Κατά τη διάρκεια της διπλωματικής εργασίας μελετήθηκαν συστήματα
οπτικού προσανατολισμού. Έγινε μελέτη των μεθόδων οπτικού
προσανατολισμού που στηρίζονται στην επίλυση του προβλήματος της
επιπολικής γεωμετρίας. Πιο συγκεκριμένα έγινε μελέτη των σύγχρονων
μεθόδων επίλυσης του προβλήματος της επιπολικής γεωμετρίας
(μέθοδοι 5,7 και 8 σημείων). Παράλληλα έγινε μελέτη αλγορίθμων
RANSAC για να εξασφαλιστεί η σθεναρότητα του συστήματος. Τα
παραπάνω συστήματα υλοποιήθηκαν σε βιβλιοθήκες λογισμικού σε
γλώσσα C++ με δυνατότητα απευθείας χρήσης τους από το περιβάλλον
Labview. Αντίστοιχη μελέτη, ανάπτυξη και υλοποίηση έγινε και για το
σύστημα απόλυτου προσανατολισμού που χρησιμοποιεί σημεία με
γνωστές συντεταγμένες. Στη συνέχεια τα συστήματα που αναπτύχθηκαν
αξιολογήθηκαν με χρήση συνθετικών δεδομένων. Τέλος διεξήχθη
πειραματική αξιολόγηση του συστήματος που αναπτύχθηκε με
πραγματικά δεδομένα μέσω της χρήσης μιας πειραματικής διάταξης
όπου η κάμερα είναι προσαρτημένη σε μία διάταξη Pan-Tilt, ενώ
προτάθηκαν και τρόποι βελτίωσης της ακρίβειας του συστήματος
οπτικού προσανατολισμού. / During the diploma thesis, vision-only navigational systems have been
studied. Firstly, the epipolar geometry methods (5,7 and 8 points) have
been studied in depth. Secondly, a RANSAC framework have been
developed to ensure the robustness of the system’s measures. The
above systems have been implemented, using the C++ programming
language, into software libraries that can be used by the Labview
enviroment. Moreover vision-only absolute orientation systems that use
landmarks have been developed and implemented. Then the systems
developed were evaluated using synthetic data. Finally the system that
have been developed was evaluated with real data using an
experimental setup where the camera is attached to a Pan-Tilt unit,and
ways of improving the vision-only navigational system have been
proposed.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:upatras.gr/oai:nemertes:10889/3856 |
| Date | 20 October 2010 |
| Creators | Κώττας, Δημήτριος |
| Contributors | Τζες, Αντώνιος, Kottas, Dimitrios, Τζες, Αντώνιος, Μάνεσης, Σταμάτης |
| Source Sets | University of Patras |
| Language | gr |
| Detected Language | Greek |
| Type | Thesis |
| Rights | 0 |
Page generated in 0.0018 seconds