Submitted by LUCAS ARRUDA RAMALHO null (lucasarrudaramalho@gmail.com) on 2018-03-14T22:14:34Z No. of bitstreams: 1 Ramalho_Tese_2018.pdf: 8417019 bytes, checksum: 0b39588579fa6ac3abad291909bc4662 (MD5) / Approved for entry into archive by Cristina Alexandra de Godoy null (cristina@adm.feis.unesp.br) on 2018-03-15T14:45:53Z (GMT) No. of bitstreams: 1 ramalho_la_dr_ilha.pdf: 8417019 bytes, checksum: 0b39588579fa6ac3abad291909bc4662 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-03-15T14:45:53Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ramalho_la_dr_ilha.pdf: 8417019 bytes, checksum: 0b39588579fa6ac3abad291909bc4662 (MD5) Previous issue date: 2018-02-23 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / A evolução dos Multi Gigabit Transceivers (MGT) nos Field Programmable Gate Arrays (FPGA) trouxeram oportunidades para o desenvolvimento de sistemas de aquisição e formatadores de dados em diversas áreas. As novas famílias de FPGAs são capazes de lidar com canais de transmissão com velocidade da ordem de Gbps que utilizam protocolos seriais de alta velocidade, podendo assim se tornar o futuro dos processadores downstream ou upstream. Os sistemas digitais criados para esse propósito, precisam ser confiáveis e síncronos entre dezenas de canais e placas. Como forma de permitir o teste de projetos com essa taxa massiva de bits, essa tese descreve o desenvolvimento do Data Sourcing System (DSS). Esse sistema deve ser capaz de testar qualquer application upstream ou downstream, permitir controle e acesso remoto aos sinais internos dos FPGAs, medir sincronismo e latência entre MGTs e avaliar integridade de links através de bit error rate (BER). Este trabalho faz parte de uma colaboração internacional liderada pelo Fermilab que propôs, com a contribuição do sistema descrito nesta tese, um sistema de trigger de nível 1 para o Compact Muon Solenoid (CMS) Outer Tracker. O dectetor CMS é um experimento vinculado ao European Organization for Nuclear Research (CERN). O DSS foi implementado sobre a placa Pulsar 2b, uma placa padrão Advanced Telecommunication Computing Architecture (ATCA), desenvolvida pelo Fermilab, que conta com um dispositivo FPGA para programação e costumização de aplicações. O setup de hardware utilizado foi construído sobre dois bastidores ATCA com 12 placas Pulsares 2b em cada. A taxa de dados máxima atingida foi de 3.84 Tbps entre os dois bastidores ATCAs. O DSS está operacional e foi utilizado para emular o fluxo de dados de saída do CMS Silicon Outer Tracker, e auxiliar na demonstração da proposta trigger de nível 1. Esta tese descreve essa demonstração como estudo de caso, que testa o formatador de dados do trigger (downstream) através do DSS e- mulando a saída de dados do detector. Nesse estudo de caso, tanto o DSS e o trigger proposto foram implementados utilizando o mesmo hardware ATCA e a Pulsar 2b. O foco do estudo de caso é descrever a comunicação entre o Data Sourcing shelf e o Pattern Recognition shelf. O DSS atendeu aos requisitos da demonstração provendo uma interface de usuário que permite aos desenvolvedores de trigger inserir sinais de controle e executar operações de leitura e escrita de forma remota nos FPGAs. / The evolution of Fiel Programmable Gate Array (FPGA) Multi Gigabit Transceivers (MGT) brought opportunities for data formatter and data acquisition projects in several areas. The newer FPGA families are capable of handling Gigabits per second (Gbps) I/Os implemented using high speed serial link protocols and to become the future downstream processors. The digital systems created for that purpose need to be reliable and synchronous between dozens of channels and boards. To allow the test of such massive bitrate projects, this work implemented the Data Sourcing System (DSS) e- mulator that is able to produce synchronized data in 12 boards, 480 channels, delivering up to 8 Gbps for each of them. This work is part of a international collaboration, led by Fermilab, that proposed with the contribuition of the system described in this thesis, a Level 1 (L1) tri- gger for the Compact Muon Solenoid (CMS) Outer Tracker. The CMS detector is an European Organization for Nuclear Research (CERN) experiment. The DSS is based on the Pulsar 2b, a custom Advanced Telecommunication Computing Architecture (ATCA) standard FPGA-based board designed by Fermilab to be a scalable high speed link processor system. This hardware setup was implemented at Fermilab using two interconnected ATCA shelves with 12 Pulsar 2b on both. The results show that the system is able to provide data at 3.8 Terabits per second (Tbps), and to measure synchronization, latency and bit error rate of the MGTs. The system is operational and was already used to emulate the CMS Silicon Tracker data, and helped the demonstration of a L1 Trigger approach. This thesis describes the demonstration performed as case of study, which used the DSS as upstream system and tested the trigger data delivery as a downstream. In the case of study, both DSS and the proposed trigger are performed by the same ATCA hardware and the Pulsar 2b. The case of study focused to describe the communication between the Data Sourcing shelf and the Pattern Recognition shelf. Data Sourcing reached those requirements for the demonstration and provided a user interface that allows the trigger developers to insert control signals or to perform W/R operations inside Pulsar 2b FPGA block memories.

Made available in DSpace on 2016-12-12T17:38:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Yuri k Lopes.pdf: 3796043 bytes, checksum: 70432b9e6f5bb1b00a3971427ddf5a44 (MD5) Previous issue date: 2012-10-30 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The languages and automata theory is used to obtain the coordinating control logic of automated manufacturing plants. However, there is a lack of standardization to interface MES (Manufacturing Execution System), SCADA (Supervisory Control System and Data Acquisition) and coordination control. This paper investigates the use of languages and automata theory to integrate and implement MES and SCADA with controllers for data acquisition and intervention in the manufacturing plant. This approach aims to achieve consistency between levels as well as the systematic development of interfaces between MES, SCADA and control coordination. Thus, the objective is to reduce the effort for creating and maintaining these systems. Furthermore, it was implemented a tool for modeling and synthesis of the proposed method. For the experiments, it was developed a graphical environment for simulation of manufacturing. The validation was performed by through two experiments in which were modeled and synthesized controller, SCADA and MES according to the proposed method. / A teoria de linguagens e autômatos é utilizada para a obtenção da lógica de controle de coordenação de plantas de manufatura automatizadas. No entanto, há uma carência da padronização das interfaces entre o MES (Sistema de Execução da Manufatura), o SCADA (Controle Supervisório e Aquisição de Dados) e o controle de coordenação. Este trabalho investiga o uso da teoria de linguagens e autômatos para integrar e implementar o MES e o SCADA com os controladores para a aquisição de dados e a intervenção na planta de manufatura. Tal abordagem visa à consistência entre níveis bem como a sistematização do desenvolvimento das interfaces entre MES, SCADA e o controle de coordenação. Com isso, objetiva-se a redução do esforço para a criação e manutenção desses sistemas. Ainda, foi implementada uma ferramenta para a modelagem e síntese conforme o método proposto. Para a realização dos experimentos, foi desenvolvido um ambiente para simulação gráfica da manufatura. A validação foi realizada por meio de dois experimentos, nos quais foram modelados e sintetizados o controlador, o SCADA e o MES segundo o método proposto.

O presente trabalho apresenta a identificação de parâmetros de motor de indução linear tubular para a extração de petróleo, denominado de MATÆOS -- Motor Assíncrono Tubular para Aplicação na Extração de Óleo Subterrâneo. O primeiro passo para a identificação de parâmetros do motor foi a implementação da bancada de testes com o seu sistema de controle e supervisório. O modelo adotado corresponde à situação de operação em regime estacionário e consiste no circuito contendo resistores e indutores tradicionalmente utilizado para representar motores de indução. A identificação dos parâmetros foi realizada por meio de um procedimento de otimização tomando por base o balanço de potência do motor. Para isso, em função dos parâmetros do modelo, definiu-se e minimizou-se uma medida de erro entre as potências medidas e as calculadas pelo modelo para um conjunto pré-fixado de escorregamentos. A solução desse problema de otimização foi obtida por meio de uma busca exaustiva, uma vez que o número de variáveis independentes do problema é pequeno e uma região contendo o ponto de mínimo é conhecida com razoável confiança. Os resultados obtidos indicam que os valores dos parâmetros nominais a quente apresentam algumas diferenças em relação àqueles produzidos pelo método de identificação. Essas diferenças se devem possivelmente a variações nas características térmicas do motor e a erros introduzidos pelos instrumentos de medida. O modelo identificado apresentou uma menor disponibilidade de força e um pior rendimento quando comparado com os valores de projeto do modelo nominal a quente. Apesar disto, verificou-se uma boa proximidade entre a curva característica do modelo e as obtidas experimentalmente. / This work presents the identification of parameters of the tubular linear induction motor for the extraction of oil, called MATÆOS - which is the Portuguese acronym for Asynchronous Tubular Motor for Application to Subterranean Oil Extraction. The first step to the identification of the motor parameters was the implementation of the supervisory and control system for the test bench. The model, which is the usual one containing resistors and inductors, represents the motor operating in steady-state. The parameter identification problem was written as an optimization problem based on the motor power balance. An error between the measured power and the one given by the model was defined and minimized with respect to the model parameters in correspondence to a given set of slipping frequencies. The numerical solution to this problem was obtained by an exhaustive search algorithm. This choice was made because the number of independent variables is small and a region containing the solution is known with a significant degree of confidence. The results obtained show that the nominal values of the model parameters differ slightly from those produced by the identification method. Possibly, such differences are due to the variations in the model caused by temperature changes and to the measurement errors. The identified model presented both a lower available force and a worst efficiency when compared to the nominal design values for the warm motor. Despite this the characteristic curve of the model was quite close to the nominal design one.

Submitted by Geyciane Santos (geyciane_thamires@hotmail.com) on 2015-10-27T15:32:55Z No. of bitstreams: 1 Dissertação - Felipe de Oliveira Santos.pdf: 1371804 bytes, checksum: 92ff0353280906c9be4f6a2470a05f0d (MD5) / Approved for entry into archive by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2015-10-27T20:23:13Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação - Felipe de Oliveira Santos.pdf: 1371804 bytes, checksum: 92ff0353280906c9be4f6a2470a05f0d (MD5) / Approved for entry into archive by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2015-10-27T20:37:24Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação - Felipe de Oliveira Santos.pdf: 1371804 bytes, checksum: 92ff0353280906c9be4f6a2470a05f0d (MD5) / Made available in DSpace on 2015-10-27T20:37:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertação - Felipe de Oliveira Santos.pdf: 1371804 bytes, checksum: 92ff0353280906c9be4f6a2470a05f0d (MD5) Previous issue date: 2014-10-28 / Não Informada / The system of managerial control (SCG) is shaped by the environment and by contingent factors that surround, and the structure of the SCG and the artifacts of managerial accounting using depend on the ability to adapt the internal factors to changes in the environment. The goal of the research is to assess the influence of contingent factors about setting and changing the system of managerial control of a group for classifying it as descriptive case study, bibliographic, documentary, qualitative and quantitative survey. The target population of the survey were the directors and managers of a group for the North region of Brazil, with 70 years of existence and 22 companies, having been validated 28 questionnaires. Were used Cronbach's alpha, descriptive statistics and structural equation modeling (MEE). The results indicated that the economic group faces a scenario with high level of complexity and diversity and that the most important strategies are speed in delivery, effective after-sales service, the broad distribution channel and low-cost production, in addition to the heavy use of financial and non-financial indicators, with decisions based on the goals of the planning. The economic group is proud of the social and environmental actions that undertakes, positioning within the Organization of sustainable best practices, using the marketing in favor of appreciation of your image and brands. It was concluded that: (i) the internal contingencies influence the SCG configuration; (ii) the internal contingencies has low influence on the changes in SCG, which occurs indirectly through the SGC configuration; (iii) the configuration of the SGC and the environment have a direct influence on the mutation of the SCG; (iv) external factors have little influence on the occurrence of internal contingent factors; (v) external contingent factors not directly influence the SCG configuration of the economic group. / O sistema de controle gerencial (SCG) é moldado pelo ambiente e pelos fatores contingenciais que o cercam, sendo que a estrutura do SCG e os artefatos de contabilidade gerencial usados dependem da habilidade de adaptação dos fatores internos às mudanças do ambiente. O objetivo da pesquisa é avaliar a influência de fatores contingenciais sobre a configuração e mutação do sistema de controle gerencial de um grupo econômico, classificando-se como descritiva, estudo de caso, documental, bibliográfica, de levantamento, qualitativa e quantitativa. A população alvo da pesquisa foram os diretores e gerentes de um grupo econômico da região Norte do Brasil, com 70 anos de existência e 22 empresas, tendo sido validados 28 questionários. Foram usados alfa de Cronbach, estatística descritiva e modelagem de equações estruturais (MEE). Os resultados indicaram que o grupo econômico enfrenta um cenário com alto nível de complexidade e diversidade e que as estratégias mais importantes são a velocidade na entrega, o efetivo serviço de pós-venda, o canal de distribuição amplo e a produção a baixo custo, além do uso intenso de indicadores financeiros e não financeiros, com decisões fundamentadas sobre as metas do planejamento. O grupo econômico tem orgulho das ações sociais e ambientais que realiza, posicionando a organização entre as de melhores práticas sustentáveis, usando o marketing em favor da valorização de sua imagem e marcas. Concluiu-se que: (i) as contingências internas influenciam a configuração do SCG; (ii) as contingências internas tem baixa influência sobre as mutações do SCG, o que ocorre de maneira indireta por meio da configuração do SCG; (iii) a configuração do SCG e o ambiente possuem influência direta sobre a mutação do SCG; (iv) fatores externos pouco influenciam na ocorrência dos fatores contingenciais internos e; (v) os fatores contingenciais externos não influenciam diretamente na configuração do SCG do grupo econômico.

Submitted by Erika Demachki (erikademachki@gmail.com) on 2017-11-06T19:48:59Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - Marcello Henrique Dias de Moura - 2013.pdf: 3325482 bytes, checksum: 45be62e46fd5fda90d1d0561482a3d85 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Erika Demachki (erikademachki@gmail.com) on 2017-11-06T19:49:14Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Marcello Henrique Dias de Moura - 2013.pdf: 3325482 bytes, checksum: 45be62e46fd5fda90d1d0561482a3d85 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2017-11-06T19:49:14Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação - Marcello Henrique Dias de Moura - 2013.pdf: 3325482 bytes, checksum: 45be62e46fd5fda90d1d0561482a3d85 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2013-03-22 / Version Control Systems are repositories that store source code changes done by software developers. Research that extracts data from these repositories for analysis can be classified into two groups: those that focus on the development process and the ones that focus on the developers. The present dissertation investigates the second case and contributes to the field by providing: (a) the definition of a history file that summarizes changes made to software in line and file levels, (b) a set of metrics to evaluate the work of the developers; and (c) two approaches for comparing the developers based on their metrics. A computational system that implements these metrics and approaches was built and applied to two case studies of real software development projects. The results obtained in the studies were positive. They were consistent with the general perception of project managers about the work done by the developers. They also leaded to new ideas for improving the research.We believe that these contributions are a step towards a better understanding and characterization of the way about how software developers work. / Repositórios de Controle de Versão são sistemas que armazenam mudanças no código fonte realizadas por desenvolvedores de software. As pesquisas que extraem dados desses repositórios para análise podem ser classificadas em dois grupos: as que focam no processo de desenvolvimento e as que focam no desenvolvedor. O presente trabalho investiga o segundo aspecto contribuindo para o assunto com: (a) a definição de um histórico de arquivos que sumariza as mudanças realizadas no software em nível de linha e de arquivo; (b) um conjunto de métricas visando avaliar o trabalho dos desenvolvedores; e (c) duas propostas de abordagem para comparar os desenvolvedores. Um sistema computacional que implementa essas métricas e as abordagens foi construído, tendo sido aplicado em dois estudos de casos envolvendo projetos reais de desenvolvimento de software. Os resultados obtidos nos estudos foram positivos, coincidindo, em geral, com a percepção de gerentes de projetos sobre o trabalho dos desenvolvedores e apontando para novas ideias de evolução da pesquisa. Consideramos que este é um passo no sentido de entender e caracterizar melhor a forma de trabalho dos desenvolvedores.

Submitted by JÚLIO HEBER SILVA (julioheber@yahoo.com.br) on 2017-06-20T18:27:52Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - Rosane Gonçalves Ferreira - 2016.pdf: 4272548 bytes, checksum: a5f44a1be60a4ace1d85167dc75c33c4 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Cláudia Bueno (claudiamoura18@gmail.com) on 2017-07-07T19:47:39Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Rosane Gonçalves Ferreira - 2016.pdf: 4272548 bytes, checksum: a5f44a1be60a4ace1d85167dc75c33c4 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2017-07-07T19:47:39Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação - Rosane Gonçalves Ferreira - 2016.pdf: 4272548 bytes, checksum: a5f44a1be60a4ace1d85167dc75c33c4 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2016-03-04 / Vibrations of mechanical systems have a wide field of research, where many work have been dedicated. Such importance is due to the fact that most human activities involve vibrations. It is worth noting that many device can suffer or produce vibrations, such as, machines, structures, motors, turbines. Vibratory systems, generally can produce complex behavior, thus the analysis of such dynamics behavior needs to use sophisticated mathematical tools. The mathematical model assigns important features of real processes with respect to linear and non-linear differential equations. In this work we are interested in the analysis of behavior of delayed mechanical systems. Time delayed can compromise the performance of controls even adding instability in the systems. On the other hand, write choose of delays can improve its performance. Systems with time delay, similar to ordinary systems, are molded by ordinary and/or partial differential equations, but, unlikely ordinary differential equations, delayed differential equations, also known as functional differential equations, are molded on Banach spaces with infinite dimension, which introduce serious difficulty in analysis of stability, since that, the spectra of solution semi-group associated with the linear part of the model can presents infinite eigenvalues. Thus, our contribution of the study of dynamics behavior of such systems will be in two directions. In the first one, we apply the perturbation method of multiple scales in themodel of differential equations, since that the system shows nonlinear vibrations. It is worth noting that the differential analysis used in the stage regarding differential equations in Banach spaces, which has infinite dimension, this approach differ substantially from standards approaches. Then we obtain numerical solutions for the amplitude at steady state using the Newton Raphson method and then we made a numerical analysis of the model of stability with delay and without delay to different parameters, using the Runge-Kuttamethod. / As vibrações possuem um campo extenso de estudos, ao quais trabalhos inteiros têm sido dedicados. Tamanha importância deve-se ao fato de que a maioria das atividades humanas envolve vibrações. Muitos sistemas construídos sofrem ou produzem vibração, tais como máquinas, estruturas, motores, turbinas e sistemas de controle. Umsistema vibratório geralmente apresenta comportamento complexo, assim a análise do comportamento dinâmicos envolve o uso de ferramentas matemáticas sofisticadas. O modelo matemático incorpora os aspectos importantes do processo real, em termos de equações diferenciais lineares ou não lineares. Neste trabalho nosso objetivo é analisar o comportamento de um modelo de sistemas mecânicos. Os tempos de atrasos quando presentes em controladores e atuadores podem ser motivo de ineficiência ou mesmo causar a instabilidade do sistema. Porém, o controle adequado desses atrasos pode melhorar o desempenho de sistemas mecânicos. Os sistemas com tempo de atraso, assim como os sistemas ordinários, são modelados por equações diferenciais ordinárias ou parciais, mas diferentemente das equações ordinárias, equações com tempo de atraso, também conhecidas como equações funcionais, são modeladas em espaços de dimensão infinita, o que dificulta enormemente a análise de estabilidade, uma vez que, o espectro do semigrupo solução associado à parte linear do modelo pode apresentar infinitos autovalores. Assim, nossa contribuição ao estudo do comportamento dinâmico de tais sistemas foi feito em duas partes. Na primeira, aplicamos o método de perturbação das múltiplas escalas no sistema de equações diferenciais do modelo, uma vez que o sistema apresenta vibrações não lineares. Nesta parte, é importante ressaltar que a análise diferencial usada foi em um espaço de dimensão infinita, também conhecido como espaço de Banach; esta análise difere substancialmente daquela usada no caso ordinário. Em seguida obtemos soluções numéricas para a amplitude em estado estacionário usando o método de Newton Raphson e depois fizemos uma análise numérica da estabilidade do modelo com atraso e sem atraso para diferentes parâmetros, usando o método de Runge- Kutta.

Made available in DSpace on 2016-03-15T19:32:52Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Paulo Henrique Lopes Viana.pdf: 853384 bytes, checksum: cea6a7706a6bee5e44ab0082898d0a53 (MD5) Previous issue date: 2014-06-09 / This paper investigated the associations between the usage of management reports for managers of business units from a retail company, the effectiveness of decisions and performance. To do this, we adopted the Mahama and Cheng (2013) model to measure the perceived benefits on usage of management reports, Widener (2007) to measure the intensity of usage of reports and cost of attention, and Baum and Wally (2003) to measuring the speed of decisions. We have also performed a quantitative analysis of the data obtained by combining survey data with historical data of the company. The results showed that there is a positive and significant statistical relationship between the perceived benefit of management reports and the intensity of their usage and the intensity of usage is positively associated with taking a more rapid, efficient and comprehensive decision. Moreover, most decision speed is related to improved financial performance and greater coverage of the decision is negatively associated with non-financial and financial performance. The main limitation of this study lies in the fact that the survey reflects the reality of a particular organization, so any generalizations should be avoided. Moreover, the results suggest that the company should invest in spreading the benefits of the use of management reports as a way to improve organizational performance. / Esta pesquisa estudou as associações entre o uso dos relatórios gerenciais por gestores das unidades de negócios de uma rede varejista, a eficácia das decisões e o desempenho. Para tanto, adotou-se o modelo Mahama e Cheng (2013) para se medir a percepção de benefícios do uso dos relatórios gerenciais, Widener (2007) para se medir a intensidade do uso dos relatórios e custo da atenção, e Baum e Wally (2003) para se medir a velocidade das decisões. Realizou-se também uma análise de dados quantitativa, combinando dados obtidos por survey com dados históricos da empresa. Os resultados apontaram que há uma relação estatística positiva e significante entre a percepção de benefício dos relatórios gerenciais e a intensidade de seu uso e que a intensidade de uso está positivamente associada a uma tomada de decisão mais veloz, eficiente e abrangente. Ademais, a maior velocidade de decisão está relacionada a melhores desempenhos financeiros e a maior abrangência da decisão está negativamente associada ao desempenho não financeiro e financeiro. A principal limitação do trabalho repousa no fato de que a pesquisa reflete a realidade de uma organização específica, portanto deve ser evitada qualquer generalização. Por outro lado, os resultados sugerem que a empresa deve investir na divulgação dos benefícios do uso dos relatórios gerenciais como forma de melhorar o desempenho organizacional.

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This work presents contributions to the sinusoidal acceleration control of electrodynamic shakers applied in vibration testing. Considering the importance of sine tests to identify critical frequencies of operation and to determine mechanical weakness in the specified performance of specimens, vibration controllers are designed to reproduce the amplitude and the frequency of the reference acceleration specifically at the interface between the shaker and the structure under test. Two distinct approaches are considered to solve the control problem: time domain control, where the acceleration instantaneous value is adjusted to track the sinusoidal reference, and frequency domain control, in which only the amplitude or the root mean square value of the acceleration is compensated to follow the reference magnitude. The solutions developed based on these two different approaches are implemented in a digital control platform and experimentally evaluated. The development of vibration controllers is complemented by contributions to the study of the shaker dynamic model, as well as to the instrumentation applied to measure and feedback the acceleration and to the voltage control of switching-mode power amplifiers designed to drive the shaker. Regarding the vibration machine dynamic model, a method is proposed to experimentally identify the mechanical parameters of a two degrees of freedom system that represents the suspension resonance and the finite armature stiffness of the electrodynamic shaker. A procedure is developed to design and implement charge mode preamplifiers and signal conditioning circuits for piezoelectric accelerometers. A robust model reference adaptive algorithm is applied to control the output voltage of an industrial switching-mode power amplifier. The experimental analysis of the adaptive controller considers not only the improvements on the power amplifier performance, but also the of impact over the behavior of a commercial digital vibration control system. / Este trabalho apresenta contribuições ao controle de aceleração senoidal de vibradores eletrodinâmicos utilizados em ensaios de vibração. Considerando a importância de testes com aceleração senoidal para identificar freqüências críticas de operação e determinar a resistência de materiais e estruturas, são desenvolvidos controladores para a máquina de vibração com o propósito de garantir que a amplitude e a freqüência da aceleração imposta à estrutura sob teste correspondam aos valores de referência. Na solução do problema, admitem-se duas abordagens distintas: controle no domínio do tempo, onde o valor instantâneo da aceleração é ajustado para seguir a referência senoidal, e controle no domínio da freqüência, no qual apenas a amplitude ou o valor eficaz da aceleração é regulado conforme a magnitude de referência. As técnicas propostas com base nestas abordagens são implementadas numa plataforma de controle digital e avaliadas experimentalmente. O desenvolvimento dos controladores de vibrações é complementado por contribuições ao estudo do modelo dinâmico do vibrador, à instrumentação aplicada para realimentar a aceleração e ao controle da tensão de amplificadores de potência que utilizam inversores com modulação por largura de pulso para acionar a máquina. Com relação ao modelo do vibrador, é descrito um método que permite determinar experimentalmente os parâmetros mecânicos de um modelo com dois graus de liberdade, o qual representa o comportamento da máquina devido à suspensão e à rigidez finita da armadura. Um procedimento de projeto e realização prática de pré-amplificadores de carga e de um circuito de condicionamento para acelerômetros piezoelétricos é apresentado. Um algoritmo adaptativo robusto por modelo de referência é avaliado no controle da tensão de saída de um amplificador industrial projetado para excitar o enrolamento da armadura do vibrador. A análise experimental do impacto do controlador adaptativo é realizada considerando não apenas a melhoria no desempenho do amplificador, mas também em termos dos reflexos na performance de uma plataforma comercial de controle de ensaios de vibrações.

[pt] Nas últimas décadas, a crescente conscientização ambiental levou ao reconhecimento da necessidade do uso responsável dos recursos hídricos. Para garantir isso, a boa gestão de reservatórios hídricos requer um monitoramento ambiental adequado, com medições confiáveis dos parâmetros de qualidade da água em vários pontos do reservatório, permitindo o controle da qualidade da água e seus impactos na fauna, flora e comunidades ribeirinhas dos reservatórios. O monitoramento das variáveis ambientais dos reservatórios é atualmente realizado por processo tradicional de coleta manual. Infelizmente, no Brasil, as iniciativas de produzir um sistema robótico aquático com tecnologia nacional e de baixo custo, quando comparado a equivalentes importados, são ainda raras e se restringem a algumas poucas instituições acadêmicas, não tendo sido localizado nenhum fabricante comercial deste tipo de veículo no país. Visando preencher esta lacuna, o presente trabalho teve como objetivo o desenvolvimento do protótipo de um sistema robótico aquático capaz de se locomover autonomamente em lagoas, lagos e reservatórios, coletando informações físico-químicas da água e armazenando estes dados na memória. Além disso, foi incluído no protótipo uma câmera de vídeo, sistema de iluminação e um sistema de controle remoto, objetivando o controle pela equipe em terra. Nos testes realizados em dias ensolarados e chuvosos, o robô apresentou boa dirigibilidade, estabilidade e manobrabilidade. O vaso de pressão do sistema robótico resistiu às pressões necessárias durante os testes, a eletrônica conseguiu atender as especificações de projeto e o software conseguiu estabelecer um controle de navegação, cumprindo o trajeto de uma rota estabelecida. / [en] In recent decades, the growing environmental awareness has led to the recognition of the need for responsible use of water resources. To ensure this, the good management of water reservoirs requires adequate environmental monitoring, with reliable measurements of water quality parameters in various parts of the reservoir, allowing the control of water quality and its impacts on fauna, flora and riverine communities of the reservoirs. Monitoring environmental variables of the reservoirs is currently performed by traditional process of manual collection. Unfortunately, in Brazil, initiatives to produce a water robotic system with national and low cost technology, compared to imported equivalents, are still rare and restricted to a few academic institutions, and no commercial manufacturer of this type of vehicle was found in the country. Aiming to fill this gap, the main objective of this study was to develop a prototype of a water robotic system capable of autonomously navigate in ponds, lakes and reservoirs, collecting physicochemical information of water and storing this data in memory. Moreover, a video camera, illumination and a remote control system were included in the prototype, allowing the team on the ground to control the prototype. In tests conducted in sunny and rainy days, the robot presented good handling, stability and maneuverability. The robotic system pressure vessel resisted pressures required during testing, the electronics met the design specifications and the software was able to establish a navigation control, fulfilling the path of an established route.

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