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Previous issue date: 2014-01-23 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / We propose in this work a software architecture for robotic boats intended to act in
diverse aquatic environments, fully autonomously, performing telemetry to a base station
and getting this mission to be accomplished. This proposal aims to apply within the
project N-Boat Lab NatalNet DCA, which aims to empower a sailboat navigating autonomously.
The constituent components of this architecture are the memory modules,
strategy, communication, sensing, actuation, energy, security and surveillance, making
these systems the boat and base station. To validate the simulator was developed in C
language and implemented using the graphics API OpenGL resources, whose main results
were obtained in the implementation of memory, performance and strategy modules,
more specifically data sharing, control of sails and rudder and planning short routes based
on an algorithm for navigation, respectively. The experimental results, shown in this
study indicate the feasibility of the actual use of the software architecture developed and
their application in the area of autonomous mobile robotics / Propomos neste trabalho uma arquitetura de software para barcos rob?ticos destinados
a atuarem em ambientes aqu?ticos diversos, de forma totalmente aut?noma, realizando
telemetria com uma esta??o-base e desta recebendo miss?es a serem realizadas. Tal proposta
visa aplicar-se dentro do projeto N-Boat do laborat?rio Natalnet-DCA, que tem
como objetivo principal capacitar um veleiro a navegar autonomamente. Os componentes
constituintes dessa arquitetura s?o os m?dulos de mem?ria, estrat?gia, comunica??o,
sensoriamento, atua??o, energia, seguran?a e supervis?o, formando estes os sistemas do
barco e da esta??o-base. Para sua valida??o foi desenvolvido um simulador implementado
na linguagem C e utilizando recursos da API gr?fica OpenGL, cujos principais resultados
foram obtidos na implementa??o dos m?dulos de mem?ria, de atua??o e de estrat?gia,
mais especificamente no compartilhamento de dados, no controle das velas e do leme e no
planejamento de rotas curtas baseado em um algoritmo de navega??o, respectivamente.
Os resultados dos experimentos realizados, mostrados no presente trabalho, indicam a
viabilidade da utiliza??o real da arquitetura de software desenvolvida e sua aplica??o na
?rea da rob?tica m?vel aut?noma
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufrn.br:123456789/15509 |
| Date | 23 January 2014 |
| Creators | Santos, Einstein Gomes dos |
| Contributors | CPF:32541457120, http://lattes.cnpq.br/1562357566810393, Alsina, Pablo Javier, CPF:42487455420, http://lattes.cnpq.br/3653597363789712, Souza, Anderson Abner de Santana, CPF:03711245498, http://lattes.cnpq.br/2563070123322776, Aroca, Rafael Vidal, CPF:28068503403, http://lattes.cnpq.br/9262228584082064, Gon?alves, Luiz Marcos Garcia |
| Publisher | Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Programa de P?s-Gradua??o em Engenharia El?trica, UFRN, BR, Automa??o e Sistemas; Engenharia de Computa??o; Telecomunica??es |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | English |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UFRN, instname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte, instacron:UFRN |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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