Ο σκοπός αυτής της διατριβής είναι να αναπτυχθούν σχέδια συντονισμού σχετικά με την κίνηση των ρομποτικών πρακτόρων με σκοπό την κάλυψη μιας περιοχής κάτω από RF επικοινωνιακούς περιορισμούς . Οι κόμβοι εκτελούν την κίνηση σε ξεχωριστά χρονικά βήματα σύμφωνα με τις διανεμημένες πληροφορίες που αποκτώνται από τους κόμβους που συνδέονται στον προκαθορισμένο αριθμό hops έως ότου φθάσουν στη βέλτιστη τοπολογία όσον αφορά την κάλυψη της περιοχής. Τα ρομπότ υποτίθεται ότι είναι εξοπλισμένα με έναν αισθητήρα για λόγους κάλυψης και με έναν ράδιο πομποδέκτη έτσι ώστε να μεταδοθούν οι πληροφορίες. Ωστόσο, η ακτίνα επικοινωνίας δεν απαιτείται να είναι τουλάχιστον διπλάσια της ακτίνας του αισθητήρα επισκόπησης, κάτι που προσθέτει έναν πρόσθετο περιορισμό στο γενικό πρόβλημα. Τα σχέδια συντονισμού αναπτύσσονται εξασφαλίζοντας την συνολική RF συνδεσιμότητα του δικτύου επιτυγχάνοντας τη βέλτιστη κάλυψη περιοχής. Τα αποτελέσματα ελέγχονται περαιτέρω μέσω των μελετών προσομοιώσεων. / The purpose of this thesis is to develop coordination schemes concerning the motion of robotic agents for area coverage purposes under RF communications constraints. The nodes perform motion in discrete time steps according to distributed information acquired from nodes which are connected at predefined number of hops until they reach optimum area configuration. Robots are supposed to be equipped with sensor for coverage purposes and with radio transceiver so as information to be transmitted. However, communication radius is not demanded to be at least equal to twice the sensing one, imposing an extra constraint in the overall problem. Coordination schemes are developed ensuring end-to-end RF connectivity of the network while attaining optimum area coverage. Results are further verified via simulations studies.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:upatras.gr/oai:nemertes:10889/5653 |
| Date | 12 November 2012 |
| Creators | Κάνταρος, Ιωάννης |
| Contributors | Τζες, Αντώνιος, Kantaros, Ioannis |
| Source Sets | University of Patras |
| Language | gr |
| Detected Language | Greek |
| Type | Thesis |
| Rights | 0 |
Page generated in 0.0089 seconds