Los sistemas aéreos no tripulados (SANT) se han convertido en una
comodidad asequible para cualquier fin. Sin embargo, estos dispositivos
pueden causar daño tanto a infraestructuras como a personas en caso de
colisión. De esta manera, el problema radica en que no existe en el Grupo de
Investigación de Sistemas Aéreos No Tripulados un módulo electrónico capaz
de detectar y evadir obstáculos en escenarios tales como bordear una
estructura fija o evitar una colisión inminente con algún objeto que se
interponga entre el SANT y la meta. Además, que se pueda acoplar a diversas
plataformas y que tenga un rango de detección de 360°.
La solución al problema mencionado se llevó a cabo mediante el desarrollo
de un sistema de detección y evasión de obstáculos. En cuanto al hardware,
se eligió como sensor al Sweep LiDAR 360°, al Odroid C2 como computadora
acompañante y al Pixhawk como controlador de vuelo. La plataforma elegida
fue el cuadricóptero Tarot FY450. En cuanto al Software, se diseñó un
algoritmo de adaptación de rutas basado en 4 modos de vuelo.
El flujo de información da inicio con la adquisición de datos del entorno por
parte del sensor LiDAR. Dicha información es ordenada del punto más
cercano al más lejano y posteriormente es filtrada en base a la intensidad de
señal. La información resultante es procesada en la computadora
acompañante y un modo de vuelo es elegido en base a criterios previamente
establecidos.
En cuanto a las pruebas realizadas para comprobar la eficiencia del sistema,
se realizaron simulaciones en Matlab y pruebas reales. En cuanto a las
pruebas reales, se realizaron 3 con un biombo y una con una pancarta. El
objetivo de las 3 primeras pruebas fue evaluar el dispositivo en un entorno
controlado, mientras que la prueba con pancarta tuvo como objetivo
evidenciar el modo de vuelo de emergencia (Avoid Obstacle). Además, el
límite de velocidad resultante fue de 0.5 m/s.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:PUCP/oai:tesis.pucp.edu.pe:20.500.12404/17301 |
| Date | 16 October 2020 |
| Creators | Chávez Cobián, Alfredo Leonardo |
| Contributors | Saito Villanueva, Carlos |
| Publisher | Pontificia Universidad Católica del Perú, PE |
| Source Sets | Pontificia Universidad Católica del Perú |
| Language | Spanish |
| Detected Language | Spanish |
| Type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| Format | application/pdf |
| Rights | Atribución-NoComercial-CompartirIgual 2.5 Perú, info:eu-repo/semantics/openAccess, http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/pe/ |
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