Le travail que nous présentons constitue une contribution dans le domaine du contrôle des forces en téléopération en présence de retards. Dans une première partie, nous passons en revue les systèmes existants et nous montrons comment ils sont adaptés au contrôle des forces. Nous mettons notamment en évidence le fait que les systèmes avec retour d'efforts sont inutilisables dès que des retards de transmission sont présents. Les systèmes à contrôle local des forces ne présentent pas cet inconvénient mais n'ont pas une très bonne ergonomie: ils sont soit mal adaptés au contrôle des forces soit mal adaptés au contrôle des déplacements. Le concept de «téléopération hybride duale» que nous proposons résoud ces problèmes d'ergonomie: l'opérateur peut piloter à la fois des forces et des déplacements tout en ayant de bonnes sensations kinesthésiques. Ce concept repose sur l'utilisation de la commande hybride position-force à la fois pour le robot maître et pour le robot esclave. Dans la deuxième partie, nous étudions trois propriétés fondamentales de la commande hybride duale: grâce à ce concept, on peut restituer simplement à l'opérateur la sensation d'un environnement virtuel ; on peut utiliser les propriétés de la commande hybride pour réaliser des tâches complexes en ne laissant à l'opérateur que la gestion des degrés de liberté pertinents ; dans certains cas, il est possible de restituer des informations sous forme kinesthésique à l'opérateur sans engendrer d'instabilités. Ce travail est validé sur un site expérimental composé de deux robots à six degrés de liberté que nous décrivons dans une troisième partie
| Identifer | oai:union.ndltd.org:univ-toulouse.fr/oai:oatao.univ-toulouse.fr:2180 |
| Date | 01 1900 |
| Creators | Briere, Yves |
| Source Sets | Université de Toulouse |
| Detected Language | French |
| Type | PhD Thesis, PeerReviewed, info:eu-repo/semantics/doctoralThesis |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | http://oatao.univ-toulouse.fr/2180/ |
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