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Thesis (Ph.D.)--McMaster University, 2006. / Supervisor: K. Cruikshank. Includes bibliographical references (leaves 344-370).

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:59Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ManoelLJ.pdf: 474615 bytes, checksum: 061ee02f4ad5cc23a561d346dd73a9da (MD5) Previous issue date: 2005-04-06 / Neste trabalho ? proposto um novo algoritmo online para o resolver o Problema dos k-Servos (PKS). O desempenho desta solu??o ? comparado com o de outros algoritmos existentes na literatura, a saber, os algoritmos Harmonic e Work Function, que mostraram ser competitivos, tornando-os par?metros de compara??o significativos. Um algoritmo que apresente desempenho eficiente em rela??o aos mesmos tende a ser competitivo tamb?m, devendo, obviamente, se provar o referido fato. Tal prova, entretanto, foge aos objetivos do presente trabalho. O algoritmo apresentado para a solu??o do PKS ? baseado em t?cnicas de aprendizagem por refor?o. Para tanto, o problema foi modelado como um processo de decis?o em m?ltiplas etapas, ao qual ? aplicado o algoritmo Q-Learning, um dos m?todos de solu??o mais populares para o estabelecimento de pol?ticas ?timas neste tipo de problema de decis?o. Entretanto, deve-se observar que a dimens?o da estrutura de armazenamento utilizada pela aprendizagem por refor?o para se obter a pol?tica ?tima cresce em fun??o do n?mero de estados e de a??es, que por sua vez ? proporcional ao n?mero n de n?s e k de servos. Ao se analisar esse crescimento (matematicamente, ) percebe-se que o mesmo ocorre de maneira exponencial, limitando a aplica??o do m?todo a problemas de menor porte, onde o n?mero de n?s e de servos ? reduzido. Este problema, denominado maldi??o da dimensionalidade, foi introduzido por Belmann e implica na impossibilidade de execu??o de um algoritmo para certas inst?ncias de um problema pelo esgotamento de recursos computacionais para obten??o de sua sa?da. De modo a evitar que a solu??o proposta, baseada exclusivamente na aprendizagem por refor?o, seja restrita a aplica??es de menor porte, prop?e-se uma solu??o alternativa para problemas mais realistas, que envolvam um n?mero maior de n?s e de servos. Esta solu??o alternativa ? hierarquizada e utiliza dois m?todos de solu??o do PKS: a aprendizagem por refor?o, aplicada a um n?mero reduzido de n?s obtidos a partir de um processo de agrega??o, e um m?todo guloso, aplicado aos subconjuntos de n?s resultantes do processo de agrega??o, onde o crit?rio de escolha do agendamento dos servos ? baseado na menor dist?ncia ao local de demanda

The aim of this bachelor’s thesis is to design theelectronics for an autonomous glider to be used in a soundingrocket experiment with return to launch site functionality. Theelectronics includes a battery solution, servos and a hardwareplatform for communication and control software. All of theseparts need to be suited for a specified form factor and someextreme environments such as low temperature and vacuum. Theelectronics have been designed based on calculations for powerconsumption and temperature dependency. The system had to bepower efficient since the space for batteries is limited. Servos werecustom designed with motors and drivers to optimize both spaceand efficiency. Based on testing, simulations and calculations ofthe design the following can be concluded. The proposed systemhas the capability to meet the requirements to control and flythe glider all the way back to launch site even in a worstcasescenario. Thus an electronics system for the autonomousglider solution is feasible even with the strict requirements andconditions. / Syftet med detta kandidatexamensarbete äratt designa elektroniken till en autonom glidflygare vars uppgiftär att återföra experiment uppskjutna med en sondraket. Elektronikeninnefattar en batterilösning, servos för styrning samten hårdvaruplattform för kommunikation och kontrollsystemet.Alla dessa delar ska implementeras i ett begränsat utrymmeoch klara av låga temperaturer samt vakuum. Beräkningar avenergiförbrukning och temperaturberoende hos de olika komponenternahar gjorts för att designen ska klara förhållandena.Elsystemet måste vara effektivt nog för att kunna drivas medett batteri kompatibelt med det givna utrymmet. Egendesignadeservon är framtagna med motorer och drivare för optimeradeffektivitet och storlek. Tester, simulationer och beräkningarvisar att det föreslagna systemet är kapabelt att för de angivnakraven flyga glidflygaren tillbaka till basen. Elsystemet haräven marginaler nog att klara detta under de mest påfrestandeförutsättningarna. / Kandidatexjobb i elektroteknik 2021, KTH, Stockholm

This thesis covers the topic of controlling RC servos and constructions of robotic vehicles. The goal is to propose a model of robotic vehicle with RC components and other off the shelf components, 3D printing and demonstrate its capabilities. In the thesis, a mobile robot platform was proposed. It uses a single-board computer together with readily available parts and does not require complicated assembly. An optimization algorithm was used for the design of rack and pinion steering. The result of the thesis is the implementation of a robotic vehicle.