Drones are a very active area of research and object detection is a crucial part in achieving full autonomy of any robot. We investigated how state-of-the-art object detection algorithms perform on image data from a drone. For the evaluation we collected a number of datasets in an indoor office environment with different cameras and camera placements. We surveyed the literature of object detection and selected to research the algorithm R-FCN (Region based Fully Convolutional Network) for the evaluation. The performances on the different datasets were then compared, showing that using footage from a drone may be advantageous in scenarios where the goal is to detect as many objects as possible. Further, it was shown that the network, even if trained on normal angled images, can be used for detecting objects in fish eye images and that usage of a fisheye camera can increase the total number of detected objects in a scene. / Drönare är ett mycket aktivt forskningsområde och objektigenkänning är en viktig del för att uppnå full självstyrning för robotar. Vi undersökte hur dagens bästa objektigenkänningsalgoritmer presterar på bilddata från en drönare. Vi gjorde en literatturstudie och valde att undersöka algoritmen R-FCN (Region based Fully Convolutional Network). För att evaluera algoritmen spelades flera dataset in i en kontorsmiljö med olika kameror och kameraplaceringar. Prestandan på de olika dataseten jämfördes sedan och det visades att användningen av bilder från en drönare kan vara fördelaktig då målet är att hitta så många objekt som möjligt. Vidare visades att nätverket, även om det är tränat på bilder från en vanlig kamera, kan användas för att hitta objekt i vidvinklade bilder och att användningen av en vidvinkelkamera kan öka det totala antalet detekterade objekt i en scen.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-208890 |
| Date | January 2017 |
| Creators | Grip, Linnea |
| Publisher | KTH, Skolan för datavetenskap och kommunikation (CSC) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0627 seconds