Learning to recognize and predict common activities, performed by objects and observed by sensors, is an important and challenging problem related both to artificial intelligence and robotics.In this thesis, the general problem of dynamic adaptive situation awareness is considered and we argue for the need for an on-line bottom-up approach.A candidate for a bottom layer is proposed, which we consider to be capable of future extensions that can bring us closer towards the goal.We present a novel approach to adaptive activity learning, where a mapping between raw data and primitive activity concepts are learned and continuously improved on-line and unsupervised. The approach takes streams of observations of objects as input and learns a probabilistic representation of both the observed spatio-temporal activities and their causal relations. The dynamics of the activities are modeled using sparse Gaussian processes and their causal relations using probabilistic graphs.The learned model supports both estimating the most likely activity and predicting the most likely future (and past) activities. Methods and ideas from a wide range of previous work are combined to provide a uniform and efficient way to handle a variety of common problems related to learning, classifying and predicting activities.The framework is evaluated both by learning activities in a simulated traffic monitoring application and by learning the flight patterns of an internally developed autonomous quadcopter system. The conclusion is that our framework is capable of learning the observed activities in real-time with good accuracy.We see this work as a step towards unsupervised learning of activities for robotic systems to adapt to new circumstances autonomously and to learn new activities on the fly that can be detected and predicted immediately. / Att lära sig känna igen och förutsäga vanliga aktiviteter genom att analysera sensordata från observerade objekt är ett viktigt och utmanande problem relaterat både till artificiell intelligens och robotik. I det här exjobbet studerar vi det generella problemet rörande adaptiv situationsmedvetenhet, och vi argumenterar för behovet av ett angreppssätt som arbetar on-line (direkt på ny data) och från botten upp. Vi föreslår en möjlig lösning som vi anser bereder väg för framtida utökningar som kan ta oss närmare detta mål. Vi presenterar en ny metod för adaptiv aktivitetsinlärning, där en mappning mellan rå-data och grundläggande aktivitetskoncept, samt deras kausala relationer, lärs och är kontinuerligt förfinade utan behov av övervakning. Tillvägagångssättet bygger på användandet av strömmar av observationer av objekt, och inlärning sker av en statistik representation för både de observerade spatio-temporala aktiviteterna och deras kausala relationer. Aktiviteternas dynamik modelleras med hjälp av glesa Gaussiska processer och för att modellera aktiviteternas kausala samband används probabilistiska grafer. Givet observationer av ett objekt så stödjer de inlärda modellerna både skattning av den troligaste aktiviteten och förutsägelser av de mest troliga framtida (och dåtida) aktiviteterna utförda. Metoder och idéer från en rad olika tidigare arbeten kombineras på ett sätt som möjliggör ett enhetligt och effektivt sätt att hantera en mängd vanliga problem relaterade till inlärning, klassificering och förutsägelser av aktiviteter. Ramverket är utvärderat genom att dels inlärning av aktiviteter i en simulerad trafikövervakningsapplikation och dels genom inlärning av flygmönster hos ett internt utvecklad quadrocoptersystem. Slutsatsen är att vårt ramverk klarar av att lära sig de observerade aktivisterna i realtid med god noggrannhet. Vi ser detta arbete som ett steg mot oövervakad inlärning av aktiviteter för robotsystem, så att dessa kan anpassa sig till nya förhållanden autonomt och lära sig nya aktiviteter direkt och som då dessutom kan börja detekteras och förutsägas omedelbart.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:liu-111648 |
| Date | January 2014 |
| Creators | Tiger, Mattias |
| Publisher | Linköpings universitet, Artificiell intelligens och integrerad datorsystem, Linköpings universitet, Tekniska högskolan |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0024 seconds