This paper describe design and implementation of SLAM algorithm for selflocalization and mapping in indoor environment using data from laser scanner. Design is focused on 2D variant of SLAM, but parts is purposely reliazed to be usable in 3D SLAM. This ability is demonstrated at the end of paper.

This dissertation investigates issues relevant to virtualization of a real 3D object – that is, producing a model of the object from its image data, and then visualizing this model as an image seen on the computer screen The object of investigation is methods and algorythms for reconstruction of a complex geometric shape from a number of unorganised point sets in to electronic form. Unorganised point sets are obtained by scanning the 3d object from defferent points of view. The choise of the complex oject is made so that it can not be described by a simple mathematical expression. To attain the aim, the following tasks were put forward: developing a model for a source of linear beam (scanner) and generating an unorganized point set that approximates the object scanned, filtering the unorganized point set and aggregating the unorganized point set to build an entire image of the object and reconstruct its surface. The aim of this work was to reconstruct the surface image of a 3D object using linear beam. This aim was sought by modifying the existing methods, or proposing new methods, and evaluating the accuracy of the reconstruction using statistical techniques The work consists of the general characteristic, four chapters, conclusions, list of literature and list of publications. The first section reviews the human visual system, computer vision and three-dimensional imaging technologies. The second section is addressed to a problem of linear beam’s centreline extraction in 2d... [to full text] / Šioje disertacijoje nagrinėjamas realaus trimačio objekto virtualizavimas – t. y. objekto paviršiaus modelio sukūrimas iš skenuotų vaizdų aibės, po to vizualizuojant šį modelį atvaizdo kompiuterio monitoriaus ekrane pavidalu. Tyrimų objektas – sudėtingos geometrinės formos erdvinio objekto paviršiaus atkūrimo elektroniniu pavidalu iš keleto nestruktūrizuotų taškų rinkinių, gautų nuskaitant objektą skirtingomis apžvalgos kryptimis, metodai ir algoritmai. Sudėtinga objekto forma pasirinkta tam, kad jos nebūtų galima perteikti paprasta matematine išraiška. Erdvinio objekto virtualizavimo procesą galima išskaidyti į šiuos keturis etapus: nestruktūrizuotų taškų rinkinio formavimą, filtravimą, apjungimą ir rekonstravimą. Pirmojo etapo metu, naudojant optinius jutiklius ir kontaktinį skaitymo metodą, objektas nuskaitomas skirtingomis apžvalgos kryptimis, taip gaunant keletą objekto paviršiaus nestruktūrizuotų taškų rinkinių. Antrame etape pašalinami taškai, atsiradę dėl optinių iškraipymų, atspindžių ir šešėlinių sričių įtakos. Trečiame etape atskiri taškų rinkiniai apjungiami į visumą. Paskutinis etapas skirtas erdvinio objekto paviršių aproksimuojančiam tinkleliui gauti. Pagrindinis šio darbo tikslas buvo rekonstruoti erdvinio objekto paviršiaus atvaizdą, objektą apšviečiant linijiniu šviesos pluoštu. Šio tikslo buvo siekiama tobulinant esamus metodus arba kuriant naujus, o taip pat statistiniais metodais vertinant rekonstrukcijos tikslumą. Disertacijos... [toliau žr. visą tekstą]

The thesis is focused on design of self-location and navigation of small mobile robot inside buildings. It contents a description of collecting and processing data from laser scanner and their application for wall following algorithms. Designed algorithm was tested on real mobile robot. It describes system of visual tags and algorithms for their detection and decoding. Visual tags are used for indication of checkpoints used for navigation of mobile robot. It also describes method for route planning between this checkpoints.