In swarm robotics, the control of a group of robots is often fully distributed and does not rely on any leader. In this thesis, we are interested in understanding how to design collective decision making processes in such groups. Our approach consists in taking inspiration from nature, and especially from self organization in social insects, in order to produce effective collective behaviors in robot swarms. We have devised four robotics experiments that allow us to study multiple facets of collective decision making. The problems on which we focus include cooperative transport of objects, robot localization, resource selection, and resource discrimination.
We study how information is transferred inside the groups, how collective decisions arise, and through which particular interactions. Important properties of the groups such as scalability, robustness, and adaptivity are also investigated. We show that collective decisions in robot swarms can effectively arise thanks to simple mechanisms of imitation and amplification. We experimentally demonstrate their implementation with direct or indirect information transfer, and with robots that can distinguish the available options partially or not at all.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:BICfB/oai:ulb.ac.be:ETDULB:ULBetd-05232011-182105 |
| Date | 24 May 2011 |
| Creators | Campo, Alexandre |
| Contributors | Marco Dorigo, Vito Trianni, Guy Theraulaz, Mauro Birattari, Thomas Stützle, Jean-Louis Deneubourg |
| Publisher | Universite Libre de Bruxelles |
| Source Sets | Bibliothèque interuniversitaire de la Communauté française de Belgique |
| Language | English |
| Detected Language | English |
| Type | text |
| Format | application/pdf |
| Source | http://theses.ulb.ac.be/ETD-db/collection/available/ULBetd-05232011-182105/ |
| Rights | mixed, J'accepte que le texte de la thèse (ci-après l'oeuvre), sous réserve des parties couvertes par la confidentialité, soit publié dans le recueil électronique des thèses ULB. A cette fin, je donne licence à ULB : - le droit de fixer et de reproduire l'oeuvre sur support électronique : logiciel ETD/db - le droit de communiquer l'oeuvre au public Cette licence, gratuite et non exclusive, est valable pour toute la durée de la propriété littéraire et artistique, y compris ses éventuelles prolongations, et pour le monde entier. Je conserve tous les autres droits pour la reproduction et la communication de la thèse, ainsi que le droit de l'utiliser dans de futurs travaux. Je certifie avoir obtenu, conformément à la législation sur le droit d'auteur et aux exigences du droit à l'image, toutes les autorisations nécessaires à la reproduction dans ma thèse d'images, de textes, et/ou de toute oeuvre protégés par le droit d'auteur, et avoir obtenu les autorisations nécessaires à leur communication à des tiers. Au cas où un tiers est titulaire d'un droit de propriété intellectuelle sur tout ou partie de ma thèse, je certifie avoir obtenu son autorisation écrite pour l'exercice des droits mentionnés ci-dessus. |
Page generated in 0.0018 seconds