Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι ο σχεδιασμός ενός ελεγκτή πέδησης για την ρυμουλκόμενη μονάδα μιας νταλίκας, ώστε αυτή να μην αποκλίνει της πορείας της κατά το φρενάρισμα. Αναλυτικότερα, στο κεφάλαιο 1 παρουσιάζεται η μορφή των τυπικών και πιο συνηθισμένων ρυμουλκόμενων οχημάτων (οδικά τρένα) και ορίζονται τα βασικά κομμάτια που το αποτελούν. Στο κεφάλαιο 2 παρουσιάζονται με χρήση κατάλληλων μαθηματικών και φυσικών προτύπων οι ταχύτητες και οι επιταχύνσεις καθώς και τα διάφορα συστήματα συντεταγμένων που απαιτούνται για την περιγραφή της κίνησης του οχήματος. Στο κεφάλαιο 3 αναλύεται το σύνθετο αλλά και το απλουστευμένο μοντέλο των οδικών τρένων, ενώ στο κεφάλαιο 4 αναλύουμε το δυναμικό μοντέλο του οχήματος tractorsemitrailer που αποτελεί και το αντικείμενο έρευνας της εργασίας. Υπολογίζουμε πλήρως τις εξισώσεις που περιγράφουν το σύστημα, με βάση κάποιες προϋποθέσεις όπως ότι κινείται στην ευθεία, με σταθερή διαμήκη ταχύτητα ενώ επίσης δεχόμαστε και το γραμμικό μοντέλο για τα ελαστικά. Τέλος, στο κεφάλαιο 5 σχεδιάζουμε ένα PD ελεγκτή και βρίσκουμε τις βέλτιστες τιμές των παραμέτρων του ώστε το σύστημα μας να παρουσιάζει όσο το δυνατόν μικρότερα σφάλματα. / Aim of present diplomatic work is the planning of controller of braking for the followinf unit of lorry, in order that this does not deviate her course at the break. More analytically, in capital 1 is presented the form the formal and more usual road trains and is fixed the basic pieces where constituting. In capital 2 are presented with use suitable mathematic and natural models the speeds and the accelerations as well as the various systems of coordinates that are required for the description of movement of vehicle. In capital 3 is analyzed the complex but also simplified model of road trains, while in capital 4 we analyze the dynamic model of vehicle tractorsemitrailer that is the subject of this work. We calculate the equations that describe the system, with base certain conditions as that it is moved in the straight line, with constant speed while also we accepted the linear model for the tyres. Finally, in capital 5 we draw a PD controller and we find the most optimal prices of parameters in order that our system presents as much as possible smaller faults.