Automatically planning the motion of rigid bodies moving in 3D by translation and rotation in the presence of obstacles has long been a research challenge for mathematicians, algorithm designers and roboticists. The field made dramatic progress with the introduction of the probabilistic and sampling-based "roadmap" approach. However, motion planning when narrow passages are present has remained a challenge. This thesis presents a framework for experimenting with combinations of sampling strategies and local planners, and for comparing their performance on user defined input problems. Our framework also allows parallel implementations on a variable number of processing cores. We present experimental results. In particular, our framework has allowed us to find combinations of sampling strategy choice with local planner choice that can solve difficult benchmark motion planningproblems. / La planification automatique du mouvement de corps rigides en mouvement 3D par translation et rotation en présence d'obstacles a longtemps été un défi pour la recherche pour les mathématiciens, les concepteurs de l'algorithme et roboticiens. Le champ a fait d'importants progrès avec l'introduction de la méthode de "feuille de route" probabiliste basée sur l'échantillonnage. Mais la planification du mouvement en présence de passages étroits est resté un défi.Cette thése présente un cadre d'expérimentation avec des combinaisons de stratégies d'échantillonnage et les planificateurs locaux, et de comparaison de leurs performances sur des problémes définis par l'utilisateur. Notre programme peut également être exécuté parallèle sur un nombre variable de processeurs. Nous présentons des résultats expérimentaux. En particulier, notre cadre nous a permis de trouver des combinaisons de choix d'une stratégie d'échantillonnage avec choix de planificateur local qui peut résoudre des problèmes difficiles de référence.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:LACETR/oai:collectionscanada.gc.ca:QMM.96891 |
| Date | January 2011 |
| Creators | Rahman, S. M. Rayhan |
| Contributors | Sue Whitesides (Internal/Supervisor) |
| Publisher | McGill University |
| Source Sets | Library and Archives Canada ETDs Repository / Centre d'archives des thèses électroniques de Bibliothèque et Archives Canada |
| Language | English |
| Detected Language | French |
| Type | Electronic Thesis or Dissertation |
| Format | application/pdf |
| Coverage | Master of Science (School of Computer Science) |
| Rights | All items in eScholarship@McGill are protected by copyright with all rights reserved unless otherwise indicated. |
| Relation | Electronically-submitted theses. |
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