Em um sistema came-seguidor a dinâmica do sistema seguidor faz com que o movimento final se desvie daquele especificado. Este efeito pode ser compensado considerando-se o modelo dinâmico inverso do sistema seguidor no projeto da lei de movimento do came. Considerando-se constante a velocidade do came, o sistema seguidor tem dinâmica linear. Entretanto, devido à razão de transmissão variável, e devido a outros efeitos não lineares, o sistema de acionamento como um todo é não linear, e procedimentos não lineares devem ser utilizados para se ajustar a lei de movimento do came. Uma análise teórica, suportada por simulações, mostra o potencial deste procedimento, ao menos no caso de uma dinâmica simples do sistema seguidor: uma considerável redução do erro de movimento, e uma boa robustez relativa a erros na freqüência de ressonância e razão de amortecimento estimadas. Experimentos com o acionamento por um servomotor sub-dimensionado, como é de se esperar, mostram resultados diferentes, devido à velocidade angular não constante. A flutuação observada na velocidade angular em torno do valor constante é então levada em consideração para o projeto da lei de movimento com nonlinear feedforward. / In a cam-follower system the dynamics of the follower-train mechanism cause an actual motion which deviates from the desired one. This effect can be compensated by taking into account the inverse dynamic model of the follower-train in the design of the cam motion law. By considering a constant cam velocity, the follower-train has linear dynamics. However, due to the varying transmission ratio, and due to other nonlinear effects, the whole drive train is a nonlinear system, and nonlinear procedures should be used to fit a motion law. A theoretical analysis with only the linear feed-forward compensation, supported by simulation results, has shown the potential of this approach, at least in the case of simple follower-train dynamics: a considerable reduction of the motion error, and a good robustness with respect to errors in the estimated resonance frequency and damping ratio of the follower-train. Experiments with a small driving servomotor, as expected, show differerit results, due to the non-constant angular velocity. The observed cam angular velocity ripple is then taken into account to design a complete nonlinear feedforward motion law.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:usp.br/oai:teses.usp.br:tde-19012011-114441 |
| Date | 03 January 2008 |
| Creators | Gonçalves, Luiz Augusto Martin |
| Contributors | Costa Neto, Alvaro |
| Publisher | Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP |
| Source Sets | Universidade de São Paulo |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | English |
| Type | Tese de Doutorado |
| Format | application/pdf |
| Rights | Liberar o conteúdo para acesso público. |
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