O presente trabalho trata da modelagem matemática de um braço robótico acionado por
atuadores pneumáticos. O braço robótico tem grande potencial de aplicações nas
indústrias e em equipamentos agro-florestais para manuseio de peças ou
posicionamento de ferramentas. A utilização de atuadores pneumáticos tem as
vantagens de baixo custo, alta relação potência por tamanho, flexibilidade de instalação,
são limpos e não poluem o meio ambiente. Entretanto, os atuadores pneumáticos
possuem diversas não linearidades tais como a zona morta na servoválvula, a
compressibilidade do ar e o atrito causado pelas vedações nas partes móveis, que aliadas
ao acoplamento dinâmico entre as variáveis de junta do robô dificultam sua modelagem
e controle preciso. O protótipo do braço robótico modelado possui dois graus de
liberdade com juntas rotativas acionadas por atuadores diferenciais. Para fins de
modelagem, é realizada a identificação experimental das características não lineares do
atrito. O objetivo principal é a validação experimental do comportamento do robô
pneumático projetado. Para a aquisição de sinais e controle do robô, utiliza-se uma
placa eletrônica dSPACE e o processamento dos resultados é realizado com o auxílio da
ferramenta computacional MatLab. Como resultados, têm-se a modelagem matemática
das principais características não lineares do braço robótico pneumático. Pretende-se
assim contribuir para o desenvolvimento de soluções robotizadas com acionamento
pneumático para problemas da indústria e agro-industriais. Esta pesquisa foi
desenvolvida no Núcleo de Inovação em Máquinas Automáticas e Servo Sistemas
(NIMASS), e contou com apoio da FAPERGS e do CNPq. / 105 f.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:bibliodigital.unijui.edu.br:123456789/2324 |
| Date | 06 August 2014 |
| Creators | Santos, Claudio da Silva dos |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UNIJUI, instname:Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul, instacron:UNIJUI |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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