Estimer la pose de la caméra est un défi fondamental en réalité augmentée et permet la
superposition d’un modèle à la réalité. Estimer précisément la pose est souvent critique
en ingénierie d’infrastructures. Les images omnidirectionnelles ont un champ de vision
supérieur aux images planaires communément utilisées en RA. Cette propriété peut
bénéficier à l’estimation de la pose. Or, aucun travail ne présente de résultats montrant
clairement un gain de précision. Notre objectif est de quantifier la précision de l’estimation
de pose omnidirectionnelle et la tester en pratique.
Nous proposons une méthode d’estimation de pose pour images omnidirectionnelles
et en avons mesuré la précision par des simulations automatisées. Les résultats obtenus
confirment que le champ de vision large des images omnidirectionnelles permet
d’atteindre une précision de pose supérieure à celle d’images planaires. Nous avons également
testé notre méthode sur des données tirées d’environnements réels et discutons
les défis et limitations à son utilisation en pratique. / Camera pose estimation is a fundamental problem of augmented reality, and enables
registration of a model to the reality. An accurate estimate of the pose is often critical
in infrastructure engineering. Omnidirectional images cover a larger field of view than
planar images commonly used in AR. This property can be beneficial to pose estimation.
However, no existing work present results clearly showing accuracy gains. Our
objective is therefore to quantify the accuracy of omnidirectional pose estimation and
test it in practice.
We propose a pose estimation method for omnidirectional images and have measured its
accuracy using automated simulations. Our results show that the large field of view of
omnidirectional images increases pose accuracy, compared to poses from planar images.
We also tested our method in practice, using data from real environments and discuss
challenges and limitations to its use in practice.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:LACETR/oai:collectionscanada.gc.ca:QQLA.2012/28703 |
| Date | 02 1900 |
| Creators | Poirier, Stéphane |
| Contributors | Marchand, Mario |
| Publisher | Université Laval |
| Source Sets | Library and Archives Canada ETDs Repository / Centre d'archives des thèses électroniques de Bibliothèque et Archives Canada |
| Language | French |
| Detected Language | French |
| Type | Electronic Thesis or Dissertation |
| Format | application/pdf |
| Rights | © Stéphane Poirier, 2012 |
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