[pt] A pesquisa de doutorado em DESIGN realizada na PUC-Rio de julho 2005 a 2008, é uma análise ergonômica das situações que os idosos moradores de Copacabana, de 60 a 75 anos, enfrentam como pedestres quanto à sinalização de rua, nas calçadas movimentadas do bairro. Foram levantadas situações que apontam para o constrangimento físico e emocional dessas pessoas em relação às quedas, ao caos urbano no bairro e no trânsito, e à falta de sinalização adequada que direcione e identifique os locais utilizados pelos idosos de Copacabana. Como esses indivíduos sofrem com o declínio funcional e com o envelhecimento, necessitam de maior apoio do ambiente externo onde desenvolvem diariamente suas atividades. O objetivo da pesquisa foi levantar dados sobre o assunto, que possam ser úteis às entidades públicas e privadas voltadas para o bem estar, a segurança, o respeito, e a autonomia das pessoas nessa faixa de idade, favorecendo, entre outras coisas, a aplicação de leis como o Estatuto do Idoso. As técnicas ergonômicas foram pesquisas de campo com fotos, entrevistas com idosos e especialistas, 3 aplicações da técnica do Passeio Acompanhado, e um questionário com 60 idosos. / [en] The doctorate study in Design conducted at PUC-Rio University from July 2005 to 2008 is an ergonomic analysis of the difficulties that aged people from 60 to 75 years, living in the Copacabana district, face as pedestrian in connection with street signs and intense movement on the sidewalks of that district. Situations were assessed that indicate the physical and emotional embarrassment of these people when stumbling down, facing the urban chaos in the district and the heavy transit, in addition to the lack of an appropriate signalization capable to direct and identify the places used by the elders in that district. Considering that these individuals suffer with functional decline and aging, they need a better support from the external environment where they perform their daily activities. The purpose of the research was to raise data on the subject which could be useful to the public and private entities involved with the well-being, safety, respect and the autonomy of people in this age group, favoring, a.o., the application of the law and the Elder s Statute. The ergonomic techniques applied were field researches with photos, interviews with elders and specialists, the application of the Accompanied Walk technique 3 times, and a questionnaire to 60 elders.

[pt] Esta pesquisa analisa a dificuldade que os alunos de Faculdades de Design de Moda do Rio de Janeiro demonstram na transposição das representações mentais (ideia) para a representação real (desenho), redundando em um produto final, a roupa, desvinculado da representação mental inicial. Nossa hipótese é a de que a maioria carece de experimentar com reflexão, de perceber o todo e as partes que o constituem, de ser incentivado a explorar e desenvolver suas competências, ampliando suas habilidades, desenvolvendo uma visão holística do processo do Design de Moda. O ponto de partida deste estudo foi a experiência da autora, em sala de aula, fazendo uso da observação, da investigação e da identificação, a partir de pesquisa bibliográfica, entrevista e questionário, dos fatores que impedem o trânsito livre no processo de construção de uma roupa. Assim, o objetivo é propor subsídios facilitadores a partir de uma metodologia que visa propiciar a autonomia e consequente liberdade do aluno em um processo que envolve a Prática aliada à Teoria, na tríade proposta: ideia – desenho – produto, à luz do ver, do perceber e do construir. Tendo como suporte a aplicação de algumas técnicas artísticas, a partir de constante experimentação, buscou-se promover, num primeiro momento, a liberação de aspectos que bloqueiam a criatividade e que ampliam a visão espacial. Concluímos também que é necessário desenvolver conhecimentos de técnicas/arte de Modelagem, de Desenho Técnico, de Costura, que influenciarão na materialização da ideia, representada no Desenho/Ilustração de Moda. / [en] This research analyzes the difficulty that students from Faculties of Fashion Design in Rio de Janeiro demonstrate in transposing mental representations (idea) to real representation (drawing), resulting in a final product, clothing, unrelated to the initial mental representation. Our hypothesis is that the majority needs to experiment with reflection, to perceive the whole and the parts that constitute it, to be encouraged to explore and develop their skills, expanding their skills, developing a holistic view of the Fashion Design process. The starting point of this study was the author s experience, in the classroom, making use of observation, investigation and identification, from bibliographic research, interview and questionnaire, of the factors that prevent free transit in the process of building a clothes. Thus, the objective is to propose facilitating subsidies based on a methodology that aims to provide the student s autonomy and consequent freedom in a process that involves Practice allied to Theory, in the proposed triad: idea - design - product, in the light of seeing, of perceiving and building. Based on the application of some artistic techniques, based on constant experimentation, we sought to promote, at first, the release of aspects that block creativity and expand the spatial view. We also concluded that it is necessary to develop knowledge of techniques / art in Modeling, Technical Drawing, Sewing, which will influence the materialization of the idea, represented in Fashion Design / Illustration.

[pt] A presente dissertação estudo dois problemas de detecção de padrões em imagens com fundo complexo, casos onde os algoritmos de segmentação convencionais não podem proporcionar bons resultados: a localização de Unidades Estruturais (UE`s) em imagens obtidas por Microscópio Eletrônico de Transmissão em Alta Resolução, e a detecção de faces frontais na posição vertical em imagens. Apesar de serem abordados problemas diferentes, as metodologias empregadas na solução de ambos os problemas possuem semelhanças. Uma operação de vizinhança é aplicada a imagem de entrada em busca de padrões de interesse. Sendo cada região extraída desta imagem submetida a um operador matemático composto por etapas de pré-processamento, redução de dimensionalidade e classificação. Na detecção de UE`s foram empregados três métodos distintos de redução de dimensionalidade - Análise de Componentes Principais (PCA), PCA do conjunto de treinamento equilibrado (PCAEq), e um método inédito, eixos que maximizam a distância ao centróide de uma classe (MAXDIST) - e dois modelos de classificador - classificador baseado na distância euclideana (EUC) e rede neural back-propagation (RN). A combinação PCAEq/RN forneceu taxa de detecção de 88% para 25 componentes. Já a combinação MAXDIST/EUC com apenas uma atributo forneceu 82% de detecção com menos falsas detecções. Na detecção de faces foi empregada uma nova abordagem, que utiliza uma rede neural back-propagation como classificador. Aplica-se a sua entrada recebe a representação no subespaço das faces e o erro de reconstrução. Em comparação com os resultados de referência da literatura na área, o método proposto atingiu taxas de detecção similares. / [en] This dissertation studies two pattern detection problems in images with complex background, in which standard segmentation techniques do not provide good results: the detection of structural units (SU`s) in images obtained through High resolution transmission Electron Microscopy and the detection of frontal human faces in images. The methods employed in the solution of both problems have many similarities - a neighborhood operator, basically composed of pre-processing, dimensionality reduction and classification steps, scans the input image searching for the patterns of interest. For SU detection three dimensionality reduction methods - Principal Component Analysis (PCA), PCA of the balanced training set (PACEq), and a new method, axis that maximize the distance to a given class centroid (MAXDIST) -, and two classifiers - Euclidean Distance (EUC) and back-propagation neural network (RN). The MAXDIST/EUC combination, with just one component, provided a detection rate of 82% with less false detections. For face detection a new approach was employed, using a back-propagation neural network as classifier. It takes as input a representation in the so-called face space and the reconstruction error (DFFS). In comparison with benchmark results from the literature, the proposed method reached similar detection rates.

[pt] Os direcionadores estratégicos, compreendendo valores, missão e visão organizacional, são formulados para orientar as ações da organização, guiar sua estratégia e conduzir o processo de tomada de decisões. São, portanto, fundamentais para o processo de gestão estratégica, especialmente nos tempos atuais, caracterizados por crescente complexidade e alto grau de competitividade. Tendo em vista a importância desses direcionadores para as organizações, este trabalho teve como objetivo analisá-los, explicitando os principais determinantes de sua efetividade e sua aplicação nas organizações, a partir da perspectiva de profissionais de empresas de consultoria em gestão estratégica. Com esse objetivo, inicialmente, por meio de levantamento bibliográfico, foram identificados os principais determinantes da efetividade desses direcionadores estratégicos, reconhecidos internacionalmente. Com essa base, foram realizadas entrevistas individuais com um grupo de consultores com ampla experiência na área, de modo a capturar sua percepção acerca dos pontos levantados na literatura, confrontando a teoria com a prática. Os resultados obtidos indicam um bom alinhamento entre os atributos dos direcionadores estratégicos evidenciados pelos entrevistados e os consagrados na literatura, não obstante terem sido constatadas divergências entre teoria e prática, principalmente nos processos de elaboração e implementação. Evidenciam-se, assim, oportunidades de garantir a efetiva aplicação dos direcionadores estratégicos, contribuindo para o melhor desempenho das organizações, e de gerar reflexões a serem consideradas no campo teórico. / [en] The strategic guidelines (or strategic drivers), including the set of values, mission and vision statement, are formulated to direct the organizational actions, guide its strategy and conduct the decision-making process. They are, therefore, fundamental to the whole process of strategic management, especially in modern times, characterized by increasing complexity and high competitiveness. In view of the importance of these elements for organizations, this study aimed to analyze these strategic drivers, explaining the main determinants of its effectiveness and its application in organizations, from the perspective of consulting professionals in strategic management. With this purpose, initially, through literature review were identified the main determinants of the effectiveness of the strategic guidelines, internationally recognized. On that basis, individual interviews were conducted with a group of consultants with extensive experience in the area, in order to capture their perception about the points raised in the specific literature, confronting the theory and the practice. The results indicate a good alignment between the attributes of the strategic drivers highlighted by the respondents and those established in the literature, despite having been found divergences between theory and practice, especially in the design and implementation processes. In this way, opportunities are shown to ensure the effective implementation of the strategic drivers, contributing to the better performance of organizations, and to generate reflections to be considered in the theoretical field.

[pt] Constatada uma lacuna no campo da tradução audiovisual (TAV) em relação ao tratamento teórico da multiplicidade de elementos semióticos que caracteriza os produtos audiovisuais, esta dissertação busca um caminho teórico para discutir a interpretação de imagens visuais (imagens que se apresentam de forma visível e concreta, por meio de algum suporte material), articulando os conceitos de discurso multimodal e comunidades interpretativas. Parte-se do pressuposto de que textos podem ser compostos por diferentes recursos semióticos além da linguagem verbal, como imagens, música, dança etc., os quais interagem entre si sem que haja uma relação hierárquica entre eles. O foco é lançado sobre os usos que se fazem das imagens nas práticas sociais e discursivas contemporâneas, os diferentes formatos em que elas se apresentam e as maneiras como circulam na sociedade, ressaltando o papel central da visão. A imagem visual é discutida a partir da distinção entre visão como operação física/fisiológica e visualidade como determinações sociais e discursivas que regulam essa operação. Tal distinção não implica uma relação dicotômica, mas uma diferenciação entre o mecanismo e os dados da visão e regras socialmente compartilhadas para a interpretação desses dados. / [en] After acknowledging a gap in the field of audiovisual translation (AVT) regarding the theoretical approach of the multiplicity of semiotic elements that compose audiovisual products, this thesis searches for a theoretical path to discuss the interpretation of visual images (images that have a concrete visible form), articulating the concepts of multimodal discourse and interpretive communities. The premise is that texts are composed by different semiotic resources besides verbal language such as images, music, dance etc., which interact without having a hierarchical relationship. The focus is cast on the uses of images in social and discursive practices, the different formats in which they occur and the ways they circulate in society, highlighting the central role of vision. The discussion on visual images is based on the distinction between vision as a physical/physiological operation and visuality as social and discursive determinations that regulate that operation. Such distinction does not imply a dichotomic relationship, but a difference between the mechanism and data of vision and the socially shared rules for their interpretation.

[pt] Com base na premissa de que a menção dos valores empresariais está diretamente relacionada a quanto a organização considera aquela prática relevante, ou privilegia a narrativa de uma missão, visão e identidade associada ao tema, este trabalho tem como objetivo analisar o significado do valor sustentabilidade na visão e missão organizacional e nas práticas empresariais dos maiores grupos empresariais brasileiros na última década. (2011 - 2021). Além do referencial teórico onde se conceituou valores organizacionais, visão, missão e sustentabilidade, neste trabalho foram apresentados os dados da evolução quantitativa do valor sustentabilidade dos maiores grupos empresariais no Brasil em 2011 e 2021, sua relação com a visão e missão organizacional e a análise destes dados apresentados em função do objetivo final do trabalho. Em 2011 identificou-se que 56,6 porcento dos valores das empresas estudadas eram instrumentais, e apenas 2,9 porcento eram referentes à sustentabilidade. No entanto, em 2021, apenas 21 porcento das empresas estudadas têm seus valores identificados como terminais, e o percentual de empresas que mencionam sustentabilidade com valor é quase quatro vezes maior do que dez anos atrás (11 porcento). Este resultado, somado à constatação de que muitas empresas não explicitam o valor sustentabilidade em seus sites corporativos, mas apresentam o seu significado para a organização em relatórios específicos sobre o tema sustentabilidade (também divulgados nas home pages), fortalece a importância crescente da questão para o universo organizacional. / [en] Based on the premise that the mention of corporate values is directly related to how much the organization considers that practice relevant or privileges the narrative of a mission, vision and identity associated with the theme, this work aims to analyze the meaning of the sustainability value in the organizational vision and mission in the business practices of the largest Brazilian groups in the last decade. (2011-2021). In addition to the theoretical framework on the design of organizational values, vision, mission, and sustainability. In this work, data on the evolution of sustainability of large groups in Brazil in 2011 and 2021, their relationship with the vision and mission and the evolution of the data presented according to the final objective of the work were presented. In addition to the theoretical framework where organizational values, vision, mission, and sustainability were conceptualized, this work presents data on the quantitative evolution of the sustainability value of the largest business groups in Brazil in 2011 and 2021, its relationship with the organizational vision and mission and the analysis of these data presented in function of the final objective of the work. In 2011, it was identified that 56.6 percent of the values of the companies studied were instrumental, and only 2.9 percent were related to sustainability. However, in 2021, only 21 percent of the companies studied have their values identified as terminal, and the percentage of companies that mention sustainability with value is almost four times higher than ten years ago (11 percent ). This result, added to the fact that many companies do not make the sustainability value explicit on their corporate websites, but present its meaning for the organization in specific reports on the sustainability theme (also published on the home pages), strengthens the growing importance of the issue for the organizational universe.

[pt] Diante da complexidade do ambiente de negócios contemporâneo e tendo em vista as limitações da racionalidade humana, os estudos da teoria do comportamento organizacional propostos e a teoria da visão baseada na atenção, este estudo objetiva diagnosticar o nível de atenção a temas críticos para a proteção empresarial e verificar a percepção sobre o nível de risco de situações propostas, por meio de pesquisa aplicada a profissionais que desempenham função gratificada em uma organização do setor de óleo e gás. Para tanto, com base em estudos desenvolvidos de atenção e percepção de risco, foi realizada pesquisa quantitativa de natureza descritiva, respondida voluntariamente por 409 profissionais ocupantes de função gratificada de diferentes áreas da empresa: de negócios e corporativas, de diferentes níveis organizacionais, níveis de formação, tempo de empresa e idade. Os resultados apontam que os temas relacionados à logística de produtos e pessoas são os assuntos com maior engajamento na captação da atenção, análise dos riscos relacionados e sobre os quais os profissionais participantes desta pesquisa investem mais tempo e esforço na busca de mais informações/conhecimentos. / [en] Given the complexity of the contemporary business environment and considering the limitations of human rationality, the proposed studies of the organizational behavior theory and the vision based in attention theory, this study aims to diagnose the level of attention to critical issues for corporate security and verify and the perception of the risk level of proposed situations, through research applied to professionals who perform a gratified position in an organization in the oil and gas sector. Therefore, based on studies developed on attention and risk perception, a quantitative descriptive research was carried out, answered voluntarily by 409 professionals occupying a gratified position in different areas on the company: business and the corporate, from different organizational levels, education level, time in the organization and age. The results show that topics related to the topics of products and people are the subjects with the greatest engagement in attracting attention, analyzing the related risks and on which the professionals participating in this research invest more time and the search for more information/knowledge.

[pt] A maioria dos robôs industriais da atualidade são programados para seguir uma trajetória pré-definida. Isto é suficiente quando o robô está trabalhando em um ambiente imutável onde todos os objetos estão em uma posição conhecida em relação à base do manipulador. No entanto, se a posição da base do robô é alterada, todas as trajetórias precisam ser reprogramadas para que ele seja capaz de cumprir suas tarefas. Outra opção é a teleoperação, onde um operador humano conduz todos os movimento durante a operação em uma arquitetura mestre-escravo. Uma vez que qualquer erro de posicionamento pode ser visualmente compensado pelo operador humano, essa configuração não requer que o robô possua alta precisão absoluta. No entanto, a desvantagem deste enfoque é a baixa velocidade e precisão se comparado com um sistema totalmente automatizado. O manipulador considerado nesta dissertação está fixo em um ROV (Remote Operating Vehicle) e é trazido até seu ambiente de trabalho por um teleoperador. A cada vez que a base do manipulador é reposicionada, este precisa estimar sua posição e orientação relativa ao ambiente de trabalho. O ROV opera em grandes profundidades, e há poucos sensores que podem operar nestas condições adversas. Isto incentiva o uso de visão computacional para estimar a posição relativa do manipulador. A diferença entre a posição real e a desejada é estimada através do uso de câmeras submarinas. A informação é enviada aos controladores para corrigir as trajetórias préprogramadas. Os comandos de movimento do manipulador podem então ser programados off-line por um sistema de CAD, sem a necessidade de ligar o robô, permitindo rapidez na validação das trajetórias. Esse trabalho inclui a calibragem tanto da câmera quanto da estrutura do manipulador. As melhores precisões absolutas obtidas por essas metodologias são combinadas para obter calibração in-situ da base do manipulador. / [en] The majority of today`s industrial robots are programmed to follow a predefined trajectory. This is sufficient when the robot is working in a fixed environment where all objects of interest are situated in a predetermined position relative to the robot base. However, if the robot`s position is altered all the trajectories have to be reprogrammed for the robot to be able to perform its tasks. Another option is teleoperation, where a human operator conducts all the movements during the operation in master-slave architecture. Since any positioning errors can be visually compensated by the human operator, this configuration does not demand that the robot has a high absolute accuracy. However, the drawback is the low speed and low accuracy of the human operator scheme. The manipulator considered in this thesis is attached to a ROV (Remote Operating Vehicle) and is brought to its working environment by the ROV operator. Every time the robot is repositioned, it needs to estimate its position and orientation relative to the work environment. The ROV operates at great depths and there are few sensors which can operate at extreme depths. This is the incentive for the use of computer vision to estimate the relative position of the manipulator. Through cameras the differences between the actual and desired position of the manipulators is estimated. This information is sent to controllers to correct the pre-programmed trajectories. The manipulator movement commands are programmed off-line by a CAD system, without need even to turn on the robot, allowing for greatest speed on its validation, as well as problem solving. This work includes camera calibration and calibration of the structure of the manipulator. The increased accuracies achieved by these steps are merged to achieve in-situ calibration of the manipulator base.

[pt] As comunicações à distância estão crescendo consideravelmente pelo uso de aplicações através da Internet e de ambientes virtuais. Interaçõoes sociais e pessoais têm recebido especial enfoque, sobretudo a videoconferência, acarretando uma grande demanda de tecnologia apropriada para esses sistemas. Resultados de pesquisas em Presença, alguns deles obtidos nesta tese, permitiram inferir os quatro pilares da proposta: 1. visualização é muito importante nas interações sociais/pessoais; 2. tecnologia simples pode promover presença social; 3. imagens de câmera são mais satisfatórias do que avatares para algumas interações sociais/pessoais; 4. estereoscopia influência presença positivamente. Sob a restrição de usar tecnologia simples e de baixo custo, a tese propõe o uso de visualização estereoscópica para webcams, em tempo real. Porque webcams são equipamentos simples com baixa resolução de imagem, a obtenção de um estéreo com qualidade torna- se um desafio. Partindo do princípio que o olho humano não se comporta da mesma forma para ver de perto e de longe, a pesquisa analisou o processamento de estéreo natural do olho humano, e com base em resultados psicofísicos e fisiológicos da visão binocular, a tese propõe um modelo para o processamento de imagens estereoscópicas a serem visualizadas em curta distância, e usa este modelo na implementação apresentada. Os resultados obtidos foram satisfatórios para a visualização de imagens estéreo com webcams, em tempo real, e principalmente, eliminaram a necessidade de reajuste de paralaxe das imagens e do reposicionamento das câmeras a cada movimentação do observador, dando assim mais liberdade de visualização ao observador. / [en] The improvement of communication among remotely located people constitutes a very comprehensive prominent subject nowadays. Among applications to attain this goal, some aim to support social and personal interactions to meet partners, friends and family in distance. Presence research results, some obtained as part of this thesis, allowed to infer the four pillars of the proposal: 1. visualization is very important in social/personal interactions, mainly when people have close social/personal relationship; 2. simple technology can afford social presence; 3. camera images are more satisfactory than avatars during some social/personal interactions; 4. stereoscopy influences presence positively. Under the constraint of using simple technology without adding any special hardware to a PC system, the thesis proposes the use of stereoscopy through webcams, in real- time, as one solution to add 3D features to camera images. Since webcams are simple equipments with low resolution, to obtain stereo images in good quality is a challenge. Considering the fact that human eyes treat short and long distance in a different way, this research analysed the natural stereo processing of human eye, and based on psychophysical and physiological features of binocular vision, the thesis proposes a model to process stereoscopic images to be visualized in short distance, and implemented it as a proof of concept. The obtained results are satisfactory for stereoscopic images visualization through webcams, in real-time, and mainly, eliminated the need of adjusting images parallax and cameras position for each viewer´s movement, allowing more freedom to the viewer.

In the industrial area, robots are an important part of the technological resources available to perform manipulation tasks in manufacturing, assembly, the transportation of dangerous waste, and a variety of applications. Specialized systems of computer vision have entered the market to solve problems that other technologies have been unable to address. This document analyzes a stereo vision system that is used to provide the center of mass of an object in three dimensions. This kind of application is mounted using two or more cameras that are aligned along the same axis and give the possibility to measure the depth of a point in the space. The stereoscopic system described, measures the position of an object using a combination between the 2D recognition, which implies the calculus of the coordinates of the center of mass and using moments, and the disparity that is found comparing two images: one of the right and one of the left. This converts the system into a 3D reality viewfinder, emulating the human eyes, which are capable of distinguishing depth with good precision.The proposed stereo vision system is integrated into a 5 degree of freedom pneumatic robot, which can be programmed using the GRAFCET method by means of commercial software. The cameras are mounted in the lateral plane of the robot to ensure that all the pieces in the robot's work area can be observed.For the implementation, an algorithm is developed for recognition and position measurement using open sources in C++. This ensures that the system can remain as open as possible once it is integrated with the robot. The validation of the work is accomplished by taking samples of the objects to be manipulated and generating robot's trajectories to see if the object can be manipulated by its end effector or not. The results show that is possible to manipulate pieces in a visually crowded space with acceptable precision. However, the precision reached does not allow the robot to perform tasks that require higher accuracy as the one is needed in manufacturing assembly process of little pieces or in welding applications. / En el área industrial los robots forman parte importante del recurso tecnológico disponible para tareas de manipulación en manufactura, ensamble, manejo de residuos peligrosos y aplicaciones varias. Los sistemas de visión computacional se han ingresado al mercado como soluciones a problemas que otros tipos de sensores y métodos no han podido solucionar. El presente trabajo analiza un sistema de visión estereoscópico aplicado a un robot. Este arreglo permite la medición de coordenadas del centro de un objeto en las tres dimensiones, de modo que, le da al robot la posibilidad de trabajar en el espacio y no solo en un plano. El sistema estereoscópico consiste en el uso de dos o más cámaras alineadas en alguno de sus ejes, mediante las cuales, es posible calcular la profundidad a la que se encuentran los objetos. En el presente, se mide la posición de un objeto haciendo una combinación entre el reconocimiento 2D y la medición de las coordenadas y de su centro calculadas usando momentos. En el sistema estereoscópico, se añade la medición de la última coordenada mediante el cálculo de la disparidad encontrada entre las imágenes de las cámaras inalámbricas izquierda y derecha, que convierte al sistema en un visor 3D de la realidad, emulando los ojos humanos capaces de distinguir profundidades con cierta precisión. El sistema de visión computacional propuesto es integrado a un robot neumático de 5 grados de libertad el cual puede ser programado desde la metodología GRAFCET mediante software de uso comercial. Las cámaras del sistema de visión están montadas en el plano lateral del robot de modo tal, que es posible visualizar las piezas que quedan dentro de su volumen de trabajo. En la implementación, se desarrolla un algoritmo de reconocimiento y medición de posición, haciendo uso de software libre en lenguaje C++. De modo que, en la integración con el robot, el sistema pueda ser lo más abierto posible. La validación del trabajo se logra tomando muestras de los objetos a ser manipulados y generando trayectorias para el robot, a fin de visualizar si la pieza pudo ser captada por su garra neumática o no. Los resultados muestran que es posible lograr la manipulación de piezas en un ambiente visualmente cargado y con una precisión aceptable. Sin embargo, se observa que la precisión no permite que el sistema pueda ser usado en aplicaciones donde se requiere precisión al nivel de los procesos de ensamblado de piezas pequeñas o de soldadura.