GENERALITES SUR LE PROBLEME POSE PAR L'ASSEMBLAGE AUTOMATIQUE D'OBJETS. LE PROBLEME DE LA MAITRISE DE L'ESPACE: MODELISATION DE L'UNIVERS DU MANIPULATEUR, LES DEPLACEMENTS DU ROBOT, LA REPRESENTATION GRAPHIQUE. LE PROBLEME DE LA MAITRISE DES FORCES: LE CONTACT PONCTUEL, DETERMINATION D'UNE ARETE, LES DEPLACEMENTS DE L'ORGANE TERMINAL DU ROBOT. LE MATERIEL MIS EN OEUVRE: LE MANIPULATEUR ET SA COMMANDE, LE POIGNET-CAPTEUR D'EFFORT, LE MINICALCULATEUR. LE LOGICIEL: L'INTERPRETEUR, LA GESTION DES MICROPROCESSEURS. EXPERIMENTATION: CALIBRAGE, RECONNAISSANCE DES ANGLES D'UNE PIECE, SUIVI D'UNE PAROI