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Denna uppsats syftar till att utreda och belysa vad som kan hindra en konstruktiv diskussion i offentlig debatt. Analysmaterialet utgörs av jämställdhetsdebatten i debattserien "Hatet och politiken" som publicerades i DN under våren 2012. Med hjälp av pragmadialektiken utläses argumentscheman och detta utökas sedan till en evaluerande fallasianalys för att visa på debattens problem. Resultatet av undersökningen visar att tre problem framstår tydligast. Det första är brott mot relevansregeln vilket innebär att man undviker obekväma frågor genom att flytta fokus till något annat. Även brott mot avslutningsregeln är vanligt förekommande och betyder att man oavsett debattens utgång vägrar att överge sin ståndpunkt. Den tyngsta slutsatsen är att brott mot regeln för argumentschema förekommer hos alla debattörer och detta innebär att man drar generella slutsatser om motståndarsidan utan tillräckligt starka grunder.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-08-16T20:26:43Z No. of bitstreams: 1 OtoEmersonDeAlbuquerque_DISSERT.pdf: 17507163 bytes, checksum: 867588f4230e7727922cb32ba8c2b9d5 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-08-18T22:15:11Z (GMT) No. of bitstreams: 1 OtoEmersonDeAlbuquerque_DISSERT.pdf: 17507163 bytes, checksum: 867588f4230e7727922cb32ba8c2b9d5 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-08-18T22:15:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 OtoEmersonDeAlbuquerque_DISSERT.pdf: 17507163 bytes, checksum: 867588f4230e7727922cb32ba8c2b9d5 (MD5) Previous issue date: 2016-04-27 / Ag?ncia Nacional do Petr?leo - ANP / Esse trabalho tem como objetivo o estudo de t?cnicas de vis?o computacional para o reconhecimento de gestos humanos, bem como sua aplica??o ao controle de rob?s m?veis. S?o analisados os desafios e propostas algumas solu??es para o desenvolvimento de uma interface simples, a qual permita o reconhecimento e a interpreta??o dos gestos gerados pela m?o humana, no intuito de controlar os movimentos de um rob?. Neste contexto, foi desenvolvido um programa em C++ para captar as imagens geradas por uma c?mera de alta defini??o e, a partir da informa??o extra?da das imagens, definir qual movimento seria realizado pelo rob?. Para auxiliar a tarefa de reconhecimento e processamento da imagem captada foram utilizadas fun??es da biblioteca OpenCV. Os resultados obtidos com a interface desenvolvida confirmam e demonstram a viabilidade de aplica??o desta tecnologia. / The main objective of this work was to enable the recognition of human gestures through the development of a computer program. The program created captures the gestures executed by the user through a camera attached to the computer and sends it to the robot command referring to the gesture. They were interpreted in total ve gestures made by human hand. The software (developed in C ++) widely used the computer vision concepts and open source library OpenCV that directly impact the overall e ciency of the control of mobile robots. The computer vision concepts take into account the use of lters to smooth/blur the image noise reduction, color space to better suit the developer's desktop as well as useful information for manipulating digital images. The OpenCV library was essential in creating the project because it was possible to use various functions/procedures for complete control lters, image borders, image area, the geometric center of borders, exchange of color spaces, convex hull and convexity defect, plus all the necessary means for the characterization of imaged features. During the development of the software was the appearance of several problems, as false positives (noise), underperforming the insertion of various lters with sizes oversized masks, as well as problems arising from the choice of color space for processing human skin tones. However, after the development of seven versions of the control software, it was possible to minimize the occurrence of false positives due to a better use of lters combined with a well-dimensioned mask size (tested at run time) all associated with a programming logic that has been perfected over the construction of the seven versions. After all the development is managed software that met the established requirements. After the completion of the control software, it was observed that the overall e ectiveness of the various programs, highlighting in particular the V programs: 84.75 %, with VI: 93.00 % and VII with: 94.67 % showed that the nal program performed well in interpreting gestures, proving that it was possible the mobile robot control through human gestures without the need for external accessories to give it a better mobility and cost savings for maintain such a system. The great merit of the program was to assist capacity in demystifying the man set/machine therefore uses an easy and intuitive interface for control of mobile robots. Another important feature observed is that to control the mobile robot is not necessary to be close to the same, as to control the equipment is necessary to receive only the address that the Robotino passes to the program via network or Wi-Fi.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-02-05T22:23:13Z No. of bitstreams: 1 ValberCesarCavalcantiRoza_DISSERT.pdf: 3865361 bytes, checksum: 19e362a9f32b59891df5191f8c23bc36 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-02-16T00:37:22Z (GMT) No. of bitstreams: 1 ValberCesarCavalcantiRoza_DISSERT.pdf: 3865361 bytes, checksum: 19e362a9f32b59891df5191f8c23bc36 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-02-16T00:37:22Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ValberCesarCavalcantiRoza_DISSERT.pdf: 3865361 bytes, checksum: 19e362a9f32b59891df5191f8c23bc36 (MD5) Previous issue date: 2014-10-29 / Propomos neste trabalho, um novo m?todo de organiza??o conceitual das ?reas que envolvem a tecnologia assistiva, categorizando-as de forma l?gica e simples; al?m disso, propomos tamb?m a implementa??o de uma interface baseada em eletrooculografia, capaz de gerar comandos de alto-n?vel, para acionar dispositivos rob?ticos, computacionais e eletromec?nicos. Para a valida??o da interface ocular, foi desenvolvido um circuito eletr?nico associado a um programa computacional que capturou os sinais gerados pelos movimentos dos olhos dos usu?rios, gerando comandos de alto n?vel, capazes de acionar uma ?rtese ativa e diversos outros sistemas eletromec?nicos. Os resultados mostraram que foi poss?vel comandar sistemas eletromec?nicos diversos, atrav?s apenas dos movimentos dos olhos. A interface apresentou-se como uma forma vi?vel para a executar das tarefas propostas, podendo ser aprimorada no quesito de an?lise de sinais a n?vel digital. O modelo diagram?tico desenvolvido, apresentou ser uma ferramenta de f?cil uso e entendimento, suprindo as necessidades de organiza??o conceitual da ?rea de tecnologia assistiva. / We propose in this work, a new method of conceptual organization of areas involving assistive technology, categorizing them in a logical and simple manner; Furthermore, we also propose the implementation of an interface based on electroculography, able to generate high-level commands, to trigger robotic, computer and electromechanical devices. To validate the eye interface, was developed an electronic circuit associated with a computer program that captured the signals generated by eye movements of users, generating high-level commands, able to trigger an active bracing and many other electromechanical systems. The results showed that it was possible to control many electromechanical systems through only eye movements. The interface is presented as a viable way to perform the proposed task and can be improved in the signals analysis in the the digital level. The diagrammatic model developed, presented as a tool easy to use and understand, providing the conceptual organization needs of assistive technology

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-06-14T19:30:50Z No. of bitstreams: 1 AndouglasGoncalvesDaSilvaJunior_DISSERT.pdf: 13152104 bytes, checksum: 99c0c9ade0d1538e8281c29ae97d3602 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-06-14T19:38:31Z (GMT) No. of bitstreams: 1 AndouglasGoncalvesDaSilvaJunior_DISSERT.pdf: 13152104 bytes, checksum: 99c0c9ade0d1538e8281c29ae97d3602 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-06-14T19:38:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AndouglasGoncalvesDaSilvaJunior_DISSERT.pdf: 13152104 bytes, checksum: 99c0c9ade0d1538e8281c29ae97d3602 (MD5) Previous issue date: 2015-10-08 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior (CAPES) / Propomos um sistema mecatr?nico completo para monitoramento da qualidade da ?gua em rios, lagoas (e represas) e no mar, capaz de realizar a coleta, processamento e apresenta??o dos dados na web, em tempo real, com o intuito de facilitar a sua an?lise, de forma r?pida e precisa pelas comunidades interessadas. A t?tulo de aplica??o, o sistema est? sendo embarcado em um veleiro rob?tico aut?nomo, que ser? a plataforma respons?vel por coletar os dados em v?rios pontos pr?-definidos em um sistema de planejamento de navega??o. Este projeto une as vantagens da autonomia de um veleiro rob?tico com a necessidade de monitoramento r?pido e preciso da qualidade da ?gua. Introduzimos a arquitetura de hardware e software de um sistema de monitoramento gen?rico que d? suporte a diferente aplica??es, focando sua utiliza??o em um veleiro rob?tico aut?nomo n?o tripulado, facilitando o desenvolvimento de pesquisas nessa ?rea. / We propose a mechatronic system for monitoring water quality in rivers, lakes, dams and sea, able to perform the acquisition, processing and presentation of data via the web in real time, in order to facilitate analysis quickly and needs by interested communities. The hardware architecture and software monitoring system has been developed so that it can be generic, that is, supporting different applications. Nevertheless, as a validation of the proposed system, we built a prototype that operates embarked on an autonomous robotic sailboat, a responsible platform for collecting the data in multiple predefined points from a ground station with a planning system navigation. This final application combines the advantages of autonomy of a robotic sailboat with the need for fast and accurate monitoring of water quality, in addition to the use of an autonomous robotic sailboat unmanned facilitate the development of other research in this area.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-07-08T21:06:56Z No. of bitstreams: 1 CaioJulioCesarDoValeFernandesDaSilva_DISSERT.pdf: 5841265 bytes, checksum: b45c3017ad558e351b1dbe31689d6c95 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-07-12T19:16:48Z (GMT) No. of bitstreams: 1 CaioJulioCesarDoValeFernandesDaSilva_DISSERT.pdf: 5841265 bytes, checksum: b45c3017ad558e351b1dbe31689d6c95 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-07-12T19:16:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 CaioJulioCesarDoValeFernandesDaSilva_DISSERT.pdf: 5841265 bytes, checksum: b45c3017ad558e351b1dbe31689d6c95 (MD5) Previous issue date: 2015-12-17 / A explora??o de petr?leo em profundidades elevadas requer o uso de rob?s m?veis para realizar opera??es diversas, como manuten??o, montagem etc. Nesse contexto, o estudo do planejamento de trajet?rias e navega??o desses rob?s se faz relevante, visto o grande desafio que ? navegar em um ambiente que n?o ? totalmente conhecido. Assim, este trabalho tem o objetivo de criar um algoritmo de navega??o, que deve realizar o planejamento da trajet?ria de um rob? m?vel que se encontra em uma dada posi??o (x, y) e deve atingir a posi??o desejada (x_d, y_d), evitando, no entanto, a colis?o com qualquer obst?culo existente no caminho. Para a gera??o da rota global foi utilizado um algoritmo gen?tico (offline), que leva em considera??o apenas as coordenadas dos pontos a serem visitados. Para desviar dos poss?veis obst?culos no caminho, o rob? deve gerar rotas locais baseadas nas curvas de B?zier (online). Na implementa??o do programa n?o h? qualquer informa??o sobre a localiza??o ou o formato dos obst?culos, mesmo assim, o rob? deve evitar os obst?culos, baseadas nas informa??es dos sensores de proximidade. Esta estrat?gia ? v?lida na situa??o em que os obst?culos s?o pequenos em rela??o as dist?ncias entre os pontos de visita??o. Os resultados das simula??es e experimentos com um rob? m?vel real (Robotino) demonstraram que o rob? foi capaz de realizar o percurso definido pelo algoritmo gen?tico, desviando dos obst?culos atrav?s de curvas de B?zier e atingindo as posi??es desejadas dentro da margem de erro definida como aceit?vel. As principais contribui??es deste trabalho est?o no c?lculo online das curvas de B?zier no planejador de rotas locais, atrelado a um planejador de rotas global, com obten??o de resultados experimentais. / Oil exploration at great depths requires the use of mobile robots to perform various operations such as maintenance, assembly etc. In this context, the trajectory planning and navigation study of these robots is relevant, as the great challenge is to navigate in an environment that is not fully known. The main objective is to develop a navigation algorithm to plan the path of a mobile robot that is in a given position (?, ?) and should reach the desired position (??, ??) avoiding colision with any obstacle standing in the way. The global route was generated using a genetic algorithm, which takes into account only the coordinates of the checkpoints. The mobile robot path generation based on B?zier curves was able to dodge the possible obstacles in the way. There was no information about the obstacles?s shape or location during the implementation of the program yet the robot must generate local path based on information from proximity sensors located around the robot to be able to avoid collisions. This strategy is valid in the situation where the obstacles are small relative distances between the visited sites. The results of simulations and experiments with a real mobile robot shown that the robot was able to perform the route defined by the genetic algorithm, dodging obstacles by Bezier curves and reaching the desired positions within the margin of error defined as acceptable. The main contributions of this work are the equations used to define the control points in the online calculation of Bezier curves in the planner of local routes, linked to a global route planner with obtaining experimental results.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 GuilhermeLS_DISSERT.pdf: 861871 bytes, checksum: 8461d130e59e8fb9ac951602b094fd18 (MD5) Previous issue date: 2010-05-07 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / The development and refinement of techniques that make simultaneous localization and mapping (SLAM) for an autonomous mobile robot and the building of local 3-D maps from a sequence of images, is widely studied in scientific circles. This work presents a monocular visual SLAM technique based on extended Kalman filter, which uses features found in a sequence of images using the SURF descriptor (Speeded Up Robust Features) and determines which features can be used as marks by a technique based on delayed initialization from 3-D straight lines. For this, only the coordinates of the features found in the image and the intrinsic and extrinsic camera parameters are avaliable. Its possible to determine the position of the marks only on the availability of information of depth. Tests have shown that during the route, the mobile robot detects the presence of characteristics in the images and through a proposed technique for delayed initialization of marks, adds new marks to the state vector of the extended Kalman filter (EKF), after estimating the depth of features. With the estimated position of the marks, it was possible to estimate the updated position of the robot at each step, obtaining good results that demonstrate the effectiveness of monocular visual SLAM system proposed in this paper / O desenvolvimento e aperfei?oamento de t?cnicas que fa?am simultaneamente o mapeamento e a localiza??o (Simultaneous Localization and Mapping - SLAM) de um rob? m?vel aut?nomo e a cria??o de mapas locais 3-D, a partir de uma sequ?ncia de imagens, ? bastante estudada no meio cient?fico. Neste trabalho ? apresentado uma t?cnica de SLAM visual monocular baseada no filtro de Kalman estendido, que utiliza caracter?sticas encontradas em uma sequ?ncia de imagens atrav?s do descritor SURF (Speeded Up Robust Features) e determina quais caracter?sticas podem ser utilizadas como marcas atrav?s de uma t?cnica de inicializa??o atrasada baseada em retas 3-D. Para isso, tem-se dispon?vel apenas as coordenadas das caracter?sticas detectadas na imagem e os par?metros intr?nsecos e extr?nsecos da c?mera. ? poss?vel determinar a posi??o das marcas somente com a disponibilidade da informa??o de profundidade. Os experimentos realizados mostraram que durante o percurso, o rob? m?vel detecta a presen?a de caracter?sticas nas imagens e, atrav?s de uma t?cnica proposta para inicializa??o atrasada de marcas, adiciona novas marcas ao vetor de estados do filtro de Kalman estendido (FKE) ap?s estimar a profundidade das caracter?sticas. Com a posi??o estimada das marcas, foi poss?vel estimar a posi??o atualizada do rob? a cada passo; obtendo resultados satisfat?rios que comprovam a efici?ncia do sistema de SLAM visual monocular proposto neste trabalho

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 LeonardoCAB.pdf: 2653129 bytes, checksum: 81e936a3b39b5e7d9320b932dd5ae5ea (MD5) Previous issue date: 2006-06-03 / O Laborat?rio de Sistemas Inteligentes do Departamento de Engenharia de Computa??o e Automa??o da Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN -tem como um de seus projetos de pesquisa -Robosense -a constru??o de uma plataforma rob?tica m?vel. Trata-se de um rob? provido de duas rodas, acionadas de forma diferencial, dois bra?os, com 5 graus de liberdade cada, um cintur?o de sonares e uma cabe?a est?reo. Como objetivo principal do projeto Robosense, o rob? dever? ser capaz de navegar por todo o pr?dio do LECA, desviando de obst?culos. O sistema de navega??o do rob?, respons?vel pela gera??o e seguimento de rotas, atuar? em malha fechada. Ou seja, sensores ser?o utilizados pelo sistema com o intuito de informar ao rob? a sua pose atual, incluindo localiza??o e a configura??o de seus recursos. Encoders (sensores especiais de rota??o) foram instalados nas rodas, bem como em todos os motores dos dois bra?os da cabe?a est?reo. Sensores de fim-de-curso foram instalados em todas as juntas da cabe?a est?reo para que seja poss?vel sua pr?-calibra??o. Sonares e c?meras tamb?m far?o parte do grupo de sensores utilizados no projeto. O rob? contar? com uma plataforma composta por, a princ?pio, dois computadores ligados a um barramento ?nico para uma opera??o em tempo real, em paralelo. Um deles ser? respons?vel pela parte de controle dos bra?os e de sua navega??o, tomando como base as informa??es recebidas dos sensores das rodas e dos pr?ximos objetivos do rob?. O outro computador processar? todas as informa??es referentes ? cabe?a est?reo do rob?, como as imagens recebidas das c?meras. A utiliza??o de t?cnicas de imageamento est?reo torna-se necess?ria, pois a informa??o de uma ?nica imagem n?o determina unicamente a posi??o de um dado ponto correspondente no mundo. Podemos ent?o, atrav?s da utiliza??o de duas ou mais c?meras, recuperar a informa??o de profundidade da cena. A cabe?a est?reo proposta nada mais ? que um artefato f?sico que deve dar suporte a duas c?meras de v?deo, moviment?-las seguindo requisi??es de programas (softwares) apropriados e ser capaz de fornecer sua pose atual. Fatores como velocidade angular de movimenta??o das c?meras, precis?o espacial e acur?cia s?o determinantes para o eficiente resultado dos algoritmos que nesses valores se baseiam

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 CarlaCF_DISSERT.pdf: 4902610 bytes, checksum: 638d1ba0be0bc0683b14370711f79fe1 (MD5) Previous issue date: 2013-01-30 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico / We propose a robotics simulation platform, named S-Educ, developed specifically for application in educational robotics, which can be used as an alternative or in association with robotics kits in classes involving the use of robotics. In the usually known approach, educational robotics uses robotics kits for classes which generally include interdisciplinary themes. The idea of this work is not to replace these kits, but to use the developed simulator as an alternative, where, for some reason, the traditional kits cannot be used, or even to use the platform in association with these kits. To develop the simulator, initially, we conducted research in the literature on the use of robotic simulators and robotic kits, facing the education sector, from which it was possible to define a set of features considered important for creating such a tool. Then, on the software development phase, the simulator S-Educ was implemented, taking into account the requirements and features defined in the design phase. Finally, to validate the platform, several tests were conducted with teachers, students and lay adults, in which it was used the simulator S-Educ, to evaluate its use in educational robotics classes. The results show that robotic simulator allows a reduction of financial costs, facilitate testing and reduce robot damage inherent to its use, in addition to other advantages. Furthermore, as a contribution to the community, the proposed tool can be used to increase adhesion of Brazilian schools to the methodologies of educational robotics or to robotics competitions / Propomos uma plataforma de simula??o rob?tica, denominada S-Educ, desenvolvida especificamente para aplica??o em rob?tica educacional, que pode ser usada como uma alternativa ou em conjunto com kits de rob?s em aulas envolvendo uso da rob?tica. Na abordagem usualmente conhecida, a rob?tica educacional utiliza-se de kits de rob?tica em aulas que geralmente contemplam temas interdisciplinares. A ideia deste trabalho n?o ? substituir esses kits, mas sim usar o simulador desenvolvido como uma alternativa, onde, por algum motivo, os kits tradicionais n?o possam ser usados, ou at? mesmo usar a plataforma em conjunto com esses kits. Para o desenvolvimento dos trabalhos, realizamos inicialmente uma pesquisa bibliogr?fica acerca da utiliza??o de simuladores rob?ticos voltados para a ?rea educacional, e de kits rob?ticos, a partir da qual foi poss?vel definir um conjunto de funcionalidades consideradas importantes para a cria??o de tal ferramenta. Em seguida, na fase de desenvolvimento de software, foi implementado o simulador S-Educ, levando em considera??o os requisitos e funcionalidades definidos na fase de projeto. Por fim, para validar a plataforma, foram realizados v?rios testes com professores, alunos e adultos leigos, nos quais foi utilizado o simulador S-Educ, visando avaliar a sua utiliza??o em aulas de rob?tica educacional. Os resultados mostram que simuladores rob?ticos possibilitam uma redu??o de custos financeiros, facilitam os testes e diminuem os danos, devido ao uso, no rob?, al?m de outras vantagens. Al?m disso, como contribui??o ? comunidade, a ferramenta proposta pode ser usada para aumentar a ades?o das escolas brasileiras ?s metodologias de rob?tica educacional, ou em competi??es de rob?tica

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AlessandroVPRA_DISSERT.pdf: 1388338 bytes, checksum: 708c2ca66cf237536a1eecade53cc87d (MD5) Previous issue date: 2013-07-31 / This paper presents methodology based on Lev Vigotsky`s social interactionist theory through investigative activities, which integrates the teaching of physics to robotics, directed to students of the Physics degree course, seeking to provide further training for future teachers. The method is organized through educational robotics workshops that addresses concepts of physics through the use of low-cost educational robots along with several activities. The methodology has been presented and discussed and put into practice afterwards in workshops so that these future teachers may be able to take robotics to their classroom. Students from the last and penultimate semester of the Physics degree course of the Federal Institute of Education, Science and Technology of Rio Grande do Norte, Caic? campus participated in this project / Este trabalho tem como prop?sito apresentar uma metodologia baseada na teoria s?cio interacionista de Lev Vygotsky, atrav?s de atividades investigativas, que integra o ensino de F?sica com a rob?tica, direcionadas para alunos do curso de licenciatura em F?sica, na busca de fornecer mais uma capacita??o para os futuros professores. Organizada por meio de oficinas de rob?tica pedag?gicas que abordam conceitos de f?sica atrav?s da utiliza??o do kit did?tico de rob?tica livre proposto juntamente com atividades produzidas, a metodologia foi apresenta e discutida, e posteriormente, colocada em pr?tica nas oficinas para que esses futuros professores possam levar a rob?tica para sua sala de aula. Participaram alunos do ?ltimo e do pen?ltimo per?odo da Licenciatura em F?sica do Instituo Federal de Educa??o, Ci?ncia e Tecnologia do Rio Grande do Norte, c?mpus Caic?