Cette thèse traite de la modélisation 3D d'un objet à partir de données sensorielles obtenues par des capteurs laser ou stéréoscopiques. Ce processus nécessite plusieurs étapes, étudiées durant la thèse; chacune fait l'objet d'un chapitre du manuscrit. La première phase consiste à acquérir des données sensorielles depuis divers points de vue: nous avons exploité les nombreuses données 3D disponibles sur le Web, mais nous avons aussi testé nos algorithmes sur des données 3D denses acquises par stéréovision; nous avons pour ce faire, exploité et analysé des méthodes de calibrage et de stéréovision préexistantes dans notre laboratoire. Les nuages de points 3D de chaque image sont ensuite recalés par un algorithme de type ICP "Iteration Closest Point"; afin de réduire le temps de calcul, la méthode a été adaptée pour utiliser des informations spécifiques des images comme les points de contour ou les sommets d'un maillage local plus ou moins sous-échantillonné. Nous comparons deux stratégies: recalage entre images successives ou recalage incrémental, entre l'image courante et le modèle courant. Les méthodes proposées ont été évaluées et comparées selon différents critères: temps d'exécution, sensibilité à l'estimée initiale, à la résolution... La méthode de recalage a également été testée afin de recaler des coupes laser acquises par un robot mobile évoluant dans un environnement intérieur. La partie suivante est la fusion des vues issues du recalage pour obtenir un seul modèle après chaque recalage incrémental ou à la fin du processus de recalage. La représentation choisie est un maillage triangulaire. Ce maillage est construit par une version adaptée de l'algorithme de la boule pivotante, ou "Ball Pivoting Algorithm" (BPA), proposé initialement par l'équipe de G.Taubin: nous avons choisi cette méthode car elle permet la construction d'un maillage à partir de points 3D ayant une distribution et une précision non uniforme. Notre version de BPA effectue la segmenta tion simultanée des surfaces et le recyclage des maillages existants. Le maillage obtenu est comparé avec ceux construits par déformation d'une surface active. Dans un contexte Robotique, nous avons étudié le problème de la planification des positions du capteur pour la prise des vues, problème plus connu sous le nom de "Next Best View". Le but est la minimisation du nombre de vues nécessaires pour modéliser un objet, tout en favorisant la convergence du processus du recalage. Nous avons poursuivi d'abord des travaux fondés sur l'optimisation d'une fonction d'utilité; du fait de problèmes de convergence, une méthode plus simple a été mise en oeuvre dans le cas particulier de la modélisation d'un objet posé sur une table, par un capteur stéréo monté sur un bras manipulateur mobile. Finalement toutes ces méthodes ont été validées, d'abord sur des données de synthèse pour les analyser, puis sur des données précises acquises par télémétrie laser ou profilométrie, et enfin sur des données que nous avons acquises par stéréo dans le monde réel.

les travaux développés dans cette thèse portent sur l'optimisation du compromis débit-distorsion pour des maillages triangulaires quantifiés par un codeur géométrique. De nombreux travaux considèrent que la géométrie est la composante la plus importante d'un maillage polygonal. Les codeurs issus de ces travaux appelés codeurs géométriques, incluent une étape de remaillage et une transformée en ondelettes qui permet une analyse multirésolution efficace. L'objectif de nos travaux est de proposer un codeur géométrique incluant une allocation binaire qui optimise la qualité visuelle du maillage reconstruit en fonction du débit. Le but de l'allocation est de minimiser la distance surface-surface entre le maillage d'entrée et le maillage quantifié en fonction d'un débit de consigne. Cette distance qui traduit la différence géométrique entre deux maillages demande un lourd processus d'un point de vue calculatoire. Utiliser une approximation de cette mesure comme critère de distorsion est donc préférable si l'on souhaite une allocation rapide. Nous avons alors montré que sous certaines hypothèses cette mesure pouvait être estimée par une somme pondérée des erreurs de quantification des coefficients d'ondelettes. De plus, les particularités statistiques des coefficients d'ondelettes<br />géométriques permettent l'utilisation de modèles théoriques pour le<br />débit et la distorsion des sous-bandes de coefficients. Finalement,<br />nous proposons un codeur géométrique incluant une allocation rapide et performante qui optimise la quantification des coefficients pour que la qualité visuelle de l'objet reconstruit soit maximisée sous la contrainte d'un débit total fixé. Expérimentalement, l'algorithme<br />proposé donne de meilleurs résultats que toutes les méthodes de l'état de l'art.