Bien que la technologie médicale a largement contribué à améliorer la qualité ainsi qu’à augmenter la longévité humaine, celle-ci est aussi responsable d’avoir créé de nouvelles responsabilités difficiles. En effet, il est maintenant de notre responsabilité d’un côté de choisir si on désire faire appel à la technologie afin de prolonger la vie et d’un autre côté choisir le moment quand celle-ci devrait être retirée et de « laisser mourir ». Quand est-il approprié de venir à cette conclusion? Comment y arrive-t-on? Nous proposons, à travers la description du processus décisionnel afin de retirer le ventilateur à titre de traitement pour laisser mourir un individu, d’explorer le rôle des différents acteurs impliqués. Ceci est accompli en suivant la perspective de la théorie des acteurs en réseau jumelé à la méthode de la réflexivité institutionnelle, expérientielle et des savoirs. Notre expérience comme thérapeute respiratoire a été centrale afin de décrire le réseau qui se forme lorsque le processus décisionnel afin de retirer le ventilateur pour laisser mourir quelqu’un se produit.

Bien que la technologie médicale a largement contribué à améliorer la qualité ainsi qu’à augmenter la longévité humaine, celle-ci est aussi responsable d’avoir créé de nouvelles responsabilités difficiles. En effet, il est maintenant de notre responsabilité d’un côté de choisir si on désire faire appel à la technologie afin de prolonger la vie et d’un autre côté choisir le moment quand celle-ci devrait être retirée et de « laisser mourir ». Quand est-il approprié de venir à cette conclusion? Comment y arrive-t-on? Nous proposons, à travers la description du processus décisionnel afin de retirer le ventilateur à titre de traitement pour laisser mourir un individu, d’explorer le rôle des différents acteurs impliqués. Ceci est accompli en suivant la perspective de la théorie des acteurs en réseau jumelé à la méthode de la réflexivité institutionnelle, expérientielle et des savoirs. Notre expérience comme thérapeute respiratoire a été centrale afin de décrire le réseau qui se forme lorsque le processus décisionnel afin de retirer le ventilateur pour laisser mourir quelqu’un se produit.

Cette thèse contribue à la problématique de la planification de trajectoire. Dans le but d'améliorer la recherche d'une trajectoire solution nous présentons une variante de l'approche RRT puis une méthode de planification de mouvement intégrant un opérateur humain dans la boucle de recherche afin de trouver un chemin et ensuite d'animer un personnage virtuel. Après une introduction générale, une présentation du problème de la planification de mouvement est faite et les algorithmes existants les plus connus sont présentés dans le second chapitre. Les travaux sur lesquels ce chapitre se base sont présentés plus en détails. Une nouvelle méthode de planification développée pour des environnements spécifiques, orientée vers l'utilisation dans l'animation de personnage, est décrite. Enfin plusieurs tests et une analyse approfondie sont réalisés sur différents environnements et permettent de montrer les avantages de l'approche. Le troisième chapitre introduit une nouvelle méthode de planification interactive, qui fait coopérer un opérateur et un algorithme de planification de mouvement dans une boucle d'interaction. La méthode se base sur un échange de pseudo-forces entre l'utilisateur et l'algorithme à travers une scène virtuelle avec des périphériques interactifs du type souris 3D et bras haptique. Différents exemples permettent d'illustrer l'approche, et un cas emprunté à l'industrie automobile est présenté. Une étude est réalisée et montre l'influence de différents paramètres sur les performances de l'algorithme. Le quatrième chapitre présente une méthode d'animation de personnages interactive et intuitive. En se basant sur des travaux utilisant l'interpolation de captures de mouvements pour animer un personnage et sur la méthode du chapitre précédent, cette méthode introduit un aspect interactif qui permet de créer des trajectoires animées de personnages virtuels en respectant la volonté de l'utilisateur. Plusieurs exemples viennent illustrer cette méthode et en montr er les avantages.

Bien que la technologie médicale a largement contribué à améliorer la qualité ainsi qu’à augmenter la longévité humaine, celle-ci est aussi responsable d’avoir créé de nouvelles responsabilités difficiles. En effet, il est maintenant de notre responsabilité d’un côté de choisir si on désire faire appel à la technologie afin de prolonger la vie et d’un autre côté choisir le moment quand celle-ci devrait être retirée et de « laisser mourir ». Quand est-il approprié de venir à cette conclusion? Comment y arrive-t-on? Nous proposons, à travers la description du processus décisionnel afin de retirer le ventilateur à titre de traitement pour laisser mourir un individu, d’explorer le rôle des différents acteurs impliqués. Ceci est accompli en suivant la perspective de la théorie des acteurs en réseau jumelé à la méthode de la réflexivité institutionnelle, expérientielle et des savoirs. Notre expérience comme thérapeute respiratoire a été centrale afin de décrire le réseau qui se forme lorsque le processus décisionnel afin de retirer le ventilateur pour laisser mourir quelqu’un se produit.

Bien que la technologie médicale a largement contribué à améliorer la qualité ainsi qu’à augmenter la longévité humaine, celle-ci est aussi responsable d’avoir créé de nouvelles responsabilités difficiles. En effet, il est maintenant de notre responsabilité d’un côté de choisir si on désire faire appel à la technologie afin de prolonger la vie et d’un autre côté choisir le moment quand celle-ci devrait être retirée et de « laisser mourir ». Quand est-il approprié de venir à cette conclusion? Comment y arrive-t-on? Nous proposons, à travers la description du processus décisionnel afin de retirer le ventilateur à titre de traitement pour laisser mourir un individu, d’explorer le rôle des différents acteurs impliqués. Ceci est accompli en suivant la perspective de la théorie des acteurs en réseau jumelé à la méthode de la réflexivité institutionnelle, expérientielle et des savoirs. Notre expérience comme thérapeute respiratoire a été centrale afin de décrire le réseau qui se forme lorsque le processus décisionnel afin de retirer le ventilateur pour laisser mourir quelqu’un se produit.

The thesis deals with the path planning and movement of the holonomic robot in a dynamic environment. The aim of this work is implementation of several algorithms based on Rapidly-explored random tree algorithm and their comparison in designed dynamic environment.

This thesis deals with analyses of problems of path planning by means Rapidly-exploring Random Trees (RRT) algorithm. The teoretic part described of basic terms and navigation mobile robots. There are localization, mapping and path planning parts of navigation. Then it is description overview of localization of methods and overview of robot path planning methods. The practical describes implementation of proposed method in Delphi. The best method for path planning of robot using RRT algorithm. For reservation universal communications interface is application creation like dynamic library.

This thesis investigates the design of a local planning method for a reversing single joint tractor-trailer system that can be used in a sampling-based motion planner. The motion planner used is a Rapidly-exploring Random Tree (RRT) developed by Scania. The main objective of a local planning method is to generate a feasible path between two poses, which is needed when expanding the search tree in an RRT. The local planning method described in this thesis uses a set of curves, similar to Reeds-Shepp curves, feasible for a single joint tractor-trailer system. The curves are found by solving a constrained optimization problem that adheres to the kinematic model of the system. The reference for the tractor is generated by discretizing the path between curves. The reference for the trailer is generated by simulating the mission backwards where the curve radiuses are used as input. Simulating the mission backwards circumvents the instability of the system when reversing. The generated references are then compared to references generated by a lattice-based motion planner. The length of the references generated by the RRT are smaller than those generated by the lattice-based motion planner in simple open environments. The RRT had issues finding a path in cases where the environment was complex while the lattice-based motion planner found a path in every scenario. The computational time was significantly lower for the RRT in all simulations. The RRT generates all references between any two given poses while the lattice-based motion planner approximate the start and goal poses to the closest vertex in the search-space.  The references generated by the RRT did not perform optimally when small turns were needed along the curves due to the distance needed for maneuvering the tractor. Therefore, a new optimization problem has to be defined for which the small turns are considered.

The use of micro aerial vehicles (MAV) for civilian use such as exploration and inspection of varying structures, equipment and areas have garnered some interest as of late. MAVs have the mobility and agility to traverse three dimensional space quickly and access hard to reach areas where other alternatives would struggle, but a flying platform such as a MAV comes with it’s own set of distinct problems. Almost any collision with the environment results in a complete failure of the platform. Any exploratory framework would need to perform obstacle avoidance and online path planning in a fully unknown environment with low computation times to ensure that the limited battery resources on the MAV is used in the most efficient way. In this thesis the exploratory rapidly-exploring random tree (ERRT) framework will be further optimized and an efficient strategy for finding valid exploration paths which are not in the immediate vicinity of the MAV will be developed and integrated. The method is demonstrated and proven through results from simulations and real life experiments.

På avdelningar i Sverige vårdas idag kritiskt sjuka patienter. Observation av vitalparametrar kan leda till att försämringar hos patienten kan förutspås. En mobil intensivvårdsgrupp (MIG) kan stötta vårdavdelningar i arbetet med kritiskt sjuka patienter. I november 2014 startade Hallands Sjukhus, Halmstad ett barn-MIG. Syftet med studien var att undersöka sjuksköterskors erfarenheter av barn-MIG på Barn- och ungdomskliniken, Hallands Sjukhus. Studien har en kvalitativ design och materialet har bearbetats genom kvalitativ innehållsanalys. För att besvara studiens syfte gruppintervjuades sjuksköterskor som deltagit vid barn-MIG bedömningar på Hallands Sjukhus. Intervjuerna resulterade i tre kategorier: delaktighet, organisation och kompetens. I resultatet framkom att sjuksköterskorna har positiva erfarenheter av barn-MIG då modellen främjar gemensamt ansvar, patientsäkerhet och kompetensutveckling. För att stärka personalens kompetens efterlyste sjuksköterskorna ytterligare utbildning i hur barn-MIG bör tillämpas. Resultatet kan ge läsaren en inblick i hur MIG-modellen kan påverka arbetet på en barnavdelning. Resultatet kan vara till nytta om läsaren avser att utforma barn-MIG på ett annat sjukhus som bedriver barnsjukvård. Vidare studier skulle kunna belysa intensivvårdssjuksköterskornas erfarenheter av barn-MIG. Om barn-MIG introduceras på fler svenska sjukhus kan klinikerna gagnas av att utbyta erfarenheter och kunskap som utvecklar barn-MIG. / In Sweden, patients with critical illness are given care in Pediatric care units. Observation of vital signs can anticipate patient deterioration. A rapid response team (RRT) can support care units in their work with patients with critical illness. A pediatric RRT was established at the Hospital of Halland, Halmstad in November 2014. The aim of this study was to investigate experiences of the pediatric RRT from nurses working at the Pediatric Department at the Hospital of Halland, Halmstad. The study has a qualitative design and the material has been processed with qualitative content analysis. To answer the aim of the study, nurses who participated in pediatric RRT assessments at the Hospital of Halland were interviewed in groups. The interviews resulted in three categories: participation, organization and competence. The result showed that the nurses have a positive experience of pediatric RRT as the model promotes shared responsibility, patient safety and skill development. To strengthen staff skills, nurses requested further training in pediatric RRT. The result can give the reader an insight into how the RRT may affect the work at a Pediatric care unit. The reader may benifit from the result if intended to design a pediatric RRT in a hospital providing pediatric care. Further study could shed light on critical care nurses' experiences of pediatric RRT. If pediatric RRT’s are introduced on a number of Swedish hospitals, departments can benefit from sharing experiences and knowledge that develops pediatric RRT.