Point cloud data can express the 3D features of objects, and is an important data type in the field of 3D object detection. Since point cloud data is more difficult to collect than image data and the scale of existing datasets is smaller, point cloud data augmentation is introduced to allow more features to be discovered on existing data. In this thesis, we propose a novel method to enhance the point cloud scene, based on the generative adversarial network (GAN) to realize the augmentation of the objects and then integrate them into the existing scenes. A good fidelity and coverage are achieved between the fake sample and the real sample, with JSD equal to 0.027, MMD equal to 0.00064, and coverage equal to 0.376. In addition, we investigated the functional data annotation tools and completed the data labeling task. The 3D object detection task is carried out on the point cloud data, and we have achieved a relatively good detection results in a short processing of around 22ms. Quantitative and qualitative analysis is carried out on different models. / Punktmolndata kan uttrycka 3D-egenskaperna hos objekt och är en viktig datatyp inom området för 3D-objektdetektering. Eftersom punktmolndata är svarare att samla in än bilddata och omfattningen av befintlig data är mindre, introduceras punktmolndataförstärkning för att tillåta att fler funktioner kan upptäckas på befintlig data. I det här dokumentet föreslår vi en metod för att förbättra punktmolnsscenen, baserad på det generativa motstridiga nätverket (GAN) för att realisera förstärkningen av objekten och sedan integrera dem i de befintliga scenerna. En god trohet och tackning uppnås mellan det falska provet och det verkliga provet, med JSD lika med 0,027, MMD lika med 0,00064 och täckning lika med 0,376. Dessutom undersökte vi de funktionella verktygen för dataanteckningar och slutförde uppgiften for datamärkning. 3D- objektdetekteringsuppgiften utförs på punktmolnsdata och vi har uppnått ett relativt bra detekteringsresultat på en kort bearbetningstid runt 22ms. Kvantitativ och kvalitativ analys utförs på olika modeller.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-311976 |
| Date | January 2021 |
| Creators | Zhao, Xun |
| Publisher | KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-EECS-EX ; 2021:908 |
Page generated in 0.0018 seconds