på paketförmedlande arkitekturer föreslås för att tillgodose kravet på hög bandbredd med hjälp av flerskiktsnätverkstopologier, men på bekostnad av ökad komplexitet i nätverken och hög energiförbrukning. Under de senaste åren har fokus skiftat från paketförmedling till optisk kretsomkoppling for att bygga datacenternätverk som kan stödja på-begäran-anslutningar och höga bithastigheter med låg strömförbrukning. Å andra sidan, med tillkomsten av Software Defined Networking (SDN) och nätverksfunktionen Virtualisering (NFV), har betydelsen av datacenter blivit mer avgörande. Det har ökat behovet av dynamik och flexibilitet inom ett datacenter, vilket leder till storre komplexitet i datacenternätverken. Med NFV kan tjänstekedjor åstadkommas i ett datacenter, där virtualiserade nätverksfunktioner (VNFs) som körs på servrar i ett datacenter kan instansieras och avslutas dynamiskt. Ett datacenter måste också tillgodose kravet på stor kapacitet eftersom tjänstekedjan innebär styrning av stora aggregerade flöden. Användningen av optisk kretsomkoppling i datacenternätverk ser ganska lovande ut for att uppfylla sådana trafikkrav dynamik och hög kapacitet. I detta examensarbete, har en ny och modulär optisk datacenternätverksarkitektur (DCN) som använder flerriktningvåglängdsswitchar (MD-WSS) införs. Ett användningsfall av VNF-tjänstekedjor noga övervägd för utvärdering av denna DCN och end-to-end-servicekedjans problem formuleras som tre sammankopplade delproblem: multiplexering av VNF-servicekedjor, VNF placering i datacentret och routing och våglängd uppdrag. Denna avhandling presenterar heltalsprogrammering (ILP) formulering och heuristik för att lösa dessa problem och numeriskt utvärdera dem.