Domestic chores are one of the most tedious and time consuming tasks in a person’s life. A lot of time can be saved and put to better use if these tasks can be automated. One such chore is the routine task of vacuuming the house every day. Robotic vacuum cleaners that clean the house are thus one of the most widely used domestic robots. These robots have the ability to clean the entire house almost autonomously with little or no human intervention. However, most of these robots do not have a system to report the real-time pick up of dirt which can be useful to the user in knowing which parts of his house are dirty and maybe investigate the reason behind it. This information can be useful to the robot as well in determining efficient cleaning patterns based on the dirt localization in the house. In this thesis a prototype was developed to measure the real-time pick-up of dirt by a robotic vacuum cleaner. It uses light sensing technology to measure the amount of dirt picked up and can thus be used to glean which parts of the house are dirtier than the others. The signals can also potentially be used to understand the size of the dirt picked up by the robotic vacuum cleaner. Research was done to investigate the different sensing technologies that can be used and to select the appropriate one. The system was tested and conclusions were made regarding its performance. Additional functions that can be implemented and improvements that can be made have also been suggested as future work. / Att städa hemmet är en av de mest tråkiga och tidskrävande uppgifterna i en persons liv. Mycket tid kan sparas och användas bättre om dessa uppgifter kan automatiseras. Robotdammsugare som städar golvet i hemmet är en av de mest använda inhemska robotarna, då dessa robotar har möjlighet att rengöra hela huset nästan autonomt med liten eller ingen mänsklig intervention. De flesta av dessa robotar har dock inte ett system för att rapportera realtidsupphämtning av smuts som kan vara användbart, då användaren kan få reda på vilka delar av huset som är smutsiga och då ha möjlighet att undersöka orsaken bakom. Denna information kan också vara användbart för roboten för att bestämma effektiva rengöringsmönster baserat på lokalisering av smuts i huset. I denna avhandling utvecklades en prototyp för att mäta upptagning av smuts i realtid av en robotdammsugare. Den använder IR-teknik för att mäta mängden smuts som hämtas upp och kan därmed använda informationen för att avgöra vilka delar av huset som är smutsigare än andra. Signalerna kan också potentiellt användas för att förstå storleken på smuts som tas upp. Forskning av olika tekniker utfördes för att kunna välja den mest lämpliga. Systemet testades därefter och slutsatser gjordes avseende dess prestanda. Ytterligare utredningar och förbättringar som kan genomföras har också föreslagits som framtida arbete.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-254349 |
| Date | January 2018 |
| Creators | Tina Monteiro, Shelsea |
| Publisher | KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | English |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-EECS-EX ; 2018:451 |
Page generated in 0.0019 seconds