Tato práce se zabývá návrhem adaptivního řídícího algortitmu pro konkrétní třídu elektromechanických aktuátorů, založeného na principu dopředného řízení pomocí inverzního dynamického modelu. Adaptibilita řízení spočívá v mechanismu získání inverzního dynamického modelu. Tato práce se zaměřuje na jeho online aproximaci pomocí lokálních aproximačních metod. Výstupem práce je shrnutí analýzy, simulačního testování a reálných experimentů, které testovaly možnosti praktického využití lokálných aproximačních metod pro účely adaptivního řízení v reálném prostředí.