In this thesis we detail the development of a software framework for networked augmented reality applications. We discuss vision-based tracking of planar surfaces, sensor fusion based pose estimation, and the overall implementation of our system. The primary focus of this thesis is our sensor fusion based tracking approach, which uses a novel extended Kalman filter formulation that takes advantage of the group structure of rotations. We provide an extensive derivation of this formulation, and validate the approach using both simulation and ground truth data obtained via a motion capture system. / Dans cette thèse, nous détaillons le développement d'une architecture logicielle dédiée à réalité augmentée en réseau. Nous explorons plusieurs procédés de la vision numérique tels que la détection et suivi de surfaces planes et la localisation spatiale à partir de plusieurs capteurs et discutons de la conception de notre système. Cette thèse se concentre principalement sur la combination d'information sensorielle provenant de plusieurs sources. Notre technique utilise une nouvelle extension du filtre de Kalman qui exploite la structure des rotations. Nous offrons une dérivation extensive de cette formulation et nous validons cette approche d'une part par des données simulées mais aussi par des données réelles obtenues par un système de capture de mouvement.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:LACETR/oai:collectionscanada.gc.ca:QMM.119674 |
| Date | January 2013 |
| Creators | Drews, Timothy |
| Contributors | Clark Verbrugge (Internal/Cosupervisor2), Paul Kry (Internal/Supervisor) |
| Publisher | McGill University |
| Source Sets | Library and Archives Canada ETDs Repository / Centre d'archives des thèses électroniques de Bibliothèque et Archives Canada |
| Language | English |
| Detected Language | French |
| Type | Electronic Thesis or Dissertation |
| Format | application/pdf |
| Coverage | Master of Science (School of Computer Science) |
| Rights | All items in eScholarship@McGill are protected by copyright with all rights reserved unless otherwise indicated. |
| Relation | Electronically-submitted theses. |
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