Ces dernières années, les robots manipulateurs ont été utilisés pour des tâches, telles que le polissage, le fraisage, le placement des fibres, entre autres, auparavant réalisées par des machines spécialisées. Cependant, l’utilisation des robots pour ces tâches en contact, présente des problèmes de précision. Ce contact provoque des flexibilités dans le robot, l’outil et l’environnement. Cette thèse cible l’amélioration de la précision de la tâche robotisée de dépose de fibres qui nécessite un compactage homogène selon le matériau et la surface. La précision du drapage peut être améliorée par la correction en ligne de la trajectoire du robot et du point de centrage dynamique de l’outil (DTCP). Cette thèse propose l’asservissement en position/force-pression en modifiant le TCP, pour commander le compactage selon la surface de contact et prend en compte les flexibilités dues au contact. La pression et les flexibilités sont calculées à partir d’un modèle mécanique numérique réduit grâce à des réseaux de neurones. Cet asservissement a besoin d’une sélection appropriée des correcteurs pour garantir un bon fonctionnement et pour travailler avec divers types de moules. La sélection est réalisée dynamiquement par logique floue. Le DTCP est calculé dynamiquement grâce aux flexibilités de l’outil et il est redéfini lors de l’exécution de la trajectoire du robot pendant le drapage. Un dispositif expérimental est mis en oeuvre en utilisant des éléments similaires aux cellules robotisées de placement des fibres. Une application logicielle intègre l’asservissement proposé dans la baie de commande. Cet asservissement permet d’améliorer la précision de dépose de fibres. / In the last years, the robots have been used in the tasks that were previously performed by specialized machines such as polishing, milling, drilling, fibers lay up, among others. However, the use of industrial robots for these contact tasks presents problems of precision. This contact causes flexibility in the robot, in the tool and in the environment. This thesis is aimed at improving the accuracy of the robotic fiber placement task. This task requires a homogeneous and adapted compaction according to the material and the surface. The lay-up precision can be improved by online robot trajectory correction and the dynamic tool center point (DTCP) definition. This thesis presents a position/force-pressure control by modifying the TCP, to control the compaction according to the contact surface and which takes into account the flexibility due to the compaction force. Pressure and flexibility are calculated from a mechanical numerical model reduced using neural networks. The force-pressure control needs a selection of corrector to ensure a good performance and to work with several types of molds. This dynamic correction selection is performed by a fuzzy logic approach. The DTCP has been calculated dynamically thanks to the tool flexibility and it is redefined when the robot’s trajectory is running during the draping. An experimental setup has been implemented using industrial elements similar to robotic fiber placement cells. A software application has been developed which integrates the control loop into the robot controller. This loop improves the accuracy of fiber placement.

La recherche intervention d’orientation qualitative se déroule au cœur de l’une des transformations majeures des années 2000 dans le réseau de la santé et des services sociaux, soit la consolidation des centres de santé et de services sociaux (CSSS). La recherche explore la problématique liée à la mise en œuvre d’une recommandation émise suite aux résultats d’un sondage dans un CSSS et vise explicitement l’expérimentation d’un nouvel outil d’évaluation de la contribution des employés dans ce contexte. Malgré plusieurs décennies de pratiques et de recherches menées pour améliorer l’évaluation de la contribution, force est de constater que les outils et processus d’évaluation visant à favoriser la mobilisation des employés ne sont pas très efficaces. Les données de la littérature démontrent que les évaluations réalisées dans un cadre collaboratif inspirées d’une approche appréciative pourraient produire des résultats intéressants. C’est à partir de ces perspectives qu’est réalisée la recherche intervention. La recherche répond à deux questions : 1) Quelle est la valeur ajoutée pour des employés d’un nouvel outil d’évaluation de la contribution inspiré de l’approche appréciative? et 2) Quelle est la valeur ajoutée du nouvel outil d’évaluation de la contribution des employés selon la perspective des gestionnaires? Un outil d’évaluation de la contribution est d’abord coconstruit avec trois gestionnaires et ensuite expérimenté auprès des employés participants de leur service. Des entretiens semi-dirigés traités à partir de l’analyse thématique sont réalisés auprès de trois gestionnaires et des employés participants. Les résultats mettent de l’avant le regard des employés et celui des gestionnaires. Le regard des employés est traduit par deux thèmes : une expérience de réflexion plus qu’une entrevue d’évaluation de la contribution (réflexions associées aux comportements au travail, appréciation mutuelle, révélations de soi) et les constats concernant les relations existantes (communications distantes, manifestations timides de considération, absence d’autonomie et une organisation parallèle). Trois thèmes traduisent le regard des gestionnaires : des réactions spécifiques (effet boomerang, brèche dans le contrôle, attitude témoin), des constats tangibles (impacts immédiats, contresens à l’absence des gestionnaires) et la reconnaissance de retombées potentielles (effets anticipés, conditions à respecter). Les résultats démontrent que l’expérimentation d’un nouvel outil d’évaluation de la contribution inspiré de l’approche appréciative a eu un effet sur des employés et des gestionnaires. Tous les participants ont vécu une expérience très agréable. La discussion explore la perception de la valeur ajoutée du nouvel outil selon les employés à la lumière de quatre dimensions mesurant le climat de travail (tâche, leadership, travail d’équipe et organisation). La valeur ajoutée de cet outil selon la perspective des gestionnaires est ensuite décrite selon cinq aspects : l’étendue restreinte de la démarche, les pratiques de gestion dans l’établissement, les caractéristiques distinctives des gestionnaires, la notion du temps et la contribution circonstancielle de l’outil. Les retombées pratiques, les forces et les limites et les recherches futures sont soulignées.

Dans le processus de fabrication en fraisage à grande vitesse ‘FGV’, l’étude de la réaction de la machine au cours de l’usinage est une tâche très délicate et importante. En effet, l’identification du comportement de la machine nécessite la modélisation de la loi de mouvement des axes et de la trajectoire réelle aux niveaux des discontinuités. Le nombre important de discontinuités engendrent une instabilité de la vitesse de déplacement des axes, ce qui implique une augmentation du temps d’usinage et un non-respect de la vitesse d’avance programmée, se traduisant par des problèmes de productivité et une sous-estimation du coût de l’usinage pour l’industriel. L’objectif de cette thèse est de développer un outil informatique qui permet de calculer la vitesse d’avance et de faire une estimation précise du temps de cycle pour n’importe quelle trajectoire générée par un logiciel de FAO. Pour ce faire, nous avons déterminé un modèle qui permet d’identifier le comportement cinématique des axes d’un centre d’usinage en FGV pour toute forme de trajectoire. À partir de la modélisation de la variation de la vitesse d’avance, nous avons déterminé le temps réel selon les trajectoires et l’erreur imposée par le bureau des méthodes. Enfin, nous utilisons ces résultats pour mettre en place une méthodologie pour l’aide au choix du diamètre de l’outil et de la stratégie d’usinage. Afin de valider les modèles et les méthodologies développés, une étude expérimentale a été réalisée sur des applications didactiques et industrielles. / In the context of high speed milling ‘‘HSM’’, the feed rate does not always reach the programmed value during the machining process which implies an increase of machining time and non-compliance with the programmed feed rate. This phenomenon leads to productivity issues and an underestimation of the cost of machining for the industry.The aim of this study is to develop a computerised tool in order to automate the determination process of the evolution of the feed rate for an imposed error and the estimation of cycle time and production cost. To begin with,a modeling approach in order to evaluate feed rate during any type of discontinuity between linear and circular contours in different combination by taking into account the specific machining tolerances.is presented. Then, the cycle time will be estimated with a maximum error of 7% between the actual and the prediction cycle time. The proposed method permits to develop a methodology to determine the optimal diameter of the tool and the optimal strategy. Finally, an industrial application was carried out in order to validate models and to determine the influence of feed rate evolution on the cycle time.