[pt] Este trabalho tem como objetivos principais a apresentação,
análise e síntese de sistemas de controle por realimentação
de saídas com características robustas. São consideradas
incertezas no modelo do tipo não estruturada ( dinâmica não
modelada ) e estruturada ( valores desconhecidos nos
parâmetros ), distúrbios ( entradas desconhecidas ) e
ruídos no sensor. Ênfase especial é dada ao projeto de
sistemas de controle implementados usando observadores de
estado, que representam um tipo especial de sistemas de
controle por realimentação de saídas. Uma revisão dos
principais tipos de observadores é feita, incluíndo
observadores robustos com capacidade de rejeição e
estimação simultânea de distúrbios, comparando suas
características através de um exemplo. Logo após, o sistema
resultante, quando observadores de estado são introduzidos
na lei de controle, é analisado em presença de incertezas,
mostrando a limitação na validade do Princípio da
Separação. Técnicas modernas de controle robusto são usadas
para melhorar as propriedades de robustez dos sistems de
controle, entre elas: Recuperação da Função de
Transferência da Malha (LTR) e Controle H-infinito. É
mostrado também, que através de uma escolha conveniente dos
parâmetros livres do controle LQG, é possível sintetizar
controladores robustos. Estas técnicas são usadas para
resolver problemas específicos no controle de estruturas
flexíveis, incluíndo perturbações na entrada da planta,
incertezas paramétricas. As técnicas aplicadas no presente
trabalho demonstram eficácia e simplicidade. / [en] This work intends to present an introduction to the
analysis and syntesis of output feedback control systems
with robust characteristics. They are considered
unstructured ans structured model uncertainties,
disturbances, unknown inputs and noise. It is given a
special emphasys on the control systems which were
implemented by the use of state observers, which represents
a special type of output feedback control systems. A review
of the principais types of observers are done, including
robust observers with interesting characteristics such as
the capacity of simultaneous rejection and estimation of
disturbances, and their features are compared in an
example. After that, it is done an analysis of the
resultant systems when state observers are introduced in
the control system in the presence of uncertainties,
showing limitations to apply the Separation Principle.
Modern techniques of robust control are used to enhance the
properties of robustness of the control systems, such as
Loop Transfer Recovery (LTR) technique and H(infinito)
control.It is also shown that an adequate choice of the
free parameters in the LQC control allows to synthetize
robust controllers. These techniques are used to solve
specific problems in the control of flexible structures,
including disturbances in the plant input, uncertainties
caused by unmodeled dynamic in high frequency ( spillover
problem ) and parametric uncertainties. The techniques
applied in this work show effectiveness and simplicity. / [es] Este trabajo tiene como objetivos principales la
presentación, análisis y síntesis de sistemas de control
por realimentación de salidas con características robustas.
Son consideradas incertidumbres en el modelo del tipo no
extructurada (dinámica no modelada) y extructurada (valores
desconocidos en los parámetros), distúrbios (entradas
desconocidas) y ruidos en el sensor. Se le dedica especial
atención al proyecto de sistemas de control que fue
implementado utilizando observadores de estado, que
representan un tipo especial de sistemas de control por
realimentación de salidas. Se realiza una revisión de los
principales tipos de observadores, incluyendo observadores
robustos con capacidad de rechazo y estimación simultánea
de disturbios, comparando sus características a través de
un ejemplo. Seguidamente se analiza, en presencia de
incertidumbre, el sistema que resulta al introducir
observadores de estado en la ley de control, mostrando las
limitaciones en la validez del Principio de la Separación.
Se utilizan técnicas modernas de control robusto para
mejorar las propriedades de robustez de los sistems de
control, entre ellas: Recuperación de la Función de
Transferencia de la Malla (LTR) y Control H-infinito. Se
muestra también, que a través de una selección conveniente
de los parámetros libres del control LQG, es posible
sintetizar controladores robustos. Estas técnicas se
utilizan para resolver problemas específicos en el control
de extructuras flexibles, incluyendo perturbaciones en la
entrada de la planta e incertidumbres paramétricas. Las
técnicas aplicadas en este trabajo demuestran eficiencia y
simplicidad.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:puc-rio.br/oai:MAXWELL.puc-rio.br:1900 |
| Date | 29 August 2001 |
| Creators | CARLOS EDUARDO INGAR VALER |
| Contributors | RUBENS SAMPAIO FILHO |
| Publisher | MAXWELL |
| Source Sets | PUC Rio |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Spanish |
| Type | TEXTO |
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